mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
281 lines
7.7 KiB
C
281 lines
7.7 KiB
C
#pragma once
|
|
|
|
#include "defines.h"
|
|
|
|
// Just so that it's completely clear...
|
|
#define ENABLED 1
|
|
#define DISABLED 0
|
|
|
|
// this avoids a very common config error
|
|
#define ENABLE ENABLED
|
|
#define DISABLE DISABLED
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// HARDWARE CONFIGURATION AND CONNECTIONS
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
#ifdef CONFIG_APM_HARDWARE
|
|
#error CONFIG_APM_HARDWARE option is depreated! use CONFIG_HAL_BOARD instead.
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef MAV_SYSTEM_ID
|
|
# define MAV_SYSTEM_ID 1
|
|
#endif
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Advanced Failsafe support
|
|
//
|
|
|
|
#ifndef ADVANCED_FAILSAFE
|
|
# define ADVANCED_FAILSAFE ENABLED
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// RADIO CONFIGURATION
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
|
|
#ifndef FLAP_1_PERCENT
|
|
# define FLAP_1_PERCENT 0
|
|
#endif
|
|
#ifndef FLAP_1_SPEED
|
|
# define FLAP_1_SPEED 0
|
|
#endif
|
|
#ifndef FLAP_2_PERCENT
|
|
# define FLAP_2_PERCENT 0
|
|
#endif
|
|
#ifndef FLAP_2_SPEED
|
|
# define FLAP_2_SPEED 0
|
|
#endif
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// FLIGHT_MODE
|
|
// FLIGHT_MODE_CHANNEL
|
|
//
|
|
#ifndef FLIGHT_MODE_CHANNEL
|
|
# define FLIGHT_MODE_CHANNEL 8
|
|
#endif
|
|
#if (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 5) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 6) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 7) && (FLIGHT_MODE_CHANNEL != 8)
|
|
# error XXX
|
|
# error XXX You must set FLIGHT_MODE_CHANNEL to 5, 6, 7 or 8
|
|
# error XXX
|
|
#endif
|
|
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_1)
|
|
# define FLIGHT_MODE_1 Mode::Number::RTL
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_2)
|
|
# define FLIGHT_MODE_2 Mode::Number::RTL
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_3)
|
|
# define FLIGHT_MODE_3 Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_4)
|
|
# define FLIGHT_MODE_4 Mode::Number::FLY_BY_WIRE_A
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_5)
|
|
# define FLIGHT_MODE_5 Mode::Number::MANUAL
|
|
#endif
|
|
#if !defined(FLIGHT_MODE_6)
|
|
# define FLIGHT_MODE_6 Mode::Number::MANUAL
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// AUTO_TRIM
|
|
//
|
|
#ifndef AUTO_TRIM
|
|
# define AUTO_TRIM DISABLED
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// STARTUP BEHAVIOUR
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// GROUND_START_DELAY
|
|
//
|
|
#ifndef GROUND_START_DELAY
|
|
# define GROUND_START_DELAY 0
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT
|
|
#define DSPOILR_RUD_RATE_DEFAULT 100
|
|
#endif
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// CAMERA TRIGGER AND CONTROL
|
|
//
|
|
#ifndef CAMERA
|
|
# define CAMERA ENABLED
|
|
#endif
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// FLIGHT AND NAVIGATION CONTROL
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// AIRSPEED_CRUISE
|
|
//
|
|
#ifndef AIRSPEED_CRUISE
|
|
# define AIRSPEED_CRUISE 12 // 12 m/s
|
|
#endif
|
|
#define AIRSPEED_CRUISE_CM AIRSPEED_CRUISE*100
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// MIN_GNDSPEED
|
|
//
|
|
#ifndef MIN_GNDSPEED
|
|
# define MIN_GNDSPEED 0 // m/s (0 disables)
|
|
#endif
|
|
#define MIN_GNDSPEED_CM MIN_GNDSPEED*100
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// FLY_BY_WIRE_B airspeed control
|
|
//
|
|
#ifndef AIRSPEED_FBW_MIN
|
|
# define AIRSPEED_FBW_MIN 9
|
|
#endif
|
|
#ifndef AIRSPEED_FBW_MAX
|
|
# define AIRSPEED_FBW_MAX 22
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef ALT_HOLD_FBW
|
|
# define ALT_HOLD_FBW 0
|
|
#endif
|
|
#define ALT_HOLD_FBW_CM ALT_HOLD_FBW*100
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Servo Mapping
|
|
//
|
|
#ifndef THROTTLE_MIN
|
|
# define THROTTLE_MIN 0 // percent
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_CRUISE
|
|
# define THROTTLE_CRUISE 45
|
|
#endif
|
|
#ifndef THROTTLE_MAX
|
|
# define THROTTLE_MAX 100
|
|
#endif
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Autopilot control limits
|
|
//
|
|
#ifndef HEAD_MAX
|
|
# define HEAD_MAX 45
|
|
#endif
|
|
#ifndef PITCH_MAX
|
|
# define PITCH_MAX 20
|
|
#endif
|
|
#ifndef PITCH_MIN
|
|
# define PITCH_MIN -25
|
|
#endif
|
|
#define HEAD_MAX_CENTIDEGREE HEAD_MAX * 100
|
|
#define PITCH_MAX_CENTIDEGREE PITCH_MAX * 100
|
|
#define PITCH_MIN_CENTIDEGREE PITCH_MIN * 100
|
|
|
|
#ifndef RUDDER_MIX
|
|
# define RUDDER_MIX 0.5f
|
|
#endif
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// DEBUGGING
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Logging control
|
|
//
|
|
|
|
#ifndef LOGGING_ENABLED
|
|
# define LOGGING_ENABLED ENABLED
|
|
#endif
|
|
|
|
#define DEFAULT_LOG_BITMASK 0xffff
|
|
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Navigation defaults
|
|
//
|
|
#ifndef WP_RADIUS_DEFAULT
|
|
# define WP_RADIUS_DEFAULT 90
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef LOITER_RADIUS_DEFAULT
|
|
# define LOITER_RADIUS_DEFAULT 60
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef ALT_HOLD_HOME
|
|
# define ALT_HOLD_HOME 100
|
|
#endif
|
|
#define ALT_HOLD_HOME_CM ALT_HOLD_HOME*100
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Developer Items
|
|
//
|
|
|
|
#ifndef SCALING_SPEED
|
|
# define SCALING_SPEED 15.0
|
|
#endif
|
|
|
|
// a digital pin to set high when the geo-fence triggers. Defaults
|
|
// to -1, which means don't activate a pin
|
|
#ifndef FENCE_TRIGGERED_PIN
|
|
# define FENCE_TRIGGERED_PIN -1
|
|
#endif
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Parachute release
|
|
#ifndef PARACHUTE
|
|
#define PARACHUTE HAL_PARACHUTE_ENABLED
|
|
#endif
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Payload Gripper
|
|
#ifndef GRIPPER_ENABLED
|
|
#define GRIPPER_ENABLED !HAL_MINIMIZE_FEATURES
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef STATS_ENABLED
|
|
# define STATS_ENABLED ENABLED
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef OSD_ENABLED
|
|
#define OSD_ENABLED DISABLED
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef OFFBOARD_GUIDED
|
|
#define OFFBOARD_GUIDED !HAL_MINIMIZE_FEATURES
|
|
#endif
|
|
|
|
#ifndef LANDING_GEAR_ENABLED
|
|
#define LANDING_GEAR_ENABLED !HAL_MINIMIZE_FEATURES
|
|
#endif
|
|
|
|
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// EKF Failsafe
|
|
#ifndef FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT
|
|
# define FS_EKF_THRESHOLD_DEFAULT 0.8f // EKF failsafe's default compass and velocity variance threshold above which the EKF failsafe will be triggered
|
|
#endif
|
|
|
|
/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
|
|
// Landing Throttle Control Trigger Threshold
|
|
#ifndef THR_CTRL_LAND_THRESH
|
|
#define THR_CTRL_LAND_THRESH 0.7
|
|
#endif
|