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dave 2018-11-21 12:53:33 +01:00
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8
buzz_scripts/include/act/states.bzz
View File

@ -10,6 +10,7 @@ include "utils/quickhull.bzz"
include "act/naviguation.bzz" include "act/naviguation.bzz"
include "act/CA.bzz" include "act/CA.bzz"
include "act/neighborcomm.bzz" include "act/neighborcomm.bzz"
include "taskallocate/discomp.bzz"
TARGET_ALTITUDE = 15.0 # m. TARGET_ALTITUDE = 15.0 # m.
BVMSTATE = "TURNEDOFF" BVMSTATE = "TURNEDOFF"
@ -317,7 +318,12 @@ function voronoicentroid_done() {
} }
# Custom state function for the developer to play with # Custom state function for the developer to play with
firstincus = 1
function cusfun(){ function cusfun(){
BVMSTATE="CUSFUN" BVMSTATE="CUSFUN"
if(firstincus) {
discomp_init()
firstincus = 0
}
discomp_step()
} }

215
buzz_scripts/include/taskallocate/discomp.bzz Normal file
View File

@ -0,0 +1,215 @@
function discomp_init() {
LANZAROTE18_LAT = pose.position.latitude
LANZAROTE18_LON = pose.position.longitude
OUTPUT_NAME_HEADER = string.concat("/home/dave/",string.tostring(LANZAROTE18_LAT),"-",string.tostring(LANZAROTE18_LON))
output_file_alg=io.fopen(string.concat(OUTPUT_NAME_HEADER, "-alg-",string.tostring(id), ".csv"), "w")
output_file_rob=io.fopen(string.concat(OUTPUT_NAME_HEADER, "-rob-",string.tostring(id), ".csv"), "w")
output_file_lej=io.fopen(string.concat(OUTPUT_NAME_HEADER, "-lej-",string.tostring(id), ".csv"), "w")
output_file_tel=io.fopen(string.concat(OUTPUT_NAME_HEADER, "-tel-",string.tostring(id), ".csv"), "w")
#######################################################################################
# ALG LISTEN ##########################################################################
#######################################################################################
float_counter = {}
float_counter[24]= 0.0
float_counter[25]= 0.0
float_counter[26]= 0.0
float_counter[27]= 0.0
float_counter[28]= 0.0
# 24, 25, 26, 27, 28
###############
if (id!=24) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("24floatcounter", ################################################################## EDIT
function(vid, value, rid) {
var num = 24 ################################################################################## EDIT
if ((id != num) and (value > float_counter[num])) {
float_counter[num] = value
neighbors.broadcast(string.concat(string.tostring(num),"floatcounter"), value)
}
io.fwrite(output_file_alg, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(value)
))
}
)
}
###############
if (id!=25) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("25floatcounter", ################################################################## EDIT
function(vid, value, rid) {
var num =25 ################################################################################## EDIT
if ((id != num) and (value > float_counter[num])) {
float_counter[num] = value
neighbors.broadcast(string.concat(string.tostring(num),"floatcounter"), value)
}
io.fwrite(output_file_alg, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(value)
))
}
)
}
###############
if (id!=26) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("26floatcounter", ################################################################## EDIT
function(vid, value, rid) {
var num = 26 ################################################################################## EDIT
if ((id != num) and (value > float_counter[num])) {
float_counter[num] = value
neighbors.broadcast(string.concat(string.tostring(num),"floatcounter"), value)
}
io.fwrite(output_file_alg, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(value)
))
}
)
}
###############
if (id!=27) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("27floatcounter", ################################################################## EDIT
function(vid, value, rid) {
var num = 27 ################################################################################## EDIT
if ((id != num) and (value > float_counter[num])) {
float_counter[num] = value
neighbors.broadcast(string.concat(string.tostring(num),"floatcounter"), value)
}
io.fwrite(output_file_alg, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(value)
))
}
)
}
###############
if (id!=28) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("28floatcounter", ################################################################## EDIT
function(vid, value, rid) {
var num = 28 ################################################################################## EDIT
if ((id != num) and (value > float_counter[num])) {
float_counter[num] = value
neighbors.broadcast(string.concat(string.tostring(num),"floatcounter"), value)
}
io.fwrite(output_file_alg, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(value)
))
}
)
}
###############
#######################################################################################
# ROB LISTEN ##########################################################################
#######################################################################################
# 24, 25, 26, 27, 28
if (id!=24) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("24secondhop", ##################################################################### EDIT
function(vid, value, rid) {
var num = 24 ################################################################################## EDIT
io.fwrite(output_file_rob, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(float_counter[id]), ",", #counter used as a timer
value
))
}
)
}
###############
if (id!=25) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("25secondhop", ##################################################################### EDIT
function(vid, value, rid) {
var num = 25 ################################################################################## EDIT
io.fwrite(output_file_rob, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(float_counter[id]), ",", #counter used as a timer
value
))
}
)
}
###############
if (id!=26) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("26secondhop", ##################################################################### EDIT
function(vid, value, rid) {
var num = 26 ################################################################################## EDIT
io.fwrite(output_file_rob, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(float_counter[id]), ",", #counter used as a timer
value
))
}
)
}
###############
if (id!=27) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("27secondhop", ##################################################################### EDIT
function(vid, value, rid) {
var num = 27 ################################################################################## EDIT
io.fwrite(output_file_rob, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(float_counter[id]), ",", #counter used as a timer
value
))
}
)
}
###############
if (id!=28) { ####################################################################################### EDIT
neighbors.listen("28secondhop", ##################################################################### EDIT
function(vid, value, rid) {
var num = 28 ################################################################################## EDIT
io.fwrite(output_file_rob, string.concat( string.tostring(id), ",",
string.tostring(num), ",",
string.tostring(float_counter[id]), ",", #counter used as a timer
value
))
}
)
}
###############
}
function discomp_step() {
############### TELEMETRY START
var latitude_telemetry = pose.position.latitude ##################################################################### EDIT
var longitude_telemetry = pose.position.longitude ##################################################################### EDIT
io.fwrite(output_file_tel,string.concat(string.tostring(id),",",string.tostring(float_counter[id]),",",string.tostring(latitude_telemetry),",",string.tostring(longitude_telemetry) ) )
############### TELEMETRY END
############### LOG ALG START
float_counter[id] = float_counter[id] + (1.0)
neighbors.broadcast(string.concat(string.tostring(id),"floatcounter"), float_counter[id])
############### LOG ALG END
############### LOG ROB START
secondhop = ","
neighbors.foreach(
function(rid, data) {
secondhop = string.concat(secondhop, ",",
string.tostring(rid)
)
})
neighbors.broadcast(string.concat(string.tostring(id),"secondhop"), secondhop)
############### LOG ROB END
############### LOG LEJ START
neighofline = string.concat("neighof,",string.tostring(id))
neighbors.foreach(
function(rid, data) {
neighofline = string.concat(neighofline, ",",
string.tostring(rid), ",",
string.tostring(data.distance), ",",
string.tostring(data.azimuth)
)
})
io.fwrite(output_file_lej,neighofline)
############### LOG LEJ END
}
function discomp_destroy() {
io.fclose(output_file_alg)
io.fclose(output_file_rob)
io.fclose(output_file_lej)
io.fclose(output_file_tel)
}

1
buzz_scripts/main.bzz
View File

@ -116,4 +116,5 @@ function reset() {
# Executed once at the end of experiment. # Executed once at the end of experiment.
function destroy() { function destroy() {
close_bidding() close_bidding()
discomp_destroy()
} }