Mirror
/
ardupilot
mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
5
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity
ardupilot/Tools/ArdupilotMegaPlanner/mavcmd.xml

479 lines
8.1 KiB
XML
Raw Blame History

<?xml version="1.0"?>
<!-- TAGS ARE CASE SENSATIVE -->
<CMD>
<AC2>
<WAYPOINT>
<P1>Delay</P1>
<P2>Hit Rad</P2>
<P3></P3>
<P4>Yaw Ang</P4>
<X>Lat</X>
<Y>Long</Y>
<Z>Alt</Z>
</WAYPOINT>
<LOITER_UNLIM>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X>Lat</X>
<Y>Long</Y>
<Z>Alt</Z>
</LOITER_UNLIM>
<LOITER_TURNS>
<P1>Turns</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X>Lat</X>
<Y>Long</Y>
<Z>Alt</Z>
</LOITER_TURNS>
<LOITER_TIME>
<P1>Time s</P1>
<P2></P2>
<P3>rad</P3>
<P4>yaw per</P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</LOITER_TIME>
<RETURN_TO_LAUNCH>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z>Alt</Z>
</RETURN_TO_LAUNCH>
<LAND>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</LAND>
<TAKEOFF>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z>Alt</Z>
</TAKEOFF>
<ROI>
<P1>MAV_ROI</P1>
<P2>WP#</P2>
<P3>ROI#</P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</ROI>
<PATHPLANNING>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</PATHPLANNING>
<CONDITION_DELAY>
<P1>Time (sec)</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</CONDITION_DELAY>
<CONDITION_CHANGE_ALT>
<P1>Rate (cm/sec)</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z>Alt</Z>
</CONDITION_CHANGE_ALT>
<CONDITION_DISTANCE>
<P1>Dist (m)</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</CONDITION_DISTANCE>
<CONDITION_YAW>
<P1>Deg</P1>
<P2>Sec</P2>
<P3>Dir 1=CW</P3>
<P4>rel/abs</P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</CONDITION_YAW>
<DO_SET_MODE>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_MODE>
<DO_JUMP>
<P1>WP #</P1>
<P2>Repeat#</P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_JUMP>
<DO_CHANGE_SPEED>
<P1>Type (0=as 1=gs)</P1>
<P2>Throttle(%)</P2>
<P3>Speed (m/s)</P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_CHANGE_SPEED>
<DO_SET_HOME>
<P1>Current(1)/Spec(0)</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_HOME>
<DO_SET_PARAMETER>
<P1>#</P1>
<P2>Value</P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_PARAMETER>
<DO_SET_RELAY>
<P1>off(0)/on(1)</P1>
<P2>Delay (s)</P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_RELAY>
<DO_REPEAT_RELAY>
<P1></P1>
<P2>Repeat#</P2>
<P3>Delay (s)</P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_REPEAT_RELAY>
<DO_SET_SERVO>
<P1>Ser No</P1>
<P2>PWM</P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_SERVO>
<DO_REPEAT_SERVO>
<P1>Ser No</P1>
<P2>Repeat#</P2>
<P3>Delay (s)</P3>
<P4>PWM</P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_REPEAT_SERVO>
<DO_DIGICAM_CONFIGURE>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_DIGICAM_CONFIGURE>
<DO_DIGICAM_CONTROL>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_DIGICAM_CONTROL>
<DO_MOUNT_CONFIGURE>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_MOUNT_CONFIGURE>
<DO_MOUNT_CONTROL>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_MOUNT_CONTROL>
</AC2>
<!-- -->
<APM>
<WAYPOINT>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X>Lat</X>
<Y>Long</Y>
<Z>Alt</Z>
</WAYPOINT>
<LOITER_UNLIM>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X>Lat</X>
<Y>Long</Y>
<Z>Alt</Z>
</LOITER_UNLIM>
<LOITER_TURNS>
<P1>Turns</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X>Lat</X>
<Y>Long</Y>
<Z>Alt</Z>
</LOITER_TURNS>
<LOITER_TIME>
<P1>Time s</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X>Lat</X>
<Y>Long</Y>
<Z>Alt</Z>
</LOITER_TIME>
<RETURN_TO_LAUNCH>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X>Lat</X>
<Y>Long</Y>
<Z>Alt</Z>
</RETURN_TO_LAUNCH>
<LAND>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X>Lat</X>
<Y>Long</Y>
<Z>Alt</Z>
</LAND>
<TAKEOFF>
<P1>Angle</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z>Alt</Z>
</TAKEOFF>
<ROI>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</ROI>
<PATHPLANNING>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</PATHPLANNING>
<CONDITION_DELAY>
<P1>Time (sec)</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</CONDITION_DELAY>
<CONDITION_CHANGE_ALT>
<P1>Rate (cm/sec)</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z>Alt</Z>
</CONDITION_CHANGE_ALT>
<CONDITION_DISTANCE>
<P1>Dist (m)</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</CONDITION_DISTANCE>
<CONDITION_YAW>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</CONDITION_YAW>
<DO_SET_MODE>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_MODE>
<DO_JUMP>
<P1>WP #</P1>
<P2>Repeat#</P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_JUMP>
<DO_CHANGE_SPEED>
<P1>Type (0=as 1=gs)</P1>
<P2>Throttle(%)</P2>
<P3>Speed (m/s)</P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_CHANGE_SPEED>
<DO_SET_HOME>
<P1>Current(1)/Spec(0)</P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_HOME>
<DO_SET_PARAMETER>
<P1>#</P1>
<P2>Value</P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_PARAMETER>
<DO_SET_RELAY>
<P1>off(0)/on(1)</P1>
<P2>Delay (s)</P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_RELAY>
<DO_REPEAT_RELAY>
<P1></P1>
<P2>Repeat#</P2>
<P3>Delay (s)</P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_REPEAT_RELAY>
<DO_SET_SERVO>
<P1>Ser No</P1>
<P2>PWM</P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_SET_SERVO>
<DO_REPEAT_SERVO>
<P1>Ser No</P1>
<P2>Repeat#</P2>
<P3>Delay (s)</P3>
<P4>PWM</P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_REPEAT_SERVO>
<DO_DIGICAM_CONFIGURE>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_DIGICAM_CONFIGURE>
<DO_DIGICAM_CONTROL>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_DIGICAM_CONTROL>
<DO_MOUNT_CONFIGURE>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_MOUNT_CONFIGURE>
<DO_MOUNT_CONTROL>
<P1></P1>
<P2></P2>
<P3></P3>
<P4></P4>
<X></X>
<Y></Y>
<Z></Z>
</DO_MOUNT_CONTROL>
</APM>
</CMD>
Reference in New Issue View Git Blame Copy Permalink