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7.8 KiB
C
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C
#pragma once
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#include "defines.h"
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// Just so that it's completely clear...
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#define ENABLED 1
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#define DISABLED 0
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// this avoids a very common config error
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#define ENABLE ENABLED
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#define DISABLE DISABLED
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// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
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#ifdef CONFIG_APM_HARDWARE
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#error CONFIG_APM_HARDWARE option is depreated! use CONFIG_HAL_BOARD instead.
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#endif
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#ifndef MAV_SYSTEM_ID
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# define MAV_SYSTEM_ID 1
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#endif
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// Advanced Failsafe support
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//
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#ifndef ADVANCED_FAILSAFE
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# define ADVANCED_FAILSAFE ENABLED
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#endif
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// Optical flow sensor support
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//
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#ifndef OPTFLOW
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# define OPTFLOW ENABLED
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#endif
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// RADIO CONFIGURATION
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#ifndef FLAP_1_PERCENT
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# define FLAP_1_PERCENT 0
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#endif
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#ifndef FLAP_1_SPEED
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# define FLAP_1_SPEED 0
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#endif
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#ifndef FLAP_2_PERCENT
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# define FLAP_2_PERCENT 0
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#endif
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#ifndef FLAP_2_SPEED
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# define FLAP_2_SPEED 0
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#endif
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// FLIGHT_MODE
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// FLIGHT_MODE_CHANNEL
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//
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#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
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# define FLIGHT_MODE_CHANNEL 8
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#endif
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#if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 8)
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# error XXX
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# error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8
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# error XXX
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_1)
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# define FLIGHT_MODE_1 Mode::Number::RTL
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_2)
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# define FLIGHT_MODE_2 Mode::Number::RTL
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_3)
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# define FLIGHT_MODE_3 Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_4)
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# define FLIGHT_MODE_4 Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_5)
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# define FLIGHT_MODE_5 Mode::Number::MANUAL
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_6)
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# define FLIGHT_MODE_6 Mode::Number::MANUAL
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#endif
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// AUTO_TRIM
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//
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#ifndef AUTO_TRIM
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# define AUTO_TRIM DISABLED
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#endif
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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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// STARTUP BEHAVIOUR
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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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// GROUND_START_DELAY
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//
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#ifndef GROUND_START_DELAY
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# define GROUND_START_DELAY 0
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#endif
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#ifndef DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT
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#define DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT 100
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#endif
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// CAMERA TRIGGER AND CONTROL
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//
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#ifndef CAMERA
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# define CAMERA ENABLED
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#endif
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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
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// AIRSPEED_CRUISE
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//
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#ifndef AIRSPEED_CRUISE
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# define AIRSPEED_CRUISE 12 // 12 m/s
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#endif
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#define AIRSPEED_CRUISE_CM AIRSPEED_CRUISE*100
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// MIN_GNDSPEED
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//
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#ifndef MIN_GNDSPEED
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# define MIN_GNDSPEED 0 // m/s (0 disables)
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#endif
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#define MIN_GNDSPEED_CM MIN_GNDSPEED*100
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// FLY_BY_WIRE_B airspeed control
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//
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#ifndef AIRSPEED_FBW_MIN
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# define AIRSPEED_FBW_MIN 9
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#endif
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|
#ifndef AIRSPEED_FBW_MAX
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# define AIRSPEED_FBW_MAX 22
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#endif
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#ifndef ALT_HOLD_FBW
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# define ALT_HOLD_FBW 0
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#endif
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|
#define ALT_HOLD_FBW_CM ALT_HOLD_FBW*100
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|
// Servo Mapping
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//
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#ifndef THROTTLE_MIN
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# define THROTTLE_MIN 0 // percent
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#endif
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|
#ifndef THROTTLE_CRUISE
|
|
# define THROTTLE_CRUISE 45
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_MAX
|
|
# define THROTTLE_MAX 100
|
|
#endif
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|
// Autopilot control limits
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//
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|
#ifndef HEAD_MAX
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# define HEAD_MAX 45
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#endif
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|
#ifndef PITCH_MAX
|
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# define PITCH_MAX 20
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#endif
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|
#ifndef PITCH_MIN
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# define PITCH_MIN -25
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#endif
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#define HEAD_MAX_CENTIDEGREE HEAD_MAX * 100
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#define PITCH_MAX_CENTIDEGREE PITCH_MAX * 100
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|
#define PITCH_MIN_CENTIDEGREE PITCH_MIN * 100
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#ifndef RUDDER_MIX
|
|
# define RUDDER_MIX 0.5f
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|
#endif
|
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//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
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|
// DEBUGGING
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|
// Logging control
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//
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#ifndef LOGGING_ENABLED
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# define LOGGING_ENABLED ENABLED
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|
#endif
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#define DEFAULT_LOG_BITMASK 0xffff
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|
|
// Navigation defaults
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//
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|
#ifndef WP_RADIUS_DEFAULT
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|
# define WP_RADIUS_DEFAULT 90
|
|
#endif
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|
#ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT
|
|
# define LOITER_RADIUS_DEFAULT 60
|
|
#endif
|
|
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|
#ifndef ALT_HOLD_HOME
|
|
# define ALT_HOLD_HOME 100
|
|
#endif
|
|
#define ALT_HOLD_HOME_CM ALT_HOLD_HOME*100
|
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|
// Developer Items
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//
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|
#ifndef SCALING_SPEED
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|
# define SCALING_SPEED 15.0
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#endif
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// use this to disable geo-fencing
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#ifndef AC_FENCE
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# define AC_FENCE ENABLED
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#endif
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// a digital pin to set high when the geo-fence triggers. Defaults
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// to -1, which means don't activate a pin
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#ifndef FENCE_TRIGGERED_PIN
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# define FENCE_TRIGGERED_PIN -1
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#endif
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|
// Parachute release
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#ifndef PARACHUTE
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#define PARACHUTE HAL_PARACHUTE_ENABLED
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|
#endif
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|
// Payload Gripper
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#ifndef GRIPPER_ENABLED
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|
#define GRIPPER_ENABLED !HAL_MINIMIZE_FEATURES
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#endif
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#ifndef STATS_ENABLED
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# define STATS_ENABLED ENABLED
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|
#endif
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|
#ifndef OSD_ENABLED
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|
#define OSD_ENABLED DISABLED
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|
#endif
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|
#ifndef OFFBOARD_GUIDED
|
|
#define OFFBOARD_GUIDED !HAL_MINIMIZE_FEATURES
|
|
#endif
|
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|
#ifndef LANDING_GEAR_ENABLED
|
|
#define LANDING_GEAR_ENABLED !HAL_MINIMIZE_FEATURES
|
|
#endif
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// EKF Failsafe
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#ifndef FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT
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# define FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT 0.8f // EKF failsafe's default compass and velocity variance threshold above which the EKF failsafe will be triggered
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#endif
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