CLI - Added ability to dump logs to serial port and erase logs
git-svn-id: https://arducopter.googlecode.com/svn/trunk@1110 f9c3cf11-9bcb-44bc-f272-b75c42450872
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9ddeb716c3
commit
121f3ee37f
@ -69,6 +69,9 @@ void RunCLI () {
|
||||
case 'c':
|
||||
CALIB_CompassOffset();
|
||||
break;
|
||||
case 'd':
|
||||
Log_Read(1,4000);
|
||||
break;
|
||||
case 'i':
|
||||
CALIB_AccOffset();
|
||||
break;
|
||||
@ -84,6 +87,9 @@ void RunCLI () {
|
||||
case 'm':
|
||||
RUN_Motors();
|
||||
break;
|
||||
case 'z':
|
||||
Log_Erase();
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
SerFlu();
|
||||
}
|
||||
@ -106,11 +112,13 @@ void Show_MainMenu() {
|
||||
SerPrln("CLI Menu - Type your command on command prompt");
|
||||
SerPrln("----------------------------------------------");
|
||||
SerPrln(" c - Show/Save compass offsets");
|
||||
SerPrln(" d - dump logs to serial");
|
||||
SerPrln(" e - ESC Throttle calibration (Works with official ArduCopter ESCs)");
|
||||
SerPrln(" i - Initialize and calibrate Accel offsets");
|
||||
SerPrln(" m - Motor tester with AIL/ELE stick");
|
||||
SerPrln(" t - Calibrate MIN Throttle value");
|
||||
SerPrln(" s - Show settings");
|
||||
SerPrln(" z - clear all logs");
|
||||
SerPrln(" ");
|
||||
SerFlu();
|
||||
}
|
||||
@ -196,12 +204,12 @@ void CALIB_CompassOffset() {
|
||||
mag_offset_y = offset[1];
|
||||
mag_offset_z = offset[2];
|
||||
|
||||
SerPriln("Saving Offsets to EEPROM");
|
||||
SerPrln("Saving Offsets to EEPROM");
|
||||
writeEEPROM(mag_offset_x, mag_offset_x_ADR);
|
||||
writeEEPROM(mag_offset_y, mag_offset_y_ADR);
|
||||
writeEEPROM(mag_offset_z, mag_offset_z_ADR);
|
||||
delay(500);
|
||||
SerPriln("Saved...");
|
||||
SerPrln("Saved...");
|
||||
SerPrln();
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
@ -318,7 +326,7 @@ void CALIB_Throttle() {
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
SerPriln();
|
||||
SerPrln();
|
||||
SerPri("Lowest throttle value: ");
|
||||
SerPrln(tmpThrottle);
|
||||
SerPrln();
|
||||
@ -393,24 +401,24 @@ void RUN_Motors() {
|
||||
ch_pitch = APM_RC.InputCh(CH_PITCH);
|
||||
|
||||
if(ch_roll < 1400) {
|
||||
SerPriln("Left Motor");
|
||||
SerPrln("Left Motor");
|
||||
OutMotor(1);
|
||||
delay(500);
|
||||
}
|
||||
if(ch_roll > 1600) {
|
||||
SerPriln("Right Motor");
|
||||
SerPrln("Right Motor");
|
||||
OutMotor(0);
|
||||
delay(500);
|
||||
|
||||
}
|
||||
if(ch_pitch < 1400) {
|
||||
SerPriln("Front Motor");
|
||||
SerPrln("Front Motor");
|
||||
OutMotor(2);
|
||||
delay(500);
|
||||
|
||||
}
|
||||
if(ch_pitch > 1600) {
|
||||
SerPriln("Rear Motor");
|
||||
SerPrln("Rear Motor");
|
||||
OutMotor(3);
|
||||
delay(500);
|
||||
|
||||
@ -428,7 +436,7 @@ void RUN_Motors() {
|
||||
// delay(20);
|
||||
if(SerAva() > 0){
|
||||
SerFlu();
|
||||
SerPriln("Exiting motor/esc tester...");
|
||||
SerPrln("Exiting motor/esc tester...");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -473,20 +481,20 @@ void Show_Settings() {
|
||||
SerPrln();
|
||||
|
||||
SerPri("Min Throttle: ");
|
||||
SerPriln(MIN_THROTTLE);
|
||||
SerPrln(MIN_THROTTLE);
|
||||
|
||||
SerPri("Magnetometer 1-ena/0-dis: ");
|
||||
SerPriln(MAGNETOMETER, DEC);
|
||||
SerPrln(MAGNETOMETER, DEC);
|
||||
|
||||
SerPri("Camera mode: ");
|
||||
SerPriln(cam_mode, DEC);
|
||||
SerPrln(cam_mode, DEC);
|
||||
|
||||
SerPri("Flight orientation: ");
|
||||
if(SW_DIP1) {
|
||||
SerPriln("x mode");
|
||||
SerPrln("x mode");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
SerPriln("+ mode");
|
||||
SerPrln("+ mode");
|
||||
}
|
||||
|
||||
SerPrln();
|
||||
|
||||
@ -52,6 +52,16 @@ TODO:
|
||||
#define LOG_SENSOR_MSG 0x09
|
||||
#define LOG_PID_MSG 0x0A
|
||||
|
||||
#define LOG_MAX_ERRORS 50 // when reading logs, give up after 50 sequential failures to find HEADBYTE1
|
||||
|
||||
void Log_Erase(void)
|
||||
{
|
||||
SerPri("Erasing logs...");
|
||||
for(int i=0; i<4000; i++ )
|
||||
DataFlash.PageErase(i);
|
||||
SerPrln("Done!");
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// Function to display available logs and solicit action from the user.
|
||||
// --------------------------------------------------------------------
|
||||
@ -62,29 +72,29 @@ void Print_Log_Menu(void)
|
||||
eeprom_busy_wait();
|
||||
byte last_log_num = eeprom_read_byte((uint8_t *) EE_LAST_LOG_NUM); eeprom_busy_wait();
|
||||
if (last_log_num == 0) {
|
||||
Serial.println("No logs available for download");
|
||||
SerPriln("No logs available for download");
|
||||
} else {
|
||||
Serial.print(last_log_num,DEC);
|
||||
Serial.println(" logs available for download");
|
||||
SerPri(last_log_num,DEC);
|
||||
SerPriln(" logs available for download");
|
||||
for(int i=1;i<last_log_num+1;i++) {
|
||||
log_start = eeprom_read_word((uint16_t *) (EE_LOG_1_START+(i-1)*0x02)); eeprom_busy_wait();
|
||||
log_end = eeprom_read_word((uint16_t *) (EE_LOG_1_START+(i)*0x02))-1; eeprom_busy_wait();
|
||||
if (i == last_log_num) {
|
||||
log_end = eeprom_read_word((uint16_t *) EE_LAST_LOG_PAGE); eeprom_busy_wait();
|
||||
}
|
||||
Serial.print("Log number ");
|
||||
Serial.print(i);
|
||||
Serial.print(", start page ");
|
||||
Serial.print(log_start);
|
||||
Serial.print(", end page ");
|
||||
Serial.println(log_end);
|
||||
SerPri("Log number ");
|
||||
SerPri(i);
|
||||
SerPri(", start page ");
|
||||
SerPri(log_start);
|
||||
SerPri(", end page ");
|
||||
SerPriln(log_end);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Serial.println(" ");
|
||||
Serial.println("Input 1 <enter> to dump a log");
|
||||
Serial.println("Input 2 <enter> to erase all logs");
|
||||
Serial.println("Input 3 <enter> to leave log mode");
|
||||
Serial.println(" ");
|
||||
SerPriln(" ");
|
||||
SerPriln("Input 1 <enter> to dump a log");
|
||||
SerPriln("Input 2 <enter> to erase all logs");
|
||||
SerPriln("Input 3 <enter> to leave log mode");
|
||||
SerPriln(" ");
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
@ -299,14 +309,14 @@ void Log_Read_Control_Tuning()
|
||||
{
|
||||
float logvar;
|
||||
|
||||
Serial.print("CTUN:");
|
||||
SerPri("CTUN:");
|
||||
for (int y=1;y<10;y++) {
|
||||
logvar = DataFlash.ReadInt();
|
||||
if(y < 9) logvar = logvar/100.f;
|
||||
Serial.print(logvar);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
SerPri(logvar);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
}
|
||||
Serial.println(" ");
|
||||
SerPriln(" ");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Read a nav tuning packet
|
||||
@ -314,14 +324,14 @@ void Log_Read_Nav_Tuning()
|
||||
{
|
||||
float logvar;
|
||||
|
||||
Serial.print("NTUN:");
|
||||
SerPri("NTUN:");
|
||||
for (int y=1;y<8;y++) {
|
||||
logvar = DataFlash.ReadInt();
|
||||
if(y > 6) logvar = logvar/1000.f;
|
||||
Serial.print(logvar);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
SerPri(logvar);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
}
|
||||
Serial.println(" ");
|
||||
SerPriln(" ");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Read a performance packet
|
||||
@ -330,18 +340,18 @@ void Log_Read_Performance()
|
||||
long pm_time;
|
||||
int logvar;
|
||||
|
||||
Serial.print("PM:");
|
||||
SerPri("PM:");
|
||||
pm_time = DataFlash.ReadLong();
|
||||
Serial.print(pm_time);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
SerPri(pm_time);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
for (int y=1;y<9;y++) {
|
||||
if(y<3 || y>7) logvar = DataFlash.ReadInt();
|
||||
else logvar = DataFlash.ReadByte();
|
||||
if(y > 7) logvar = logvar/1000.f;
|
||||
Serial.print(logvar);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
SerPri(logvar);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
}
|
||||
Serial.println(" ");
|
||||
SerPriln(" ");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Read an attitude packet
|
||||
@ -354,47 +364,62 @@ void Log_Read_Attitude()
|
||||
log_roll = DataFlash.ReadInt();
|
||||
log_pitch = DataFlash.ReadInt();
|
||||
log_yaw = DataFlash.ReadInt();
|
||||
Serial.print("ATT:");
|
||||
Serial.print(log_roll);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(log_pitch);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(log_yaw);
|
||||
Serial.println();
|
||||
SerPri("ATT:");
|
||||
SerPri(log_roll);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(log_pitch);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(log_yaw);
|
||||
SerPriln();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Read a Sensor packet
|
||||
void Log_Read_Sensor()
|
||||
{
|
||||
int i, sensorValue;
|
||||
|
||||
SerPri("SENSOR:");
|
||||
for(int i=0; i<7; i++ )
|
||||
{
|
||||
if( i!=0 )
|
||||
SerPri(",");
|
||||
sensorValue = DataFlash.ReadInt();
|
||||
SerPri(sensorValue);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Read a Sensor raw data packet
|
||||
void Log_Read_PID()
|
||||
{
|
||||
Serial.print("PID:");
|
||||
Serial.print((int)DataFlash.ReadByte()); // NUM_PID
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt()); // P
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt()); // I
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt()); // D
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt()); // output
|
||||
Serial.println();
|
||||
SerPri("PID:");
|
||||
SerPri((int)DataFlash.ReadByte()); // NUM_PID
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt()); // P
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt()); // I
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt()); // D
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt()); // output
|
||||
SerPriln();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Read an Radio packet
|
||||
void Log_Read_Radio()
|
||||
{
|
||||
Serial.print("RADIO:");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt());
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt());
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt());
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt());
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt());
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(DataFlash.ReadInt());
|
||||
Serial.println();
|
||||
SerPri("RADIO:");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt());
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt());
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt());
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt());
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt());
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(DataFlash.ReadInt());
|
||||
SerPriln();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Read a mode packet
|
||||
@ -403,34 +428,34 @@ void Log_Read_Mode()
|
||||
byte mode;
|
||||
|
||||
mode = DataFlash.ReadByte();
|
||||
Serial.print("MOD:");
|
||||
SerPri("MOD:");
|
||||
switch (mode) {
|
||||
case 0:
|
||||
Serial.println("Manual mode");
|
||||
SerPriln("Manual mode");
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
Serial.println("Stabilize mode");
|
||||
SerPriln("Stabilize mode");
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
Serial.println("Fly By Wire A mode");
|
||||
SerPriln("Fly By Wire A mode");
|
||||
break;
|
||||
case 6:
|
||||
Serial.println("Fly By Wire B mode");
|
||||
SerPriln("Fly By Wire B mode");
|
||||
break;
|
||||
case 10:
|
||||
Serial.println("AUTO mode");
|
||||
SerPriln("AUTO mode");
|
||||
break;
|
||||
case 11:
|
||||
Serial.println("RTL mode");
|
||||
SerPriln("RTL mode");
|
||||
break;
|
||||
case 12:
|
||||
Serial.println("Loiter mode");
|
||||
SerPriln("Loiter mode");
|
||||
break;
|
||||
case 98:
|
||||
Serial.println("Air Start Complete");
|
||||
SerPriln("Air Start Complete");
|
||||
break;
|
||||
case 99:
|
||||
Serial.println("Ground Start Complete");
|
||||
SerPriln("Ground Start Complete");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
@ -458,25 +483,25 @@ void Log_Read_GPS()
|
||||
log_Ground_Speed = DataFlash.ReadLong();
|
||||
log_Ground_Course = DataFlash.ReadLong();
|
||||
|
||||
Serial.print("GPS:");
|
||||
Serial.print(log_Time);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print((int)log_Fix);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print((int)log_NumSats);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(log_Lattitude);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(log_Longitude);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(log_mix_alt/100.0);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(log_gps_alt/100.0);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(log_Ground_Speed/100.0f);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
Serial.print(log_Ground_Course/100.0); // This is incorrect!!!!!
|
||||
Serial.println();
|
||||
SerPri("GPS:");
|
||||
SerPri(log_Time);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri((int)log_Fix);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri((int)log_NumSats);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(log_Lattitude);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(log_Longitude);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(log_mix_alt/100.0);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(log_gps_alt/100.0);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(log_Ground_Speed/100.0f);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
SerPri(log_Ground_Course/100.0); // This is incorrect!!!!!
|
||||
SerPriln();
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -485,13 +510,13 @@ void Log_Read_Raw()
|
||||
{
|
||||
float logvar;
|
||||
|
||||
Serial.print("RAW:");
|
||||
SerPri("RAW:");
|
||||
for (int y=0;y<6;y++) {
|
||||
logvar = DataFlash.ReadLong()/1000.f;
|
||||
Serial.print(logvar);
|
||||
Serial.print(",");
|
||||
SerPri(logvar);
|
||||
SerPri(",");
|
||||
}
|
||||
Serial.println(" ");
|
||||
SerPriln(" ");
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Read the DataFlash log memory : Packet Parser
|
||||
@ -501,16 +526,20 @@ void Log_Read(int start_page, int end_page)
|
||||
byte log_step=0;
|
||||
int packet_count=0;
|
||||
int flash_led = 1;
|
||||
int numErrors = 0;
|
||||
|
||||
DataFlash.StartRead(start_page);
|
||||
while (DataFlash.GetPage() < end_page)
|
||||
{
|
||||
while (DataFlash.GetPage() < end_page && numErrors < LOG_MAX_ERRORS)
|
||||
{
|
||||
data = DataFlash.ReadByte();
|
||||
switch(log_step) //This is a state machine to read the packets
|
||||
{
|
||||
{
|
||||
case 0:
|
||||
if(data==HEAD_BYTE1) // Head byte 1
|
||||
if(data==HEAD_BYTE1) { // Head byte 1
|
||||
log_step++;
|
||||
numErrors = 0;
|
||||
}else
|
||||
numErrors++;
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
if(data==HEAD_BYTE2) // Head byte 2
|
||||
@ -521,6 +550,10 @@ void Log_Read(int start_page, int end_page)
|
||||
Log_Read_Attitude();
|
||||
log_step++;
|
||||
|
||||
}else if(data==LOG_GPS_MSG){
|
||||
Log_Read_GPS();
|
||||
log_step++;
|
||||
|
||||
}else if(data==LOG_MODE_MSG){
|
||||
Log_Read_Mode();
|
||||
log_step++;
|
||||
@ -540,26 +573,30 @@ void Log_Read(int start_page, int end_page)
|
||||
}else if(data==LOG_RAW_MSG){
|
||||
Log_Read_Raw();
|
||||
log_step++;
|
||||
|
||||
}else if(data==LOG_RADIO_MSG){
|
||||
Log_Read_Radio();
|
||||
log_step++;
|
||||
|
||||
}else if(data==LOG_SENSOR_MSG){
|
||||
Log_Read_Sensor();
|
||||
log_step++;
|
||||
|
||||
}else if(data==LOG_PID_MSG){
|
||||
Log_Read_PID();
|
||||
log_step++;
|
||||
}else {
|
||||
if(data==LOG_GPS_MSG){
|
||||
Log_Read_GPS();
|
||||
log_step++;
|
||||
} else {
|
||||
Serial.print("Error Reading Packet: ");
|
||||
Serial.print(packet_count);
|
||||
log_step=0; // Restart, we have a problem...
|
||||
}
|
||||
}else{
|
||||
SerPri("Error Reading Packet: ");
|
||||
SerPri(packet_count);
|
||||
log_step=0; // Restart, we have a problem...
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
if(data==END_BYTE){
|
||||
packet_count++;
|
||||
}else{
|
||||
Serial.print("Error Reading END_BYTE ");
|
||||
Serial.println(data,DEC);
|
||||
SerPri("Error Reading END_BYTE ");
|
||||
SerPriln(data,DEC);
|
||||
}
|
||||
log_step=0; // Restart sequence: new packet...
|
||||
if(flash_led > 0) {
|
||||
@ -572,10 +609,10 @@ void Log_Read(int start_page, int end_page)
|
||||
if(flash_led<-100) flash_led=1;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Serial.print("Number of packets read: ");
|
||||
Serial.println(packet_count);
|
||||
}
|
||||
SerPri("Number of packets read: ");
|
||||
SerPriln(packet_count);
|
||||
digitalWrite(A_LED_PIN,HIGH);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
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