mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
67 lines
1.8 KiB
C++
67 lines
1.8 KiB
C++
#pragma once
|
|
|
|
#include <stdint.h>
|
|
#include "AP_HAL_Linux.h"
|
|
|
|
#define LOW 0
|
|
#define HIGH 1
|
|
|
|
#define PAGE_SIZE (4*1024)
|
|
#define BLOCK_SIZE (4*1024)
|
|
|
|
// Raspberry Pi GPIO mapping
|
|
#define RPI_GPIO_2 2 // Pin 3
|
|
#define RPI_GPIO_3 3 // Pin 5
|
|
#define RPI_GPIO_4 4 // Pin 7
|
|
#define RPI_GPIO_5 5 // Pin 29
|
|
#define RPI_GPIO_6 6 // Pin 31
|
|
#define RPI_GPIO_7 7 // Pin 26
|
|
#define RPI_GPIO_8 8 // Pin 24
|
|
#define RPI_GPIO_9 9 // Pin 21
|
|
#define RPI_GPIO_10 10 // Pin 19
|
|
#define RPI_GPIO_11 11 // Pin 23
|
|
#define RPI_GPIO_12 12 // Pin 32
|
|
#define RPI_GPIO_13 13 // Pin 33
|
|
#define RPI_GPIO_14 14 // Pin 8
|
|
#define RPI_GPIO_15 15 // Pin 10
|
|
#define RPI_GPIO_16 16 // Pin 36
|
|
#define RPI_GPIO_17 17 // Pin 11
|
|
#define RPI_GPIO_18 18 // Pin 12
|
|
#define RPI_GPIO_19 19 // Pin 35
|
|
#define RPI_GPIO_20 20 // Pin 38
|
|
#define RPI_GPIO_21 21 // Pin 40
|
|
#define RPI_GPIO_22 22 // Pin 15
|
|
#define RPI_GPIO_23 23 // Pin 16
|
|
#define RPI_GPIO_24 24 // Pin 18
|
|
#define RPI_GPIO_25 25 // Pin 22
|
|
#define RPI_GPIO_26 26 // Pin 37
|
|
#define RPI_GPIO_27 27 // Pin 13
|
|
#define RPI_GPIO_28 28 // Pin 3
|
|
#define RPI_GPIO_29 29 // Pin 4
|
|
#define RPI_GPIO_30 30 // Pin 5
|
|
#define RPI_GPIO_31 31 // Pin 6
|
|
|
|
namespace Linux {
|
|
|
|
class GPIO_RPI : public AP_HAL::GPIO {
|
|
public:
|
|
GPIO_RPI();
|
|
void init();
|
|
void pinMode(uint8_t pin, uint8_t output);
|
|
void pinMode(uint8_t pin, uint8_t output, uint8_t alt);
|
|
uint8_t read(uint8_t pin);
|
|
void write(uint8_t pin, uint8_t value);
|
|
void toggle(uint8_t pin);
|
|
|
|
/* Alternative interface: */
|
|
AP_HAL::DigitalSource* channel(uint16_t n);
|
|
|
|
/* return true if USB cable is connected */
|
|
bool usb_connected(void);
|
|
|
|
private:
|
|
volatile uint32_t *_gpio;
|
|
};
|
|
|
|
}
|