ardupilot/ArduPlane/config.h

289 lines
7.8 KiB
C

#pragma once
#include "defines.h"
// Just so that it's completely clear...
#define ENABLED 1
#define DISABLED 0
// this avoids a very common config error
#define ENABLE ENABLED
#define DISABLE DISABLED
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#ifdef CONFIG_APM_HARDWARE
#error CONFIG_APM_HARDWARE option is depreated! use CONFIG_HAL_BOARD instead.
#endif
#ifndef MAV_SYSTEM_ID
# define MAV_SYSTEM_ID 1
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Advanced Failsafe support
//
#ifndef ADVANCED_FAILSAFE
# define ADVANCED_FAILSAFE ENABLED
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Optical flow sensor support
//
#ifndef OPTFLOW
# define OPTFLOW ENABLED
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// RADIO CONFIGURATION
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#ifndef FLAP_1_PERCENT
# define FLAP_1_PERCENT 0
#endif
#ifndef FLAP_1_SPEED
# define FLAP_1_SPEED 0
#endif
#ifndef FLAP_2_PERCENT
# define FLAP_2_PERCENT 0
#endif
#ifndef FLAP_2_SPEED
# define FLAP_2_SPEED 0
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLIGHT_MODE
// FLIGHT_MODE_CHANNEL
//
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL 8
#endif
#if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 8)
# error XXX
# error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8
# error XXX
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_1)
# define FLIGHT_MODE_1 Mode::Number::RTL
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_2)
# define FLIGHT_MODE_2 Mode::Number::RTL
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_3)
# define FLIGHT_MODE_3 Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_4)
# define FLIGHT_MODE_4 Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_5)
# define FLIGHT_MODE_5 Mode::Number::MANUAL
#endif
#if !defined(FLIGHT_MODE_6)
# define FLIGHT_MODE_6 Mode::Number::MANUAL
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// AUTO_TRIM
//
#ifndef AUTO_TRIM
# define AUTO_TRIM DISABLED
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// STARTUP BEHAVIOUR
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// GROUND_START_DELAY
//
#ifndef GROUND_START_DELAY
# define GROUND_START_DELAY 0
#endif
#ifndef DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT
#define DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT 100
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// CAMERA TRIGGER AND CONTROL
//
#ifndef CAMERA
# define CAMERA ENABLED
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// AIRSPEED_CRUISE
//
#ifndef AIRSPEED_CRUISE
# define AIRSPEED_CRUISE 12 // 12 m/s
#endif
#define AIRSPEED_CRUISE_CM AIRSPEED_CRUISE*100
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// MIN_GNDSPEED
//
#ifndef MIN_GNDSPEED
# define MIN_GNDSPEED 0 // m/s (0 disables)
#endif
#define MIN_GNDSPEED_CM MIN_GNDSPEED*100
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// FLY_BY_WIRE_B airspeed control
//
#ifndef AIRSPEED_FBW_MIN
# define AIRSPEED_FBW_MIN 9
#endif
#ifndef AIRSPEED_FBW_MAX
# define AIRSPEED_FBW_MAX 22
#endif
#ifndef ALT_HOLD_FBW
# define ALT_HOLD_FBW 0
#endif
#define ALT_HOLD_FBW_CM ALT_HOLD_FBW*100
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Servo Mapping
//
#ifndef THROTTLE_MIN
# define THROTTLE_MIN 0 // percent
#endif
#ifndef THROTTLE_CRUISE
# define THROTTLE_CRUISE 45
#endif
#ifndef THROTTLE_MAX
# define THROTTLE_MAX 100
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Autopilot control limits
//
#ifndef HEAD_MAX
# define HEAD_MAX 45
#endif
#ifndef PITCH_MAX
# define PITCH_MAX 20
#endif
#ifndef PITCH_MIN
# define PITCH_MIN -25
#endif
#define HEAD_MAX_CENTIDEGREE HEAD_MAX * 100
#define PITCH_MAX_CENTIDEGREE PITCH_MAX * 100
#define PITCH_MIN_CENTIDEGREE PITCH_MIN * 100
#ifndef RUDDER_MIX
# define RUDDER_MIX 0.5f
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// DEBUGGING
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Logging control
//
#ifndef LOGGING_ENABLED
# define LOGGING_ENABLED ENABLED
#endif
#define DEFAULT_LOG_BITMASK 0xffff
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Navigation defaults
//
#ifndef WP_RADIUS_DEFAULT
# define WP_RADIUS_DEFAULT 90
#endif
#ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT
# define LOITER_RADIUS_DEFAULT 60
#endif
#ifndef ALT_HOLD_HOME
# define ALT_HOLD_HOME 100
#endif
#define ALT_HOLD_HOME_CM ALT_HOLD_HOME*100
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Developer Items
//
#ifndef SCALING_SPEED
# define SCALING_SPEED 15.0
#endif
// use this to disable geo-fencing
#ifndef AC_FENCE
# define AC_FENCE ENABLED
#endif
// a digital pin to set high when the geo-fence triggers. Defaults
// to -1, which means don't activate a pin
#ifndef FENCE_TRIGGERED_PIN
# define FENCE_TRIGGERED_PIN -1
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Parachute release
#ifndef PARACHUTE
#define PARACHUTE HAL_PARACHUTE_ENABLED
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// Payload Gripper
#ifndef GRIPPER_ENABLED
#define GRIPPER_ENABLED !HAL_MINIMIZE_FEATURES
#endif
#ifndef STATS_ENABLED
# define STATS_ENABLED ENABLED
#endif
#ifndef OSD_ENABLED
#define OSD_ENABLED DISABLED
#endif
#ifndef OFFBOARD_GUIDED
#define OFFBOARD_GUIDED !HAL_MINIMIZE_FEATURES
#endif
#ifndef LANDING_GEAR_ENABLED
#define LANDING_GEAR_ENABLED !HAL_MINIMIZE_FEATURES
#endif
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// EKF Failsafe
#ifndef FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT
# define FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT 0.8f // EKF failsafe's default compass and velocity variance threshold above which the EKF failsafe will be triggered
#endif