mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
478 lines
12 KiB
C
478 lines
12 KiB
C
// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: t -*-
|
|
//
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//
|
|
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING
|
|
//
|
|
// DO NOT EDIT this file to adjust your configuration. Create your own
|
|
// APM_Config.h and use APM_Config.h.example as a reference.
|
|
//
|
|
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING
|
|
///
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//
|
|
// Default and automatic configuration details.
|
|
//
|
|
// Notes for maintainers:
|
|
//
|
|
// - Try to keep this file organised in the same order as APM_Config.h.example
|
|
//
|
|
|
|
#include "defines.h"
|
|
|
|
///
|
|
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that
|
|
/// change in your local copy of APM_Config.h.
|
|
///
|
|
#include "APM_Config.h" // <== THIS INCLUDE, DO NOT EDIT IT
|
|
///
|
|
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that
|
|
/// change in your local copy of APM_Config.h.
|
|
///
|
|
|
|
// Just so that it's completely clear...
|
|
#define ENABLED 1
|
|
#define DISABLED 0
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// ENABLE_HIL
|
|
// Hardware in the loop output
|
|
//
|
|
#ifndef ENABLE_HIL
|
|
# define ENABLE_HIL DISABLED
|
|
#endif
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// GPS_PROTOCOL
|
|
//
|
|
#ifndef GPS_PROTOCOL
|
|
# error XXX
|
|
# error XXX You must define GPS_PROTOCOL in APM_Config.h
|
|
# error XXX
|
|
#endif
|
|
|
|
// The X-Plane GCS requires the IMU GPS configuration
|
|
#if (ENABLE_HIL == ENABLED) && (GPS_PROTOCOL != GPS_PROTOCOL_IMU)
|
|
# error Must select GPS_PROTOCOL_IMU when configuring for X-Plane or Flight Gear HIL
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// FRAME_CONFIG
|
|
//
|
|
#ifndef FRAME_CONFIG
|
|
# define FRAME_CONFIG PLUS_FRAME
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// GCS_PROTOCOL
|
|
// GCS_PORT
|
|
//
|
|
#ifndef GCS_PROTOCOL
|
|
# define GCS_PROTOCOL GCS_PROTOCOL_STANDARD
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef GCS_PORT
|
|
# if (GCS_PROTOCOL == GCS_PROTOCOL_STANDARD) || (GCS_PROTOCOL == GCS_PROTOCOL_LEGACY)
|
|
# define GCS_PORT 3
|
|
# else
|
|
# define GCS_PORT 0
|
|
# endif
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Serial port speeds.
|
|
//
|
|
#ifndef SERIAL0_BAUD
|
|
# define SERIAL0_BAUD 38400
|
|
#endif
|
|
#ifndef SERIAL3_BAUD
|
|
# define SERIAL3_BAUD 115200
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Battery monitoring
|
|
//
|
|
#ifndef BATTERY_EVENT
|
|
# define BATTERY_EVENT DISABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef BATTERY_TYPE
|
|
# define BATTERY_TYPE 0
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOW_VOLTAGE
|
|
# define LOW_VOLTAGE 9.6
|
|
#endif
|
|
#ifndef VOLT_DIV_RATIO
|
|
# define VOLT_DIV_RATIO 3.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef CURR_VOLT_DIV_RATIO
|
|
# define CURR_VOLT_DIV_RATIO 15.7
|
|
#endif
|
|
#ifndef CURR_AMP_DIV_RATIO
|
|
# define CURR_AMP_DIV_RATIO 30.35
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// INPUT_VOLTAGE
|
|
//
|
|
#ifndef INPUT_VOLTAGE
|
|
# define INPUT_VOLTAGE 5.0
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// MAGNETOMETER
|
|
#ifndef MAGORIENTATION
|
|
# define MAGORIENTATION APM_COMPASS_COMPONENTS_UP_PINS_FORWARD
|
|
#endif
|
|
|
|
// run the CLI tool to get this value
|
|
#ifndef MAGOFFSET
|
|
# define MAGOFFSET 0,0,0
|
|
#endif
|
|
|
|
// Declination is a correction factor between North Pole and real magnetic North. This is different on every location
|
|
// IF you want to use really accurate headholding and future navigation features, you should update this
|
|
// You can check Declination to your location from http://www.magnetic-declination.com/
|
|
#ifndef DECLINATION
|
|
# define DECLINATION 0
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// RADIO CONFIGURATION
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// FLIGHT_MODE
|
|
// FLIGHT_MODE_CHANNEL
|
|
//
|
|
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
|
|
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL CH_5
|
|
#endif
|
|
#if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_8)
|
|
# error XXX
|
|
# error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8
|
|
# error XXX
|
|
#endif
|
|
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_1)
|
|
# define FLIGHT_MODE_1 STABILIZE
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_2)
|
|
# define FLIGHT_MODE_2 STABILIZE
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_3)
|
|
# define FLIGHT_MODE_3 STABILIZE
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_4)
|
|
# define FLIGHT_MODE_4 STABILIZE
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_5)
|
|
# define FLIGHT_MODE_5 STABILIZE
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_6)
|
|
# define FLIGHT_MODE_6 STABILIZE
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// THROTTLE_FAILSAFE
|
|
// THROTTLE_FS_VALUE
|
|
// THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
|
|
//
|
|
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE
|
|
# define THROTTLE_FAILSAFE DISABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTE_FS_VALUE
|
|
# define THROTTLE_FS_VALUE 975
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
|
|
# define THROTTLE_FAILSAFE_ACTION 2
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// STARTUP BEHAVIOUR
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// GROUND_START_DELAY
|
|
//
|
|
#ifndef GROUND_START_DELAY
|
|
# define GROUND_START_DELAY 0
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// ACRO Rate Control
|
|
|
|
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_P
|
|
# define ACRO_RATE_ROLL_P .190
|
|
#endif
|
|
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_I
|
|
# define ACRO_RATE_ROLL_I 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_D
|
|
# define ACRO_RATE_ROLL_D 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_IMAX
|
|
# define ACRO_RATE_ROLL_IMAX 20
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_P
|
|
# define ACRO_RATE_PITCH_P .190
|
|
#endif
|
|
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_I
|
|
# define ACRO_RATE_PITCH_I 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_D
|
|
# define ACRO_RATE_PITCH_D 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_IMAX
|
|
# define ACRO_RATE_PITCH_IMAX 20
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef ACRO_RATE_YAW_P
|
|
# define ACRO_RATE_YAW_P .07
|
|
#endif
|
|
#ifndef ACRO_RATE_YAW_I
|
|
# define ACRO_RATE_YAW_I 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef ACRO_RATE_YAW_D
|
|
# define ACRO_RATE_YAW_D 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef ACRO_RATE_YAW_IMAX
|
|
# define ACRO_RATE_YAW_IMAX 0
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef ACRO_RATE_TRIGGER
|
|
# define ACRO_RATE_TRIGGER 100
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// STABILZE Angle Control
|
|
//
|
|
#ifndef STABILIZE_ROLL_P
|
|
# define STABILIZE_ROLL_P 0.6
|
|
#endif
|
|
#ifndef STABILIZE_ROLL_I
|
|
# define STABILIZE_ROLL_I 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef STABILIZE_ROLL_D
|
|
# define STABILIZE_ROLL_D 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef STABILIZE_ROLL_IMAX
|
|
# define STABILIZE_ROLL_IMAX 3
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef STABILIZE_PITCH_P
|
|
# define STABILIZE_PITCH_P 0.6
|
|
#endif
|
|
#ifndef STABILIZE_PITCH_I
|
|
# define STABILIZE_PITCH_I 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef STABILIZE_PITCH_D
|
|
# define STABILIZE_PITCH_D 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef STABILIZE_PITCH_IMAX
|
|
# define STABILIZE_PITCH_IMAX 3
|
|
#endif
|
|
|
|
// STABILZE RATE Control
|
|
//
|
|
#ifndef STABILIZE_DAMPENER
|
|
# define STABILIZE_DAMPENER 0.135
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// YAW Control
|
|
//
|
|
#ifndef YAW_P
|
|
# define YAW_P 0.5
|
|
#endif
|
|
#ifndef YAW_I
|
|
# define YAW_I 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef YAW_D
|
|
# define YAW_D 0.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef YAW_IMAX
|
|
# define YAW_IMAX 1
|
|
#endif
|
|
|
|
// STABILZE YAW Control
|
|
//
|
|
#ifndef HOLD_YAW_DAMPENER
|
|
# define HOLD_YAW_DAMPENER 0.175
|
|
#endif
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Throttle control
|
|
//
|
|
#ifndef THROTTLE_MIN
|
|
# define THROTTLE_MIN 0
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_CRUISE
|
|
# define THROTTLE_CRUISE 250
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_MAX
|
|
# define THROTTLE_MAX 1000
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Autopilot control limits
|
|
//
|
|
// how much to we pitch towards the target
|
|
#ifndef PITCH_MAX
|
|
# define PITCH_MAX 36
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Navigation control gains
|
|
//
|
|
#ifndef NAV_P
|
|
# define NAV_P 2.0
|
|
#endif
|
|
#ifndef NAV_I
|
|
# define NAV_I 0.00
|
|
#endif
|
|
#ifndef NAV_D
|
|
# define NAV_D 0.00
|
|
#endif
|
|
#ifndef NAV_IMAX
|
|
# define NAV_IMAX 250
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Throttle control gains
|
|
//
|
|
#ifndef THROTTLE_BARO_P
|
|
# define THROTTLE_BARO_P 0.12
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_BARO_I
|
|
# define THROTTLE_BARO_I 0.05
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_BARO_D
|
|
# define THROTTLE_BARO_D 0.06
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_BARO_IMAX
|
|
# define THROTTLE_BARO_IMAX 100
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef THROTTLE_SONAR_P
|
|
# define THROTTLE_SONAR_P .8
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_SONAR_I
|
|
# define THROTTLE_SONAR_I 0.3
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_SONAR_D
|
|
# define THROTTLE_SONAR_D 0.7
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_SONAR_IMAX
|
|
# define THROTTLE_SONAR_IMAX 300
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Crosstrack compensation
|
|
//
|
|
#ifndef XTRACK_GAIN
|
|
# define XTRACK_GAIN 0.01
|
|
#endif
|
|
#ifndef XTRACK_ENTRY_ANGLE
|
|
# define XTRACK_ENTRY_ANGLE 30
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// DEBUGGING
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// DEBUG_SUBSYSTEM
|
|
//
|
|
#ifndef DEBUG_SUBSYSTEM
|
|
# define DEBUG_SUBSYSTEM 0
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// DEBUG_LEVEL
|
|
//
|
|
#ifndef DEBUG_LEVEL
|
|
# define DEBUG_LEVEL SEVERITY_LOW
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Dataflash logging control
|
|
//
|
|
#ifndef LOG_ATTITUDE_FAST
|
|
# define LOG_ATTITUDE_FAST DISABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOG_ATTITUDE_MED
|
|
# define LOG_ATTITUDE_MED ENABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOG_GPS
|
|
# define LOG_GPS ENABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOG_PM
|
|
# define LOG_PM ENABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOG_CTUN
|
|
# define LOG_CTUN DISABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOG_NTUN
|
|
# define LOG_NTUN DISABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOG_MODE
|
|
# define LOG_MODE ENABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOG_RAW
|
|
# define LOG_RAW DISABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOG_CMD
|
|
# define LOG_CMD ENABLED
|
|
#endif
|
|
#ifndef LOG_CURRENT
|
|
# define LOG_CURRENT DISABLED
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
|