Mirror/ardupilot
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548fc9debf
ardupilot/ArduCopterMega/config.h
jasonshort 548fc9debf Added support for the AttoPilot Current sensor, Logging current is enabled at 10hz, 
Trim is now called again on pitch and roll, now that trimming can be done with adc_offsets. Fixed setup::motors for x frame.

git-svn-id: https://arducopter.googlecode.com/svn/trunk@1505 f9c3cf11-9bcb-44bc-f272-b75c42450872
2011-01-17 03:44:12 +00:00

473 lines
11 KiB
C
Raw Blame History

// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: t -*-
//
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING
//
// DO NOT EDIT this file to adjust your configuration. Create your own
// APM_Config.h and use APM_Config.h.example as a reference.
//
// WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING WARNING
///
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//
// Default and automatic configuration details.
//
// Notes for maintainers:
//
// - Try to keep this file organised in the same order as APM_Config.h.example
//
#include "defines.h"
///
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that
/// change in your local copy of APM_Config.h.
///
#include "APM_Config.h" // <== THIS INCLUDE, DO NOT EDIT IT
///
/// DO NOT EDIT THIS INCLUDE - if you want to make a local change, make that
/// change in your local copy of APM_Config.h.
///
// Just so that it's completely clear...
#define ENABLED 1
#define DISABLED 0
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ENABLE_HIL
// Hardware in the loop output
//
#ifndef ENABLE_HIL
# define ENABLE_HIL DISABLED
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GPS_PROTOCOL
//
#ifndef GPS_PROTOCOL
# error XXX
# error XXX You must define GPS_PROTOCOL in APM_Config.h
# error XXX
#endif
// The X-Plane GCS requires the IMU GPS configuration
#if (ENABLE_HIL == ENABLED) && (GPS_PROTOCOL != GPS_PROTOCOL_IMU)
# error Must select GPS_PROTOCOL_IMU when configuring for X-Plane or Flight Gear HIL
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FRAME_CONFIG
//
#ifndef FRAME_CONFIG
# define FRAME_CONFIG PLUS_FRAME
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GCS_PROTOCOL
// GCS_PORT
//
#ifndef GCS_PROTOCOL
# define GCS_PROTOCOL GCS_PROTOCOL_STANDARD
#endif
#ifndef GCS_PORT
# if (GCS_PROTOCOL == GCS_PROTOCOL_STANDARD) || (GCS_PROTOCOL == GCS_PROTOCOL_LEGACY)
# define GCS_PORT 3
# else
# define GCS_PORT 0
# endif
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Serial port speeds.
//
#ifndef SERIAL0_BAUD
# define SERIAL0_BAUD 38400
#endif
#ifndef SERIAL3_BAUD
# define SERIAL3_BAUD 115200
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Battery monitoring
//
#ifndef BATTERY_EVENT
# define BATTERY_EVENT DISABLED
#endif
#ifndef BATTERY_TYPE
# define BATTERY_TYPE 0
#endif
#ifndef LOW_VOLTAGE
# define LOW_VOLTAGE 9.6
#endif
#ifndef VOLT_DIV_RATIO
# define VOLT_DIV_RATIO 3.0
#endif
#ifndef CURR_VOLT_DIV_RATIO
# define CURR_VOLT_DIV_RATIO 15.7
#endif
#ifndef CURR_AMP_DIV_RATIO
# define CURR_AMP_DIV_RATIO 30.35
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// INPUT_VOLTAGE
//
#ifndef INPUT_VOLTAGE
# define INPUT_VOLTAGE 5.0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// MAGNETOMETER
#ifndef MAGORIENTATION
# define MAGORIENTATION APM_COMPASS_COMPONENTS_UP_PINS_FORWARD
#endif
// run the CLI tool to get this value
#ifndef MAGOFFSET
# define MAGOFFSET 0,0,0
#endif
// Declination is a correction factor between North Pole and real magnetic North. This is different on every location
// IF you want to use really accurate headholding and future navigation features, you should update this
// You can check Declination to your location from http://www.magnetic-declination.com/
#ifndef DECLINATION
# define DECLINATION 0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// RADIO CONFIGURATION
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLIGHT_MODE
// FLIGHT_MODE_CHANNEL
//
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL CH_5
#endif
#if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != CH_8)
# error XXX
# error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8
# error XXX
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_1)
# define FLIGHT_MODE_1 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_2)
# define FLIGHT_MODE_2 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_3)
# define FLIGHT_MODE_3 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_4)
# define FLIGHT_MODE_4 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_5)
# define FLIGHT_MODE_5 STABILIZE
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_6)
# define FLIGHT_MODE_6 STABILIZE
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// THROTTLE_FAILSAFE
// THROTTLE_FS_VALUE
// THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
//
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE
# define THROTTLE_FAILSAFE DISABLED
#endif
#ifndef THROTTE_FS_VALUE
# define THROTTLE_FS_VALUE 975
#endif
#ifndef THROTTLE_FAILSAFE_ACTION
# define THROTTLE_FAILSAFE_ACTION 2
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// STARTUP BEHAVIOUR
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GROUND_START_DELAY
//
#ifndef GROUND_START_DELAY
# define GROUND_START_DELAY 0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// ACRO Rate Control
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_P
# define ACRO_RATE_ROLL_P .190
#endif
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_I
# define ACRO_RATE_ROLL_I 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_D
# define ACRO_RATE_ROLL_D 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_ROLL_IMAX
# define ACRO_RATE_ROLL_IMAX 20
#endif
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_P
# define ACRO_RATE_PITCH_P .190
#endif
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_I
# define ACRO_RATE_PITCH_I 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_D
# define ACRO_RATE_PITCH_D 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_PITCH_IMAX
# define ACRO_RATE_PITCH_IMAX 20
#endif
#ifndef ACRO_RATE_YAW_P
# define ACRO_RATE_YAW_P .07
#endif
#ifndef ACRO_RATE_YAW_I
# define ACRO_RATE_YAW_I 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_YAW_D
# define ACRO_RATE_YAW_D 0.0
#endif
#ifndef ACRO_RATE_YAW_IMAX
# define ACRO_RATE_YAW_IMAX 0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// STABILZE Angle Control
//
#ifndef STABILIZE_ROLL_P
# define STABILIZE_ROLL_P 0.6
#endif
#ifndef STABILIZE_ROLL_I
# define STABILIZE_ROLL_I 0.01
#endif
#ifndef STABILIZE_ROLL_D
# define STABILIZE_ROLL_D 0.0
#endif
#ifndef STABILIZE_ROLL_IMAX
# define STABILIZE_ROLL_IMAX 3
#endif
#ifndef STABILIZE_PITCH_P
# define STABILIZE_PITCH_P 0.6
#endif
#ifndef STABILIZE_PITCH_I
# define STABILIZE_PITCH_I 0.01
#endif
#ifndef STABILIZE_PITCH_D
# define STABILIZE_PITCH_D 0.0
#endif
#ifndef STABILIZE_PITCH_IMAX
# define STABILIZE_PITCH_IMAX 3
#endif
// STABILZE RATE Control
//
#ifndef STABILIZE_DAMPENER
# define STABILIZE_DAMPENER 0.135
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// YAW Control
//
#ifndef YAW_P
# define YAW_P 0.5
#endif
#ifndef YAW_I
# define YAW_I 0.0
#endif
#ifndef YAW_D
# define YAW_D 0.0
#endif
#ifndef YAW_IMAX
# define YAW_IMAX 1
#endif
// STABILZE YAW Control
//
#ifndef HOLD_YAW_DAMPENER
# define HOLD_YAW_DAMPENER 0.175
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Throttle control
//
#ifndef THROTTLE_MIN
# define THROTTLE_MIN 0
#endif
#ifndef THROTTLE_CRUISE
# define THROTTLE_CRUISE 250
#endif
#ifndef THROTTLE_MAX
# define THROTTLE_MAX 1000
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Autopilot control limits
//
// how much to we pitch towards the target
#ifndef PITCH_MAX
# define PITCH_MAX 22
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Navigation control gains
//
#ifndef NAV_P
# define NAV_P 1.2
#endif
#ifndef NAV_I
# define NAV_I 0.1
#endif
#ifndef NAV_D
# define NAV_D 0.005
#endif
#ifndef NAV_IMAX
# define NAV_IMAX 1200
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Throttle control gains
//
#ifndef THROTTLE_BARO_P
# define THROTTLE_BARO_P .25
#endif
#ifndef THROTTLE_BARO_I
# define THROTTLE_BARO_I 0.1
#endif
#ifndef THROTTLE_BARO_D
# define THROTTLE_BARO_D 0.1
#endif
#ifndef THROTTLE_BARO_IMAX
# define THROTTLE_BARO_IMAX 150
#endif
#ifndef THROTTLE_SONAR_P
# define THROTTLE_SONAR_P .8
#endif
#ifndef THROTTLE_SONAR_I
# define THROTTLE_SONAR_I 0.3
#endif
#ifndef THROTTLE_SONAR_D
# define THROTTLE_SONAR_D 0.7
#endif
#ifndef THROTTLE_SONAR_IMAX
# define THROTTLE_SONAR_IMAX 300
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Crosstrack compensation
//
#ifndef XTRACK_GAIN
# define XTRACK_GAIN 0.01
#endif
#ifndef XTRACK_ENTRY_ANGLE
# define XTRACK_ENTRY_ANGLE 30
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DEBUGGING
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DEBUG_SUBSYSTEM
//
#ifndef DEBUG_SUBSYSTEM
# define DEBUG_SUBSYSTEM 0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DEBUG_LEVEL
//
#ifndef DEBUG_LEVEL
# define DEBUG_LEVEL SEVERITY_LOW
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Dataflash logging control
//
#ifndef LOG_ATTITUDE_FAST
# define LOG_ATTITUDE_FAST DISABLED
#endif
#ifndef LOG_ATTITUDE_MED
# define LOG_ATTITUDE_MED ENABLED
#endif
#ifndef LOG_GPS
# define LOG_GPS ENABLED
#endif
#ifndef LOG_PM
# define LOG_PM ENABLED
#endif
#ifndef LOG_CTUN
# define LOG_CTUN DISABLED
#endif
#ifndef LOG_NTUN
# define LOG_NTUN DISABLED
#endif
#ifndef LOG_MODE
# define LOG_MODE ENABLED
#endif
#ifndef LOG_RAW
# define LOG_RAW DISABLED
#endif
#ifndef LOG_CMD
# define LOG_CMD ENABLED
#endif
#ifndef LOG_CURRENT
# define LOG_CURRENT DISABLED
#endif
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