ardupilot/libraries/AP_HAL_Linux/GPIO_RPI.h

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C++

#pragma once
#include <stdint.h>
#include "AP_HAL_Linux.h"
#define LOW 0
#define HIGH 1
#define PAGE_SIZE (4*1024)
#define BLOCK_SIZE (4*1024)
// Raspberry Pi GPIO mapping
#define RPI_GPIO_2 2 // Pin 3
#define RPI_GPIO_3 3 // Pin 5
#define RPI_GPIO_4 4 // Pin 7
#define RPI_GPIO_5 5 // Pin 29
#define RPI_GPIO_6 6 // Pin 31
#define RPI_GPIO_7 7 // Pin 26
#define RPI_GPIO_8 8 // Pin 24
#define RPI_GPIO_9 9 // Pin 21
#define RPI_GPIO_10 10 // Pin 19
#define RPI_GPIO_11 11 // Pin 23
#define RPI_GPIO_12 12 // Pin 32
#define RPI_GPIO_13 13 // Pin 33
#define RPI_GPIO_14 14 // Pin 8
#define RPI_GPIO_15 15 // Pin 10
#define RPI_GPIO_16 16 // Pin 36
#define RPI_GPIO_17 17 // Pin 11
#define RPI_GPIO_18 18 // Pin 12
#define RPI_GPIO_19 19 // Pin 35
#define RPI_GPIO_20 20 // Pin 38
#define RPI_GPIO_21 21 // Pin 40
#define RPI_GPIO_22 22 // Pin 15
#define RPI_GPIO_23 23 // Pin 16
#define RPI_GPIO_24 24 // Pin 18
#define RPI_GPIO_25 25 // Pin 22
#define RPI_GPIO_26 26 // Pin 37
#define RPI_GPIO_27 27 // Pin 13
#define RPI_GPIO_28 28 // Pin 3
#define RPI_GPIO_29 29 // Pin 4
#define RPI_GPIO_30 30 // Pin 5
#define RPI_GPIO_31 31 // Pin 6
namespace Linux {
class GPIO_RPI : public AP_HAL::GPIO {
public:
GPIO_RPI();
void init();
void pinMode(uint8_t pin, uint8_t output);
void pinMode(uint8_t pin, uint8_t output, uint8_t alt);
uint8_t read(uint8_t pin);
void write(uint8_t pin, uint8_t value);
void toggle(uint8_t pin);
/* Alternative interface: */
AP_HAL::DigitalSource* channel(uint16_t n);
/* return true if USB cable is connected */
bool usb_connected(void);
private:
volatile uint32_t *_gpio;
};
}