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6.6 KiB
C
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C
#pragma once
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#include "defines.h"
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// Just so that it's completely clear...
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#define ENABLED 1
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#define DISABLED 0
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// this avoids a very common config error
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#define ENABLE ENABLED
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#define DISABLE DISABLED
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// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
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#ifdef CONFIG_APM_HARDWARE
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#error CONFIG_APM_HARDWARE option is depreated! use CONFIG_HAL_BOARD instead.
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#endif
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#ifndef MAV_SYSTEM_ID
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# define MAV_SYSTEM_ID 1
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#endif
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// RADIO CONFIGURATION
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#ifndef FLAP_1_PERCENT
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# define FLAP_1_PERCENT 0
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#endif
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#ifndef FLAP_1_SPEED
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# define FLAP_1_SPEED 0
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#endif
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#ifndef FLAP_2_PERCENT
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# define FLAP_2_PERCENT 0
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#endif
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#ifndef FLAP_2_SPEED
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# define FLAP_2_SPEED 0
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#endif
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// FLIGHT_MODE
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// FLIGHT_MODE_CHANNEL
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//
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#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
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# define FLIGHT_MODE_CHANNEL 8
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#endif
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#if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 8)
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# error XXX
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# error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8
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# error XXX
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_1)
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# define FLIGHT_MODE_1 Mode::Number::RTL
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_2)
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# define FLIGHT_MODE_2 Mode::Number::RTL
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_3)
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# define FLIGHT_MODE_3 Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_4)
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# define FLIGHT_MODE_4 Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_5)
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# define FLIGHT_MODE_5 Mode::Number::MANUAL
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#endif
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#if !defined(FLIGHT_MODE_6)
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# define FLIGHT_MODE_6 Mode::Number::MANUAL
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#endif
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// AUTO_TRIM
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//
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#ifndef AUTO_TRIM
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# define AUTO_TRIM DISABLED
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#endif
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// STARTUP BEHAVIOUR
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// GROUND_START_DELAY
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//
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#ifndef GROUND_START_DELAY
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# define GROUND_START_DELAY 0
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#endif
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#ifndef DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT
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#define DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT 100
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#endif
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// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
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// AIRSPEED_CRUISE
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//
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#ifndef AIRSPEED_CRUISE
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# define AIRSPEED_CRUISE 12 // 12 m/s
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#endif
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// MIN_GROUNDSPEED
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//
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#ifndef MIN_GROUNDSPEED
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# define MIN_GROUNDSPEED 0 // m/s (0 disables)
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#endif
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// FLY_BY_WIRE_B airspeed control
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//
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#ifndef AIRSPEED_FBW_MIN
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# define AIRSPEED_FBW_MIN 9
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#endif
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#ifndef AIRSPEED_FBW_MAX
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# define AIRSPEED_FBW_MAX 22
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#endif
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#ifndef CRUISE_ALT_FLOOR
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# define CRUISE_ALT_FLOOR 0
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#endif
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// Servo Mapping
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//
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#ifndef THROTTLE_MIN
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# define THROTTLE_MIN 0 // percent
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#endif
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#ifndef THROTTLE_CRUISE
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# define THROTTLE_CRUISE 45
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#endif
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#ifndef THROTTLE_MAX
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# define THROTTLE_MAX 100
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#endif
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// Autopilot control limits
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//
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#ifndef ROLL_LIMIT_DEG
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# define ROLL_LIMIT_DEG 45
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#endif
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#ifndef PITCH_MAX
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# define PITCH_MAX 20
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#endif
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#ifndef PITCH_MIN
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# define PITCH_MIN -25
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#endif
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#ifndef RUDDER_MIX
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# define RUDDER_MIX 0.5f
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#endif
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// DEBUGGING
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// Logging control
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//
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#define DEFAULT_LOG_BITMASK 0xffff
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// Navigation defaults
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//
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#ifndef WP_RADIUS_DEFAULT
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# define WP_RADIUS_DEFAULT 90
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#endif
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#ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT
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# define LOITER_RADIUS_DEFAULT 60
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#endif
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#ifndef ALT_HOLD_HOME
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# define ALT_HOLD_HOME 100
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#endif
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// Developer Items
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//
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#ifndef SCALING_SPEED
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# define SCALING_SPEED 15.0
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#endif
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// a digital pin to set high when the geo-fence triggers. Defaults
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// to -1, which means don't activate a pin
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#ifndef FENCE_TRIGGERED_PIN
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# define FENCE_TRIGGERED_PIN -1
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#endif
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// Parachute release
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#ifndef PARACHUTE
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#define PARACHUTE HAL_PARACHUTE_ENABLED
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#endif
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#ifndef OFFBOARD_GUIDED
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#define OFFBOARD_GUIDED 1
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#endif
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// EKF Failsafe
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#ifndef FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT
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# define FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT 0.8f // EKF failsafe's default compass and velocity variance threshold above which the EKF failsafe will be triggered
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#endif
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// Landing Throttle Control Trigger Threshold
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#ifndef THR_CTRL_LAND_THRESH
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#define THR_CTRL_LAND_THRESH 0.7
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#endif
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