mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
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8.2 KiB
C
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C
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#include <avr/io.h>
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#include "pins_arduino_mega.h"
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const uint16_t PROGMEM port_to_mode_PGM[] = {
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NOT_A_PORT,
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(uint16_t) &DDRA,
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(uint16_t) &DDRB,
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(uint16_t) &DDRC,
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(uint16_t) &DDRD,
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(uint16_t) &DDRE,
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(uint16_t) &DDRF,
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(uint16_t) &DDRG,
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(uint16_t) &DDRH,
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NOT_A_PORT,
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(uint16_t) &DDRJ,
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(uint16_t) &DDRK,
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(uint16_t) &DDRL,
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};
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const uint16_t PROGMEM port_to_output_PGM[] = {
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NOT_A_PORT,
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(uint16_t) &PORTA,
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(uint16_t) &PORTB,
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(uint16_t) &PORTC,
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(uint16_t) &PORTD,
|
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(uint16_t) &PORTE,
|
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(uint16_t) &PORTF,
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|
(uint16_t) &PORTG,
|
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(uint16_t) &PORTH,
|
|
NOT_A_PORT,
|
|
(uint16_t) &PORTJ,
|
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(uint16_t) &PORTK,
|
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(uint16_t) &PORTL,
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|
};
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const uint16_t PROGMEM port_to_input_PGM[] = {
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NOT_A_PIN,
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(uint16_t) &PINA,
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(uint16_t) &PINB,
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(uint16_t) &PINC,
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(uint16_t) &PIND,
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(uint16_t) &PINE,
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(uint16_t) &PINF,
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(uint16_t) &PING,
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(uint16_t) &PINH,
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NOT_A_PIN,
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(uint16_t) &PINJ,
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(uint16_t) &PINK,
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(uint16_t) &PINL,
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|
};
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const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_port_PGM[] = {
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// PORTLIST
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// -------------------------------------------
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PE , // PE 0 ** 0 ** USART0_RX
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PE , // PE 1 ** 1 ** USART0_TX
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PE , // PE 4 ** 2 ** PWM2
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PE , // PE 5 ** 3 ** PWM3
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PG , // PG 5 ** 4 ** PWM4
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PE , // PE 3 ** 5 ** PWM5
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PH , // PH 3 ** 6 ** PWM6
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PH , // PH 4 ** 7 ** PWM7
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PH , // PH 5 ** 8 ** PWM8
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PH , // PH 6 ** 9 ** PWM9
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PB , // PB 4 ** 10 ** PWM10
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PB , // PB 5 ** 11 ** PWM11
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PB , // PB 6 ** 12 ** PWM12
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PB , // PB 7 ** 13 ** PWM13
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PJ , // PJ 1 ** 14 ** USART3_TX
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PJ , // PJ 0 ** 15 ** USART3_RX
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PH , // PH 1 ** 16 ** USART2_TX
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PH , // PH 0 ** 17 ** USART2_RX
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PD , // PD 3 ** 18 ** USART1_TX
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PD , // PD 2 ** 19 ** USART1_RX
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PD , // PD 1 ** 20 ** I2C_SDA
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PD , // PD 0 ** 21 ** I2C_SCL
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PA , // PA 0 ** 22 ** D22
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PA , // PA 1 ** 23 ** D23
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PA , // PA 2 ** 24 ** D24
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PA , // PA 3 ** 25 ** D25
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PA , // PA 4 ** 26 ** D26
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PA , // PA 5 ** 27 ** D27
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PA , // PA 6 ** 28 ** D28
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PA , // PA 7 ** 29 ** D29
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PC , // PC 7 ** 30 ** D30
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PC , // PC 6 ** 31 ** D31
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PC , // PC 5 ** 32 ** D32
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PC , // PC 4 ** 33 ** D33
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|
PC , // PC 3 ** 34 ** D34
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PC , // PC 2 ** 35 ** D35
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PC , // PC 1 ** 36 ** D36
|
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PC , // PC 0 ** 37 ** D37
|
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PD , // PD 7 ** 38 ** D38
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PG , // PG 2 ** 39 ** D39
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PG , // PG 1 ** 40 ** D40
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PG , // PG 0 ** 41 ** D41
|
|
PL , // PL 7 ** 42 ** D42
|
|
PL , // PL 6 ** 43 ** D43
|
|
PL , // PL 5 ** 44 ** D44
|
|
PL , // PL 4 ** 45 ** D45
|
|
PL , // PL 3 ** 46 ** D46
|
|
PL , // PL 2 ** 47 ** D47
|
|
PL , // PL 1 ** 48 ** D48
|
|
PL , // PL 0 ** 49 ** D49
|
|
PB , // PB 3 ** 50 ** SPI_MISO
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PB , // PB 2 ** 51 ** SPI_MOSI
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|
PB , // PB 1 ** 52 ** SPI_SCK
|
|
PB , // PB 0 ** 53 ** SPI_SS
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PF , // PF 0 ** 54 ** A0
|
|
PF , // PF 1 ** 55 ** A1
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|
PF , // PF 2 ** 56 ** A2
|
|
PF , // PF 3 ** 57 ** A3
|
|
PF , // PF 4 ** 58 ** A4
|
|
PF , // PF 5 ** 59 ** A5
|
|
PF , // PF 6 ** 60 ** A6
|
|
PF , // PF 7 ** 61 ** A7
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PK , // PK 0 ** 62 ** A8
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|
PK , // PK 1 ** 63 ** A9
|
|
PK , // PK 2 ** 64 ** A10
|
|
PK , // PK 3 ** 65 ** A11
|
|
PK , // PK 4 ** 66 ** A12
|
|
PK , // PK 5 ** 67 ** A13
|
|
PK , // PK 6 ** 68 ** A14
|
|
PK , // PK 7 ** 69 ** A15
|
|
};
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const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_bit_mask_PGM[] = {
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// PIN IN PORT
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// -------------------------------------------
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_BV( 0 ) , // PE 0 ** 0 ** USART0_RX
|
|
_BV( 1 ) , // PE 1 ** 1 ** USART0_TX
|
|
_BV( 4 ) , // PE 4 ** 2 ** PWM2
|
|
_BV( 5 ) , // PE 5 ** 3 ** PWM3
|
|
_BV( 5 ) , // PG 5 ** 4 ** PWM4
|
|
_BV( 3 ) , // PE 3 ** 5 ** PWM5
|
|
_BV( 3 ) , // PH 3 ** 6 ** PWM6
|
|
_BV( 4 ) , // PH 4 ** 7 ** PWM7
|
|
_BV( 5 ) , // PH 5 ** 8 ** PWM8
|
|
_BV( 6 ) , // PH 6 ** 9 ** PWM9
|
|
_BV( 4 ) , // PB 4 ** 10 ** PWM10
|
|
_BV( 5 ) , // PB 5 ** 11 ** PWM11
|
|
_BV( 6 ) , // PB 6 ** 12 ** PWM12
|
|
_BV( 7 ) , // PB 7 ** 13 ** PWM13
|
|
_BV( 1 ) , // PJ 1 ** 14 ** USART3_TX
|
|
_BV( 0 ) , // PJ 0 ** 15 ** USART3_RX
|
|
_BV( 1 ) , // PH 1 ** 16 ** USART2_TX
|
|
_BV( 0 ) , // PH 0 ** 17 ** USART2_RX
|
|
_BV( 3 ) , // PD 3 ** 18 ** USART1_TX
|
|
_BV( 2 ) , // PD 2 ** 19 ** USART1_RX
|
|
_BV( 1 ) , // PD 1 ** 20 ** I2C_SDA
|
|
_BV( 0 ) , // PD 0 ** 21 ** I2C_SCL
|
|
_BV( 0 ) , // PA 0 ** 22 ** D22
|
|
_BV( 1 ) , // PA 1 ** 23 ** D23
|
|
_BV( 2 ) , // PA 2 ** 24 ** D24
|
|
_BV( 3 ) , // PA 3 ** 25 ** D25
|
|
_BV( 4 ) , // PA 4 ** 26 ** D26
|
|
_BV( 5 ) , // PA 5 ** 27 ** D27
|
|
_BV( 6 ) , // PA 6 ** 28 ** D28
|
|
_BV( 7 ) , // PA 7 ** 29 ** D29
|
|
_BV( 7 ) , // PC 7 ** 30 ** D30
|
|
_BV( 6 ) , // PC 6 ** 31 ** D31
|
|
_BV( 5 ) , // PC 5 ** 32 ** D32
|
|
_BV( 4 ) , // PC 4 ** 33 ** D33
|
|
_BV( 3 ) , // PC 3 ** 34 ** D34
|
|
_BV( 2 ) , // PC 2 ** 35 ** D35
|
|
_BV( 1 ) , // PC 1 ** 36 ** D36
|
|
_BV( 0 ) , // PC 0 ** 37 ** D37
|
|
_BV( 7 ) , // PD 7 ** 38 ** D38
|
|
_BV( 2 ) , // PG 2 ** 39 ** D39
|
|
_BV( 1 ) , // PG 1 ** 40 ** D40
|
|
_BV( 0 ) , // PG 0 ** 41 ** D41
|
|
_BV( 7 ) , // PL 7 ** 42 ** D42
|
|
_BV( 6 ) , // PL 6 ** 43 ** D43
|
|
_BV( 5 ) , // PL 5 ** 44 ** D44
|
|
_BV( 4 ) , // PL 4 ** 45 ** D45
|
|
_BV( 3 ) , // PL 3 ** 46 ** D46
|
|
_BV( 2 ) , // PL 2 ** 47 ** D47
|
|
_BV( 1 ) , // PL 1 ** 48 ** D48
|
|
_BV( 0 ) , // PL 0 ** 49 ** D49
|
|
_BV( 3 ) , // PB 3 ** 50 ** SPI_MISO
|
|
_BV( 2 ) , // PB 2 ** 51 ** SPI_MOSI
|
|
_BV( 1 ) , // PB 1 ** 52 ** SPI_SCK
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|
_BV( 0 ) , // PB 0 ** 53 ** SPI_SS
|
|
_BV( 0 ) , // PF 0 ** 54 ** A0
|
|
_BV( 1 ) , // PF 1 ** 55 ** A1
|
|
_BV( 2 ) , // PF 2 ** 56 ** A2
|
|
_BV( 3 ) , // PF 3 ** 57 ** A3
|
|
_BV( 4 ) , // PF 4 ** 58 ** A4
|
|
_BV( 5 ) , // PF 5 ** 59 ** A5
|
|
_BV( 6 ) , // PF 6 ** 60 ** A6
|
|
_BV( 7 ) , // PF 7 ** 61 ** A7
|
|
_BV( 0 ) , // PK 0 ** 62 ** A8
|
|
_BV( 1 ) , // PK 1 ** 63 ** A9
|
|
_BV( 2 ) , // PK 2 ** 64 ** A10
|
|
_BV( 3 ) , // PK 3 ** 65 ** A11
|
|
_BV( 4 ) , // PK 4 ** 66 ** A12
|
|
_BV( 5 ) , // PK 5 ** 67 ** A13
|
|
_BV( 6 ) , // PK 6 ** 68 ** A14
|
|
_BV( 7 ) , // PK 7 ** 69 ** A15
|
|
};
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const uint8_t PROGMEM digital_pin_to_timer_PGM[] = {
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// TIMERS
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// -------------------------------------------
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NOT_ON_TIMER , // PE 0 ** 0 ** USART0_RX
|
|
NOT_ON_TIMER , // PE 1 ** 1 ** USART0_TX
|
|
TIMER3B , // PE 4 ** 2 ** PWM2
|
|
TIMER3C , // PE 5 ** 3 ** PWM3
|
|
TIMER0B , // PG 5 ** 4 ** PWM4
|
|
TIMER3A , // PE 3 ** 5 ** PWM5
|
|
TIMER4A , // PH 3 ** 6 ** PWM6
|
|
TIMER4B , // PH 4 ** 7 ** PWM7
|
|
TIMER4C , // PH 5 ** 8 ** PWM8
|
|
TIMER2B , // PH 6 ** 9 ** PWM9
|
|
TIMER2A , // PB 4 ** 10 ** PWM10
|
|
TIMER1A , // PB 5 ** 11 ** PWM11
|
|
TIMER1B , // PB 6 ** 12 ** PWM12
|
|
TIMER0A , // PB 7 ** 13 ** PWM13
|
|
NOT_ON_TIMER , // PJ 1 ** 14 ** USART3_TX
|
|
NOT_ON_TIMER , // PJ 0 ** 15 ** USART3_RX
|
|
NOT_ON_TIMER , // PH 1 ** 16 ** USART2_TX
|
|
NOT_ON_TIMER , // PH 0 ** 17 ** USART2_RX
|
|
NOT_ON_TIMER , // PD 3 ** 18 ** USART1_TX
|
|
NOT_ON_TIMER , // PD 2 ** 19 ** USART1_RX
|
|
NOT_ON_TIMER , // PD 1 ** 20 ** I2C_SDA
|
|
NOT_ON_TIMER , // PD 0 ** 21 ** I2C_SCL
|
|
NOT_ON_TIMER , // PA 0 ** 22 ** D22
|
|
NOT_ON_TIMER , // PA 1 ** 23 ** D23
|
|
NOT_ON_TIMER , // PA 2 ** 24 ** D24
|
|
NOT_ON_TIMER , // PA 3 ** 25 ** D25
|
|
NOT_ON_TIMER , // PA 4 ** 26 ** D26
|
|
NOT_ON_TIMER , // PA 5 ** 27 ** D27
|
|
NOT_ON_TIMER , // PA 6 ** 28 ** D28
|
|
NOT_ON_TIMER , // PA 7 ** 29 ** D29
|
|
NOT_ON_TIMER , // PC 7 ** 30 ** D30
|
|
NOT_ON_TIMER , // PC 6 ** 31 ** D31
|
|
NOT_ON_TIMER , // PC 5 ** 32 ** D32
|
|
NOT_ON_TIMER , // PC 4 ** 33 ** D33
|
|
NOT_ON_TIMER , // PC 3 ** 34 ** D34
|
|
NOT_ON_TIMER , // PC 2 ** 35 ** D35
|
|
NOT_ON_TIMER , // PC 1 ** 36 ** D36
|
|
NOT_ON_TIMER , // PC 0 ** 37 ** D37
|
|
NOT_ON_TIMER , // PD 7 ** 38 ** D38
|
|
NOT_ON_TIMER , // PG 2 ** 39 ** D39
|
|
NOT_ON_TIMER , // PG 1 ** 40 ** D40
|
|
NOT_ON_TIMER , // PG 0 ** 41 ** D41
|
|
NOT_ON_TIMER , // PL 7 ** 42 ** D42
|
|
NOT_ON_TIMER , // PL 6 ** 43 ** D43
|
|
TIMER5C , // PL 5 ** 44 ** D44
|
|
TIMER5B , // PL 4 ** 45 ** D45
|
|
TIMER5A , // PL 3 ** 46 ** D46
|
|
NOT_ON_TIMER , // PL 2 ** 47 ** D47
|
|
NOT_ON_TIMER , // PL 1 ** 48 ** D48
|
|
NOT_ON_TIMER , // PL 0 ** 49 ** D49
|
|
NOT_ON_TIMER , // PB 3 ** 50 ** SPI_MISO
|
|
NOT_ON_TIMER , // PB 2 ** 51 ** SPI_MOSI
|
|
NOT_ON_TIMER , // PB 1 ** 52 ** SPI_SCK
|
|
NOT_ON_TIMER , // PB 0 ** 53 ** SPI_SS
|
|
NOT_ON_TIMER , // PF 0 ** 54 ** A0
|
|
NOT_ON_TIMER , // PF 1 ** 55 ** A1
|
|
NOT_ON_TIMER , // PF 2 ** 56 ** A2
|
|
NOT_ON_TIMER , // PF 3 ** 57 ** A3
|
|
NOT_ON_TIMER , // PF 4 ** 58 ** A4
|
|
NOT_ON_TIMER , // PF 5 ** 59 ** A5
|
|
NOT_ON_TIMER , // PF 6 ** 60 ** A6
|
|
NOT_ON_TIMER , // PF 7 ** 61 ** A7
|
|
NOT_ON_TIMER , // PK 0 ** 62 ** A8
|
|
NOT_ON_TIMER , // PK 1 ** 63 ** A9
|
|
NOT_ON_TIMER , // PK 2 ** 64 ** A10
|
|
NOT_ON_TIMER , // PK 3 ** 65 ** A11
|
|
NOT_ON_TIMER , // PK 4 ** 66 ** A12
|
|
NOT_ON_TIMER , // PK 5 ** 67 ** A13
|
|
NOT_ON_TIMER , // PK 6 ** 68 ** A14
|
|
NOT_ON_TIMER , // PK 7 ** 69 ** A15
|
|
};
|
|
|