ardupilot/Tools/ArdupilotMegaPlanner/mavcmd.xml

<?xml version="1.0"?>
<!-- TAGS ARE CASE SENSATIVE -->
<CMD>
  <AC2>
    <WAYPOINT>
      <P1>Delay</P1>
      <P2>Hit Rad</P2>
      <P3></P3>
      <P4>Yaw Ang</P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </WAYPOINT>
    <LOITER_UNLIM>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_UNLIM>
    <LOITER_TURNS>
      <P1>Turns</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TURNS>
    <LOITER_TIME>
      <P1>Time s</P1>
      <P2></P2>
      <P3>rad</P3>
      <P4>yaw per</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </LOITER_TIME>
    <RETURN_TO_LAUNCH>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </RETURN_TO_LAUNCH>
    <LAND>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </LAND>
    <TAKEOFF>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </TAKEOFF>
    <ROI>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </ROI>
    <PATHPLANNING>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </PATHPLANNING>
    <CONDITION_DELAY>
      <P1>Time (sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DELAY>
    <CONDITION_CHANGE_ALT>
      <P1>Rate (cm/sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </CONDITION_CHANGE_ALT>
    <CONDITION_DISTANCE>
      <P1>Dist (m)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DISTANCE>
    <CONDITION_YAW>
      <P1>Deg</P1>
      <P2>Sec</P2>
      <P3>Dir 1=CW</P3>
      <P4>rel/abs</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_YAW>
    <DO_SET_MODE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_MODE>
    <DO_JUMP>
      <P1>WP #</P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_JUMP>
    <DO_CHANGE_SPEED>
      <P1>speed m/s</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_CHANGE_SPEED>
    <DO_SET_HOME>
      <P1>Current(1)/Spec(0)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_HOME>
    <DO_SET_PARAMETER>
      <P1>#</P1>
      <P2>Value</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_PARAMETER>
    <DO_SET_RELAY>
      <P1>off(0)/on(1)</P1>
      <P2>Delay (s)</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_RELAY>
    <DO_REPEAT_RELAY>
      <P1></P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3>Delay (s)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_RELAY>
    <DO_SET_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_SERVO>
    <DO_REPEAT_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3>Repeat#</P3>
      <P4>Delay (s)</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_SERVO>
    <DO_DIGICAM_CONFIGURE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONFIGURE>
    <DO_DIGICAM_CONTROL>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONTROL>
    <DO_MOUNT_CONFIGURE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONFIGURE>
    <DO_MOUNT_CONTROL>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONTROL>

  </AC2>
  <!-- -->
  <APM>
    <WAYPOINT>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </WAYPOINT>
    <LOITER_UNLIM>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_UNLIM>
    <LOITER_TURNS>
      <P1>Turns</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TURNS>
    <LOITER_TIME>
      <P1>Time s</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TIME>
    <RETURN_TO_LAUNCH>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </RETURN_TO_LAUNCH>
    <LAND>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LAND>
    <TAKEOFF>
      <P1>Pitch Angle</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </TAKEOFF>
    <ROI>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </ROI>
    <PATHPLANNING>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </PATHPLANNING>
    <CONDITION_DELAY>
      <P1>Time (sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DELAY>
    <CONDITION_CHANGE_ALT>
      <P1>Rate (cm/sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </CONDITION_CHANGE_ALT>
    <CONDITION_DISTANCE>
      <P1>Dist (m)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DISTANCE>
    <CONDITION_YAW>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_YAW>
    <DO_SET_MODE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_MODE>
    <DO_JUMP>
      <P1>WP #</P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_JUMP>
    <DO_CHANGE_SPEED>
      <P1>Type (0=as 1=gs)</P1>
      <P2>Speed (m/s)</P2>
      <P3>Throttle(%)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_CHANGE_SPEED>
    <DO_SET_HOME>
      <P1>Current(1)/Spec(0)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_HOME>
    <DO_SET_PARAMETER>
      <P1>#</P1>
      <P2>Value</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_PARAMETER>
    <DO_SET_RELAY>
      <P1>off(0)/on(1)</P1>
      <P2>Delay (s)</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_RELAY>
    <DO_REPEAT_RELAY>
      <P1></P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3>Delay (s)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_RELAY>
    <DO_SET_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_SERVO>
    <DO_REPEAT_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3>Repeat#</P3>
      <P4>Delay (s)</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_SERVO>
    <DO_DIGICAM_CONFIGURE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONFIGURE>
    <DO_DIGICAM_CONTROL>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONTROL>
    <DO_MOUNT_CONFIGURE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONFIGURE>
    <DO_MOUNT_CONTROL>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONTROL>
  </APM>
  <!-- -->
  <APRover>
    <WAYPOINT>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </WAYPOINT>
    <LOITER_UNLIM>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_UNLIM>
    <LOITER_TURNS>
      <P1>Turns</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TURNS>
    <LOITER_TIME>
      <P1>Time s</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LOITER_TIME>
    <RETURN_TO_LAUNCH>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </RETURN_TO_LAUNCH>
    <LAND>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X>Lat</X>
      <Y>Long</Y>
      <Z>Alt</Z>
    </LAND>
    <TAKEOFF>
      <P1>Angle</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </TAKEOFF>
    <ROI>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </ROI>
    <PATHPLANNING>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </PATHPLANNING>
    <CONDITION_DELAY>
      <P1>Time (sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DELAY>
    <CONDITION_CHANGE_ALT>
      <P1>Rate (cm/sec)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z>Alt</Z>
    </CONDITION_CHANGE_ALT>
    <CONDITION_DISTANCE>
      <P1>Dist (m)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_DISTANCE>
    <CONDITION_YAW>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </CONDITION_YAW>
    <DO_SET_MODE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_MODE>
    <DO_JUMP>
      <P1>WP #</P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_JUMP>
    <DO_CHANGE_SPEED>
      <P1>Type (0=as 1=gs)</P1>
      <P2>Speed (m/s)</P2>
      <P3>Throttle(%)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_CHANGE_SPEED>
    <DO_SET_HOME>
      <P1>Current(1)/Spec(0)</P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_HOME>
    <DO_SET_PARAMETER>
      <P1>#</P1>
      <P2>Value</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_PARAMETER>
    <DO_SET_RELAY>
      <P1>off(0)/on(1)</P1>
      <P2>Delay (s)</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_RELAY>
    <DO_REPEAT_RELAY>
      <P1></P1>
      <P2>Repeat#</P2>
      <P3>Delay (s)</P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_RELAY>
    <DO_SET_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_SET_SERVO>
    <DO_REPEAT_SERVO>
      <P1>Ser No</P1>
      <P2>PWM</P2>
      <P3>Repeat#</P3>
      <P4>Delay (s)</P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_REPEAT_SERVO>
    <DO_DIGICAM_CONFIGURE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONFIGURE>
    <DO_DIGICAM_CONTROL>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_DIGICAM_CONTROL>
    <DO_MOUNT_CONFIGURE>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONFIGURE>
    <DO_MOUNT_CONTROL>
      <P1></P1>
      <P2></P2>
      <P3></P3>
      <P4></P4>
      <X></X>
      <Y></Y>
      <Z></Z>
    </DO_MOUNT_CONTROL>
  </APRover>
</CMD>