Mirror
/
ardupilot
mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
5
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

ArduCopter motors_octa: rewrite remainder from CH_ macros to MOT_ macros

This commit is contained in:
Pat Hickey 2012-01-01 20:06:25 -05:00
parent ad5c31cd38
commit f8aa1456cc
1 changed files with 106 additions and 106 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

212
ArduCopter/motors_octa.pde
View File

@ -5,8 +5,8 @@
static void init_motors_out()
{
#if INSTANT_PWM == 0
APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(CH_1) | _BV(CH_2) | _BV(CH_3) | _BV(CH_4)
| _BV(CH_7) | _BV(CH_8) | _BV(CH_10) | _BV(CH_11) );
APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4)
| _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6) | _BV(MOT_7) | _BV(MOT_8) );
#endif
}
@ -32,40 +32,40 @@ static void output_motors_armed()
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.4;
//Front side
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
//Back side
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CW BACK LEFT
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CCW BACK RIGHT
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CW BACK LEFT
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CCW BACK RIGHT
//Left side
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CW LEFT FRONT
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CCW LEFT BACK
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CW LEFT FRONT
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CCW LEFT BACK
//Right side
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW RIGHT BACK
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW RIGHT FRONT
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW RIGHT BACK
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW RIGHT FRONT
}else if(g.frame_orientation == PLUS_FRAME){
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.71;
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.71;
//Front side
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
//Left side
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CW LEFT
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CW LEFT
//Right side
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW RIGHT
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW RIGHT
//Back side
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW BACK
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW BACK RIGHT
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CCW BACK LEFT
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW BACK
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW BACK RIGHT
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CCW BACK LEFT
}else if(g.frame_orientation == V_FRAME){
@ -83,68 +83,68 @@ static void output_motors_armed()
pitch_out4 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.98;
//Front side
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
//Left side
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CW LEFT FRONT
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CCW LEFT BACK
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CW LEFT FRONT
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CCW LEFT BACK
//Right side
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CW RIGHT BACK
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CCW RIGHT FRONT
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CW RIGHT BACK
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CCW RIGHT FRONT
//Back side
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out4; // CW BACK LEFT
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out4; // CCW BACK RIGHT
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out4; // CW BACK LEFT
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out4; // CCW BACK RIGHT
}
// Yaw
motor_out[CH_3] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_8] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[MOT_3] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[MOT_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[MOT_6] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[CH_2] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[CH_10] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[CH_11] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[MOT_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[MOT_2] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[MOT_7] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[MOT_8] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
// TODO add stability patch
motor_out[CH_1] = min(motor_out[CH_1], out_max);
motor_out[CH_2] = min(motor_out[CH_2], out_max);
motor_out[CH_3] = min(motor_out[CH_3], out_max);
motor_out[CH_4] = min(motor_out[CH_4], out_max);
motor_out[CH_7] = min(motor_out[CH_7], out_max);
motor_out[CH_8] = min(motor_out[CH_8], out_max);
motor_out[CH_10] = min(motor_out[CH_10], out_max);
motor_out[CH_11] = min(motor_out[CH_11], out_max);
motor_out[MOT_1] = min(motor_out[MOT_1], out_max);
motor_out[MOT_2] = min(motor_out[MOT_2], out_max);
motor_out[MOT_3] = min(motor_out[MOT_3], out_max);
motor_out[MOT_4] = min(motor_out[MOT_4], out_max);
motor_out[MOT_5] = min(motor_out[MOT_5], out_max);
motor_out[MOT_6] = min(motor_out[MOT_6], out_max);
motor_out[MOT_7] = min(motor_out[MOT_7], out_max);
motor_out[MOT_8] = min(motor_out[MOT_8], out_max);
// limit output so motors don't stop
motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min);
motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min);
motor_out[CH_3] = max(motor_out[CH_3], out_min);
motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min);
motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7], out_min);
motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8], out_min);
motor_out[CH_10] = max(motor_out[CH_10], out_min);
motor_out[CH_11] = max(motor_out[CH_11], out_min);
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min);
motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min);
motor_out[MOT_7] = max(motor_out[MOT_7], out_min);
motor_out[MOT_8] = max(motor_out[MOT_8], out_min);
#if CUT_MOTORS == ENABLED
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
if(g.rc_3.servo_out == 0){
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_min;
}
#endif
@ -160,14 +160,14 @@ static void output_motors_armed()
}
}
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_filtered[CH_1]);
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_filtered[CH_2]);
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_filtered[CH_3]);
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_filtered[CH_4]);
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_filtered[CH_7]);
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_filtered[CH_8]);
APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_filtered[CH_10]);
APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_filtered[CH_11]);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]);
APM_RC.OutputCh(MOT_7, motor_filtered[MOT_7]);
APM_RC.OutputCh(MOT_8, motor_filtered[MOT_8]);
#if INSTANT_PWM == 1
// InstantPWM
@ -191,86 +191,86 @@ static void output_motors_disarmed()
}
// Send commands to motors
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
}
static void output_motor_test()
{
if( g.frame_orientation == X_FRAME || g.frame_orientation == PLUS_FRAME )
{
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
}
if( g.frame_orientation == V_FRAME )
{
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 100);
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000);
}
}