mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
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== MAVLink Parameters ==
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This is a list of all the user-modifiable MAVLink parameters and what they do. You can modify them via the MAVLink parameters window in any compatible GCS, such as the Mission Planner, HK GCS or !QGroundControl.
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It includes both fixed wing (APM) and rotary wing (!ArduCopter) parameters. Some may only be relevant for one platform or another.
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|| *EEPROM 变量名* || *最小值* || *最大值* || *默认值* || *Multiplier* || *Enabled (0 = no, 1 = yes)* || *Comment* ||
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||MAH|| || ||1|| || || ||
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||CURRENT_ENABLE|| || ||1|| || || ||
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||AOA|| || ||1|| || || ||
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||MAG_ENABLE|| || ||1|| || || ||
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||HDNG2RLL_P||0||5||0.7||1||1||NAV_ROLL_P - 导航控制感度 - 用于导航PID控制循环。P 项是主要调整项，决定控制偏差与所需修正之间的比例||
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||HDNG2RLL_I||0||1||0.01||1||1||NAV_ROLL_I - 导航控制感度 - 用于导航PID控制循环。I 项用于控制漂移||
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||HDNG2RLL_D||0||1||0.02||1||1||NAV_ROLL_D - 导航控制感度 - 用于导航PID控制循环。D 项用于控制过冲。如果不熟悉调整PID参数的话，不要调整该项||
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||HDNG2RLL_IMAX||0||3000||500||100||1||NAV_ROLL_INT_MAX_CENTIDEGREE - 单位角度 - 积分的最大控制偏移。它防止控制输出因为一个持续的偏移而过驱动。(e.g. native flight AoA). 如果你发现该值不足以调节，考虑调整 AOA 参数||
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||RLL2SRV_P||0||5||0.4||1||1||SERVO_ROLL_P - 姿态控制感度 - 用于姿态PID控制循环。P 项是主要调整项，决定控制偏差与所需修正之间的比例||
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||RLL2SRV_I||0||1||0||1||1||SERVO_ROLL_I - 姿态控制感度 - 用于姿态PID控制循环。 I 项用户控制水平波动。正常情况下应该是一个较小的数||
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||RLL2SRV_D||0||1||0||1||1||SERVO_ROLL_D - 姿态控制感度 - 用于姿态PID控制循环。 D 项用于控制过冲。如果不熟悉调整PID参数的话，不要调整该项。对于多数飞机通常应该是 0||
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||RLL2SRV_IMAX||0||3000||500||100||1||SERVO_ROLL_INT_MAX_CENTIDEGREE - 单位角度 - 积分的最大控制偏移。它防止控制输出因为一个持续的偏移（例如偏航矩）而过驱动。默认值为 5 度||
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||PTCH2SRV_P||0||5||0.6||1||1||SERVO_PITCH_P - 姿态控制感度 - 用于姿态PID控制循环。P 项是主要调整项，决定控制偏差与所需修正之间的比例||
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||PTCH2SRV_I||0||1||0||1||1||SERVO_PITCH_I - 姿态控制感度 - 用于姿态PID控制循环。 I 项用户控制水平波动。正常情况下应该是一个较小的数||
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||PTCH2SRV_D||0||1||0||1||1||SERVO_PITCH_D - 姿态控制感度 - 用于姿态PID控制循环。 D 项用于控制过冲。如果不熟悉调整PID参数的话，不要调整该项。对于多数飞机通常应该是 0||
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||PTCH2SRV_IMAX||0||3000||500||100||1||SERVO_PITCH_INT_MAX_CENTIDEGREE - 单位角度 - 积分的最大控制偏移。它防止控制输出因为一个持续的偏移（例如偏航矩）而过驱动。默认值为 5 度||
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||ARSPD2PTCH_P||0||5||0.65||1||1||NAV_PITCH_ASP_P - 用于调整螺距，控制空速||
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||ARSPD2PTCH_I||0||1||0||1||1||NAV_PITCH_ASP_I - 用于调整螺距，控制空速||
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||ARSPD2PTCH_D||0||1||0||1||1||NAV_PITCH_ASP_D - 用于调整螺距，控制空速||
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||ARSPD2PTCH_IMA||0||3000||500||100||1||NAV_PITCH_ASP_INT_MAX_CMSEC - 单位角度 - 积分的最大控制偏移。它防止控制输出因为一个持续的偏移而过驱动。 (eg. inability to maintain the programmed airspeed).||
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||YW2SRV_P||0||5||0||1||1||SERVO_YAW_P - 用于偏航控制。注意这个控制循环的单位与众不同。PID输入单位是 m/s**2||
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||YW2SRV_I||0||1||0||1||1||SERVO_YAW_I - 用于偏航控制。注意这个控制循环的单位与众不同。PID输入单位是 m/s**2||
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||YW2SRV_D||0||1||0||1||1||SERVO_YAW_D - 用于偏航控制。注意这个控制循环的单位与众不同。PID输入单位是 m/s**2||
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||YW2SRV_IMAX||0||3000||0||100||1||SERVO_YAW_INT_MAX - 单位角度 - 积分的最大控制偏移。它防止控制输出因为一个持续的偏移（例如偏航矩）而过驱动。||
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||ENRGY2THR_P||0||5||0.5||1||1||THROTTLE_TE_P - 用于调整油门，控制高度||
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||ENRGY2THR_I||0||1||0||1||1||THROTTLE_TE_I - 用于调整油门，控制高度||
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||ENRGY2THR_D||0||1||0||1||1||THROTTLE_TE_D - 用于调整油门，控制高度||
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||ENRGY2THR_IMAX||0||100||20||1||1||THROTTLE_TE_INT_MAX - 单位为百分比 - 积分的最大油门。它防止油门因为一个持续的偏移而过驱动。(e.g. inability to maintain the programmed altitude).||
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||ALT2PTCH_P||0||5||0.65||1||1||NAV_PITCH_ALT_P - 用于调整螺距，控制高度||
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||ALT2PTCH_I||0||1||0||1||1||NAV_PITCH_ALT_I - 用于调整螺距，控制高度||
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||ALT2PTCH_D||0||1||0||1||1||NAV_PITCH_ALT_D - 用于调整螺距，控制高度||
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||ALT2PTCH_IMAX||0||3000||500||100||1||NAV_PITCH_ALT_INT_MAX_CM - 单位米 - 积分的最大螺距偏移。它防止控制输出因为一个持续的偏移（例如偏航矩）而过驱动 (eg. inability to maintain the programmed altitude).||
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||KFF_PTCHCOMP||-3||3||0.2||0.01||1||PITCH_COMP - 单位为百分比 - 增加螺距输入，补偿因为横滚控制带来的损失||
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||KFF_RDDRMIX||-3||3||0.5||0.01||1||RUDDER_MIX - 横滚至偏航混控。用于协调转向||
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||KFF_PTCH2THR||-3||3||0||1||1||P_TO_T - 螺距至油门前馈增益||
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||KFF_THR2PTCH||-3||3||0||1||1||T_TO_P - 油门至螺距前馈增益||
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||XTRK_GAIN_SC||0||100||100||100||1||XTRACK_GAIN_SCALED - 默认值为 1.0 度/米。小于 0.001 将禁用偏航矩补偿||
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||ALT_MIX||0||1||1||0.01||1||ALTITUDE_MIX - 单位为百分比 - 配置 GPS 和气压计的混合比。 0 = GPS 高度, 1 = 气压计高度, 0.5 = 对半, 等等||
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||ARSPD_RATIO||0||5||1.9936||1||1||AIRSPEED_RATIO - 小幅调整 AIRSPEED_RATIO，根据 GPS 矫正空速传感器。默认值和计算是为 12 m/s 左右的空速优化的||
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||WP_RADIUS||0||200||30||1||1||WP_RADIUS_DEFAULT - 当用户将 APM 重置为出厂设置时，航点半径（APM认为到达一个航点的最小距离）被设为这个值，单位是米。主要目的是允许用户在没有编写任务前可以使用 APM||
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||WP_LOITER_RAD||0||200||60||1||1||LOITER_RADIUS_DEFAULT - 当用户将 APM 重置为出厂设置时，盘旋半径（APM围绕一个航点盘旋的距离）被设为这个值，单位是米。主要目的是允许用户在没有编写任务前可以使用 APM||
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||ARSPD_FBW_MIN||5||50||6||1||1||AIRSPEED_FBW_MIN - 单位 m/s - 线控 B 模式下最小油门空速||
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||ARSPD_FBW_MAX||5||50||22||1||1||AIRSPEED_FBW_MAX - 单位 m/s - 线控 B 模式下最小油门空速。若设置了 ENABLE_STICK_MIXING，AIRSPEED_FBW_MAX 也同时设置飞机在自动模式下可以推进的最大巡航速度。在自动模式下，如果把油门摇杆放在上半行程，巡航速度可以在 AIRSPEED_CRUISE 和 AIRSPEED_FBW_MAX 之间增加。油门摇杆放在下半行程则提供普通的自动控制||
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||THR_MIN||0||100||0||1||1||THROTTLE_MIN - 飞机下降时自驾仪的最小油门设置。默认值是 0，对于可以维持无动力滑翔的飞机来说是合适的。如果你的飞机水平下降时需要一定油门，增加这个值||
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||THR_MAX||0||100||75||1||1||THROTTLE_MAX - 自驾仪的最大油门设置。默认值是 75%。如果飞机动力过强或者在高油门时飞行特性比较复杂，减小这个值||
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||THR_FAILSAFE||0||0||1|| || ||THROTTLE_FAILSAFE - 油门失控保护允许你配置一个软件失控保护，由油门通道（通道三）输入设置激发。这允许设置一个遥控失效时的保护行为，而不用牺牲一个飞行模式。因为油门失控会覆盖开关选择的模式。将 THROTTLE_FAILSAFE 设为 1 可以启用油门失控保护||
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||THR_FS_ACTION||0||2||1||1|| ||THROTTLE_FAILSAFE_ACTION - FAILSAFE_ACTION 设置决定了 APM 在自动模式下进入油门失控保护时的动作。这对于避免飞机暂时飞出遥控范围时意外的保护行为非常重要。若 FAILSAFE_ACTION 为 1，当飞机在自动或盘旋模式下进入失控保护时，飞机将返航。当油门恢复时，将返回自动或盘旋模式。默认行为是忽略自动和盘旋模式下的油门失控保护||
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||TRIM_THROTTLE||0||90||45||1||1||THROTTLE_CRUISE - 单位为百分比 - 水平飞行下达到 AIRSPEED_CRUISE 的近似油门设置。默认值是 45%，对于动力适当的飞机来说比较合理||
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||TRIM_AUTO||0||1||1||1||1||AUTO_TRIM - ArduPilot Mega 可以根据切出手动模式时的遥控输入自动更新微调值。这意味着你可以在切换到辅助模式之前手动微调飞机，同时也意味着在切换的时候所有摇杆都不能有偏差||
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||FLTMODE_CH||5||8||8||1||1||FLIGHT_MODE_CHANNEL - 读取分配飞行模式的输入通道。使用舵机测试仪或 ArduPilotMega_demo 测试程序检查你的开关设置。注意：一些 APM 板子遥控通道标为 0-7，另一些标为 1-8。该设置使用 1-8 的标法（默认值为8）。如果你只有一个三段开关，或者只想要三个设置，将你的开关设置成输出 1165, 1425, 1815 毫秒，并把飞行模式 1 & 2、3 & 4、5 & 6 设成一样的。如果你把 FLIGHT_MODE_CHANNEL 设成 8 (默认值) 并且控制通道连到输入通道8，当输入超过 1750 毫秒时，硬件失控保护将会启动||
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||FLIGHT_MODE_1||0||14||11||1|| ||FLIGHT_MODE_1 - 可用的标准飞行模式包括：MANUAL = 通过硬件复用器完全手动控制。STABILIZE = 尽量保持水平飞行，但可以由遥控控制。FLY_BY_WIRE_A = 用户输入的自动驾驶控制，手动控制油门。FLY_BY_WIRE_B = 用户输入的自动驾驶控制，油门控制空速。RTL = 返回出发点兵在安全高度盘旋。 AUTO = 基于编程的航点自主飞行。||
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||FLIGHT_MODE_2||0||14||11||1|| ||FLIGHT_MODE_2||
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||FLIGHT_MODE_3||0||14||5||1|| ||FLIGHT_MODE_3||
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||FLIGHT_MODE_4||0||14||5||1|| ||FLIGHT_MODE_4||
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||FLIGHT_MODE_5||0||14||0||1|| ||FLIGHT_MODE_5||
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||FLIGHT_MODE_6||0||14||0||1|| ||FLIGHT_MODE_6||
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||RC1_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_RC1_MIN - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值||
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||RC1_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_RC1_MAX - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值||
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||RC1_TRIM||900||2100||1200||1||1||PWM_RC1_TRIM - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值||
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||RC2_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_RC2_MIN - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值||
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||RC2_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_RC2_MAX - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值||
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||RC2_TRIM||900||2100||1200||1||1||PWM_RC2_TRIM - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值||
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||RC3_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_RC3_MIN - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值||
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||RC3_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_RC3_MAX - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC3_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_RC3_TRIM - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC4_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_RC4_MIN - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC4_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_RC4_MAX - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC4_TRIM||900||2100||1200||1||1||PWM_RC4_TRIM - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC5_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_CH5_MIN - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC5_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH5_MAX - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC5_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH5_MAX - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC5_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_CH5_TRIM - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC6_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_CH6_MIN - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC6_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH6_MAX - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC6_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_CH6_TRIM - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC7_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_CH7_MIN - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC7_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH7_MAX - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC7_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_CH7_TRIM - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC8_MIN||900||2100||1500||1||1||PWM_CH8_MIN - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC8_MAX||900||2100||1500||1||1||PWM_CH8_MAX - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||RC8_TRIM||900||2100||1500||1||1||PWM_CH8_TRIM - 遥控设置 - 所有遥控设置都是调制信号脉宽值。通常 1000 ms是最低值，1500 是中点，2000 是最高值 ||
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||IMU_OFFSET_0||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_0 - IMU 校准||
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||IMU_OFFSET_1||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_1 - IMU 校准||
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||IMU_OFFSET_2||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_2 - IMU 校准||
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||IMU_OFFSET_3||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_3 - IMU 校准||
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||IMU_OFFSET_4||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_4 - IMU 校准||
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||IMU_OFFSET_5||0||0||0|| || ||IMU_OFFSET_5 - IMU 校准||
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||YAW_MODE|| || ||0|| || ||YAW_MODE||
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||WP_MODE|| || ||0|| || ||WP_MODE||
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||WP_TOTAL||0||255|| ||0|| ||WP_TOTAL||
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||WP_INDEX||0||255|| ||0|| ||WP_INDEX||
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||CONFIG|| || ||1|| || ||CONFIG_OPTIONS||
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||SWITCH_ENABLE||0||1||1||1||1||REVERS_SWITCH_ENABLE - 0 = 关闭, 1 = 开启, 启用/禁用 APM 板上的硬件逆转开关||
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||FIRMWARE_VER|| || ||0|| || ||FIRMWARE_VER||
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||LOG_BITMASK||0||65535||334||1||1||LOG_BITMASK||
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||TRIM_ELEVON||900||2100||1500||1||1||TRIM_ELEVON||
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||THR_FS_VALUE||850||1000||950||1||1||THROTTLE_FS_VALUE - 如果启用了油门失控保护，当油门低于 THROTTLE_FS_VALUE 时将进入失控保护。默认值是 975ms, 一个非常低的油门设置。多数发射器允许你调高油门位置，以便正常的摇杆动作不会引发失控保护。将你的接收机油门的失控保护设为非常小的值，并用 ArduPilotMega_demo 程序检查正常的油门会不会到该值。在最小的油门设置和 THROTTLE_FS_VALUE 之间需要留有 50ms 的间隔||
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||TRIM_ARSPD_CM||500||5000||1200||100||1||AIRSPEED_CRUISE_CM - 巡航时维持的速度，单位m/s。默认值是 10m/s，适合比较小的轻型飞机||
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||GND_TEMP||-10||50||28||1||1||GND_TEMP - 地面温度||
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||AP_OFFSET|| || ||0|| || ||AP_OFFSET||
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||TRIM_PITCH_CD|| || ||0|| || ||TRIM_PITCH_CD||
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||ALT_HOLD_RTL||0||20000||10000||100||1||ALT_HOLD_HOME_CM - When the user performs a factory reset on the APM. Sets the flag for weather the current altitude or ALT_HOLD_HOME altitude should be used for Return To Launch. Also sets the value of USE_CURRENT_ALT in meters. This is mainly intended to allow users to start using the APM without programming a mission first.||
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||XTRK_ANGLE_CD||0||6000||3000||100||1||XTRACK_ENTRY_ANGLE_CENTIDEGREE - 航线跟踪修正的最大角度||
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||ROLL_SRV_MAX||0||100||4500||100||0||ROLL_SERVO_MAX_CENTIDEGREE||
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||PITCH_SRV_MAX||0||100||4500||100||0||PITCH_SERVO_MAX_CENTIDEGREE||
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||RUDER_SRV_MAX||0||100||4500||100||0||RUDDER_SERVO_MAX_CENTIDEGREE||
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||LIM_ROLL_CD||0||6000||4500||100||1||HEAD_MAX_CENTIDEGREE - 各方向侧倾转弯的最大角度。默认值是 45 度。如果你的飞机不够稳定，或者在大倾角下难以保持高度，减小这个值||
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||LIM_PITCH_MAX||0||6000||1500||100||1||PITCH_MAX_CENTIDEGREE - 最大仰角。默认值是 15 度。注意不要设得太大，以免飞机失速||
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||LIM_PITCH_MIN||-6000||0||-2500||100||1||PITCH_MIN_CENTIDEGREE - 最大俯角。注意该值必须是负值。默认值是 -25 度。注意不要设得太大，否则飞机会超速||
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||GND_ALT_CM||0||500000||0||100||1||GND_ALT_CM||
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||GND_ABS_PRESS|| || ||0|| || ||GND_ABS_PRESS||
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||COMPASS_DEC||-1.57075||1.57075||0||1|| ||COMPASS_DEC - 罗盘磁偏角||
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||SR0_EXT_STAT||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 启用 GPS_STATUS, CONTROL_STATUS, AUX_STATUS||
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||SR0_EXTRA1||0||50||10||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 启用 MSG_ATTITUDE||
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||SR0_EXTRA2||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 启用 MSG_VFR_HUD||
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||SR0_EXTRA3||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - Not currently used||
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||SR0_POSITION||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 启用 LOCAL_POSITION, GLOBAL_POSITION/GLOBAL_POSITION_INT messages||
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||SR0_RAW_CTRL||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 启用 ATTITUDE_CONTROLLER_OUTPUT, POSITION_CONTROLLER_OUTPUT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT||
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||SR0_RAW_SENS||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 启用 IMU_RAW, GPS_RAW, GPS_STATUS 数据包||
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||SR0_RC_CHAN||0||50||3||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 0 - 启用 RC_CHANNELS_SCALED, RC_CHANNELS_RAW, SERVO_OUTPUT_RAW||
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||SR3_EXT_STAT||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 启用 GPS_STATUS, CONTROL_STATUS, AUX_STATUS||
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||
||SR3_EXTRA1||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 启用 MSG_ATTITUDE||
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||
||SR3_EXTRA2||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 启用 MSG_VFR_HUD||
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||
||SR3_EXTRA3||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - Not currently used||
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||
||SR3_POSITION||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 启用 LOCAL_POSITION, GLOBAL_POSITION/GLOBAL_POSITION_INT 消息||
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||
||SR3_RAW_CTRL||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 启用 ATTITUDE_CONTROLLER_OUTPUT, POSITION_CONTROLLER_OUTPUT, NAV_CONTROLLER_OUTPUT||
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||
||SR3_RAW_SENS||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 启用 IMU_RAW, GPS_RAW, GPS_STATUS 数据包||
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||
||SR3_RC_CHAN||0||50||0||1||1||TELEMETRY_ENABLE Port 3 - 启用 RC_CHANNELS_SCALED, RC_CHANNELS_RAW, SERVO_OUTPUT_RAW||
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||
||MAG_ENABLE||0||1||0||1||1||MAG_ENABLE - 0 = 关闭, 1 = 开启, 启用罗盘||
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||ARSPD_ENABLE||0||1||0||1||1||AIRSPEED_ENABLE - 0 = 关闭, 1 = 开启, 启用空速传感器||
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||BATT_CAPACITY||0||10000||1760||1||1||BATTERY_MAH - 电池容量（mAh）||
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||BATT_MONITOR||0||4||0||1||1||BATTERY_MONITOR - 0 为禁止电池监测，1 为监测 3s 电池每电芯电压，2 为监测 4s 电池每电芯电压，3 为（只）监测输入 1 的总电池电压，4 为监测输入 1 的总电池电压和输入 2 的电流||
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||FS_GCS_ENABL||0||1||0||1||1||FS_GCS_ENABLE - 0 = 关闭, 1 = 开启, 如果 GCS 心跳丢失 20 秒，飞机将返航||
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||FS_LONG_ACTN||0||1||0||1||1||FS_LONG_ACTION - 0 = 关闭, 1 = 开启, 如果心跳丢失 20 秒，飞机将返航||
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||FS_SHORT_ACTN||0||1||0||1||1||FS_SHORT_ACTION - 0 = 关闭, 1 = 开启, 如果心跳丢失 1.5 秒, 飞机将盘旋，直至找到心跳信号，或超过 20 秒||
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||SYSID_MYGCS||0||255||255||1||1||SYSID_MYGCS - The system ID of the GCS||
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||SYSID_THISMAV||0||255||1||1||1||SYSID_THISMAV - The system ID of the MAVlink vehicle||
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||AOA|| || ||0|| ||
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||ACR_PIT_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_PIT_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_PIT_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_PIT_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_RLL_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_RLL_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_RLL_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_RLL_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_YAW_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_YAW_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_YAW_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ACR_YAW_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ESC|| || ||1|| || ||ESC_CALIBRATE_MODE||
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||FRAME|| || ||1|| || ||FRAME_ORIENTATION ||
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||LOITER_RADIUS|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_LAT_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_LAT_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_LAT_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_LAT_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_LON_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_LON_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_LON_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_LON_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_WP_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_WP_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_WP_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||NAV_WP_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||PITCH_MAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||SONAR_ENABLE||0||1||0||1||1||SONAR_ENABLE - 0 = 关闭, 1 = 开启, 启用声纳||
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||STB_PIT_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_PIT_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_PIT_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_PIT_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_RLL_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_RLL_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_RLL_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_RLL_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_YAW_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_YAW_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_YAW_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||STB_YAW_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||THR_BAR_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||THR_BAR_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||THR_BAR_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||THR_BAR_P|| || ||1|| || ||Description coming soo||
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||THR_SON_D|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||THR_SON_I|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||THR_SON_IMAX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||THR_SON_P|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||WP_MODE|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||WP_MUST_INDEX|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||XTRACK_ANGLE|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||XTRK_GAIN|| || ||1|| || ||Description coming soon||
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||ARSPD_OFFSET|| || ||0|| || ||Description coming soon||
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||ELEVON_CH1_REV||0||1||0||1||1||ELEVON_CHANNEL1_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||ELEVON_CH2_REV||0||1||0||1||1||ELEVON_CHANNEL2_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||ELEVON_MIXING||0||1||0||1||1||ELEVON_MIXING - 0 = 禁用, 1 = 启用||
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||ELEVON_REVERSE||0||1||0||1||1||ELEVON_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||INVERTEDFLT_CH||0||8||0||1||1||INVERTED_FLIGHT_CHANNEL - 选择倒飞的通道, 0 = 禁用||
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||RC1_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL1_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||RC2_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL2_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||RC3_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL3_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||RC4_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL4_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||RC5_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL5_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||RC6_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL6_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||RC7_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL7_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||RC8_REV||0||1||1||1||1||RC_CHANNEL8_REVERSE - 通道逆转 (将来用于 APM 2.0 板) - 不会覆盖开关设置||
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||SYSID_SW_MREV|| || ||0|| || ||Description coming soon||
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||SYSID_SW_TYPE|| || ||0|| || ||Description coming soon||
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||THR_SLEWRATE||0||100||0||1||1||THROTTLE_SLEW_RATE - 0 = 禁用, 否则它会限制油门运动速率。单位是 % 每秒。这是一个测试特性，可能会去掉||
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||FLTMODE1||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_1 - 模式开关设置 1 - APM: 0 = 手动, 2 = 稳定, 5 - 线控-A, 6 = 线控-B, 7 = 线控-C, 10 = 自动 - 任务, 11 = 返航, 12 = 盘旋, 13 = 起飞, 14 = 着陆, 15= 指导; ACM2: 0 = 稳定, 2 = Acro, 3 = 简单, 4 = 自动, 5 = 指导, 6 = 悬停, 7 = 返航||
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||FLTMODE2||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_2 - 模式开关设置 2 - APM: 0 = 手动, 2 = 稳定, 5 - 线控-A, 6 = 线控-B, 7 = 线控-C, 10 = 自动 - 任务, 11 = 返航, 12 = 盘旋, 13 = 起飞, 14 = 着陆, 15= 指导; ACM2: 0 = 稳定, 2 = Acro, 3 = 简单, 4 = 自动, 5 = 指导, 6 = 悬停, 7 = 返航||
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||FLTMODE3||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_3 - 模式开关设置 3 - APM: 0 = 手动, 2 = 稳定, 5 - 线控-A, 6 = 线控-B, 7 = 线控-C, 10 = 自动 - 任务, 11 = 返航, 12 = 盘旋, 13 = 起飞, 14 = 着陆, 15= 指导; ACM2: 0 = 稳定, 2 = Acro, 3 = 简单, 4 = 自动, 5 = 指导, 6 = 悬停, 7 = 返航||
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||FLTMODE4||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_4 - 模式开关设置 4 - APM: 0 = 手动, 2 = 稳定, 5 - 线控-A, 6 = 线控-B, 7 = 线控-C, 10 = 自动 - 任务, 11 = 返航, 12 = 盘旋, 13 = 起飞, 14 = 着陆, 15= 指导; ACM2: 0 = 稳定, 2 = Acro, 3 = 简单, 4 = 自动, 5 = 指导, 6 = 悬停, 7 = 返航||
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||FLTMODE5||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_5 - 模式开关设置 5 - APM: 0 = 手动, 2 = 稳定, 5 - 线控-A, 6 = 线控-B, 7 = 线控-C, 10 = 自动 - 任务, 11 = 返航, 12 = 盘旋, 13 = 起飞, 14 = 着陆, 15= 指导; ACM2: 0 = 稳定, 2 = Acro, 3 = 简单, 4 = 自动, 5 = 指导, 6 = 悬停, 7 = 返航||
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||FLTMODE6||0||20||1||1|| ||FLIGHT_MODE_6 - 模式开关设置 6 - APM: 0 = 手动, 2 = 稳定, 5 - 线控-A, 6 = 线控-B, 7 = 线控-C, 10 = 自动 - 任务, 11 = 返航, 12 = 盘旋, 13 = 起飞, 14 = 着陆, 15= 指导; ACM2: 0 = 稳定, 2 = Acro, 3 = 简单, 4 = 自动, 5 = 指导, 6 = 悬停, 7 = 返航|| |