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#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
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#define HELI_SERVO_AVERAGING_DIGITAL 0 // 250Hz
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#define HELI_SERVO_AVERAGING_ANALOG 2 // 125Hz
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static int heli_manual_override = false;
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// heli_servo_averaging:
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// 0 or 1 = no averaging, 250hz
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// 2 = average two samples, 125hz
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// 3 = averaging three samples = 83.3 hz
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// 4 = averaging four samples = 62.5 hz
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// 5 = averaging 5 samples = 50hz
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// digital = 0 / 250hz, analog = 2 / 83.3
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static void heli_init_swash()
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{
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int i;
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int tilt_max[CH_3+1];
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int total_tilt_max = 0;
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// swash servo initialisation
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g.heli_servo_1.set_range(0,1000);
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g.heli_servo_2.set_range(0,1000);
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g.heli_servo_3.set_range(0,1000);
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g.heli_servo_4.set_angle(4500);
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// pitch factors
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heli_pitchFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos));
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heli_pitchFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos));
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heli_pitchFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos));
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// roll factors
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heli_rollFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos + 90));
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heli_rollFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos + 90));
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heli_rollFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos + 90));
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// collective min / max
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total_tilt_max = 0;
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for( i=CH_1; i<=CH_3; i++ ) {
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tilt_max[i] = max(abs(heli_rollFactor[i]*g.heli_roll_max), abs(heli_pitchFactor[i]*g.heli_pitch_max))/100;
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total_tilt_max = max(total_tilt_max,tilt_max[i]);
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}
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// servo min/max values - or should I use set_range?
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g.heli_servo_1.radio_min = g.heli_coll_min - tilt_max[CH_1];
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g.heli_servo_1.radio_max = g.heli_coll_max + tilt_max[CH_1];
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g.heli_servo_2.radio_min = g.heli_coll_min - tilt_max[CH_2];
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g.heli_servo_2.radio_max = g.heli_coll_max + tilt_max[CH_2];
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g.heli_servo_3.radio_min = g.heli_coll_min - tilt_max[CH_3];
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g.heli_servo_3.radio_max = g.heli_coll_max + tilt_max[CH_3];
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// reset the servo averaging
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for( i=0; i<=3; i++ )
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heli_servo_out[i] = 0;
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// double check heli_servo_averaging is reasonable
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if( g.heli_servo_averaging < 0 || g.heli_servo_averaging < 0 > 5 ) {
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g.heli_servo_averaging = 0;
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g.heli_servo_averaging.save();
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}
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}
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static void heli_move_servos_to_mid()
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{
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heli_move_swash(0,0,1500,0);
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}
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//
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// heli_move_swash - moves swash plate to attitude of parameters passed in
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// - expected ranges:
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// roll : -4500 ~ 4500
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// pitch: -4500 ~ 4500
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// collective: 1000 ~ 2000
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// yaw: -4500 ~ 4500
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//
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static void heli_move_swash(int roll_out, int pitch_out, int coll_out, int yaw_out)
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{
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// ensure values are acceptable:
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roll_out = constrain(roll_out, (int)-g.heli_roll_max, (int)g.heli_roll_max);
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pitch_out = constrain(pitch_out, (int)-g.heli_pitch_max, (int)g.heli_pitch_max);
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coll_out = constrain(coll_out, (int)g.heli_coll_min, (int)g.heli_coll_max);
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// swashplate servos
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g.heli_servo_1.servo_out = (heli_rollFactor[CH_1] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_1] * pitch_out)/10 + coll_out + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
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if( g.heli_servo_1.get_reverse() )
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g.heli_servo_1.servo_out = 3000 - g.heli_servo_1.servo_out;
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g.heli_servo_2.servo_out = (heli_rollFactor[CH_2] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_2] * pitch_out)/10 + coll_out + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
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if( g.heli_servo_2.get_reverse() )
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g.heli_servo_2.servo_out = 3000 - g.heli_servo_2.servo_out;
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g.heli_servo_3.servo_out = (heli_rollFactor[CH_3] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_3] * pitch_out)/10 + coll_out + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
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if( g.heli_servo_3.get_reverse() )
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g.heli_servo_3.servo_out = 3000 - g.heli_servo_3.servo_out;
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if( g.heli_servo_4.get_reverse() )
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g.heli_servo_4.servo_out = -yaw_out; // should probably just use rc_4 directly like we do for a tricopter
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else
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g.heli_servo_4.servo_out = yaw_out;
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// use servo_out to calculate pwm_out and radio_out
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g.heli_servo_1.calc_pwm();
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g.heli_servo_2.calc_pwm();
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g.heli_servo_3.calc_pwm();
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|
g.heli_servo_4.calc_pwm();
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// add the servo values to the averaging
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heli_servo_out[0] += g.heli_servo_1.servo_out;
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heli_servo_out[1] += g.heli_servo_2.servo_out;
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|
heli_servo_out[2] += g.heli_servo_3.servo_out;
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heli_servo_out[3] += g.heli_servo_4.radio_out;
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heli_servo_out_count++;
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// is it time to move the servos?
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if( heli_servo_out_count >= g.heli_servo_averaging ) {
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// average the values if necessary
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if( g.heli_servo_averaging >= 2 ) {
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heli_servo_out[0] /= g.heli_servo_averaging;
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heli_servo_out[1] /= g.heli_servo_averaging;
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heli_servo_out[2] /= g.heli_servo_averaging;
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|
heli_servo_out[3] /= g.heli_servo_averaging;
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|
}
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// actually move the servos
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APM_RC.OutputCh(CH_1, heli_servo_out[0]);
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APM_RC.OutputCh(CH_2, heli_servo_out[1]);
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|
APM_RC.OutputCh(CH_3, heli_servo_out[2]);
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|
APM_RC.OutputCh(CH_4, heli_servo_out[3]);
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// output gyro value
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if( g.heli_ext_gyro_enabled ) {
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APM_RC.OutputCh(CH_7, g.heli_ext_gyro_gain);
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}
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// InstantPWM - force message to the servos
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APM_RC.Force_Out0_Out1();
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APM_RC.Force_Out2_Out3();
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// reset the averaging
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heli_servo_out_count = 0;
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heli_servo_out[0] = 0;
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heli_servo_out[1] = 0;
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heli_servo_out[2] = 0;
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heli_servo_out[3] = 0;
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}
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}
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// these are not really motors, they're servos but we don't rename the function because it fits with the rest of the code better
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static void output_motors_armed()
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{
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//static int counter = 0;
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g.rc_1.calc_pwm();
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g.rc_2.calc_pwm();
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g.rc_3.calc_pwm();
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|
g.rc_4.calc_pwm();
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if( heli_manual_override ) {
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|
// straight pass through from radio inputs to swash plate
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heli_move_swash( g.rc_1.control_in, g.rc_2.control_in, g.rc_3.radio_in, g.rc_4.control_in );
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|
}else{
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|
// source inputs from attitude controller
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|
heli_move_swash( g.rc_1.servo_out, g.rc_2.servo_out, g.rc_3.radio_out, g.rc_4.servo_out );
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|
}
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|
}
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// for helis - armed or disarmed we allow servos to move
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static void output_motors_disarmed()
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{
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if(g.rc_3.control_in > 0){
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// we have pushed up the throttle, remove safety
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motor_auto_armed = true;
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}
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|
output_motors_armed();
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|
}
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static void output_motor_test()
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{
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}
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#endif // HELI_FRAME
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