mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
Updated Logs to be C++ compliant
This commit is contained in:
Jason Short
parent
7e49de6596
commit
f80a08bf57
|
|
@ -379,20 +379,25 @@ static void Log_Write_GPS()
|
|||
// Read a GPS packet
|
||||
static void Log_Read_GPS()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("GPS, %ld, %d, "
|
||||
"%4.7f, %4.7f, %4.4f, %4.4f, "
|
||||
"%d, %u\n"),
|
||||
int32_t temp1 = DataFlash.ReadLong(); // 1 time
|
||||
int8_t temp2 = DataFlash.ReadByte(); // 2 sats
|
||||
float temp3 = DataFlash.ReadLong() / t7; // 3 lat
|
||||
float temp4 = DataFlash.ReadLong() / t7; // 4 lon
|
||||
float temp5 = DataFlash.ReadLong() / 100.0; // 5 gps alt
|
||||
float temp6 = DataFlash.ReadLong() / 100.0; // 6 sensor alt
|
||||
int16_t temp7 = DataFlash.ReadInt(); // 7 ground speed
|
||||
uint32_t temp8 = (unsigned)DataFlash.ReadInt();// 8 ground course
|
||||
|
||||
(long)DataFlash.ReadLong(), // 1 time
|
||||
DataFlash.ReadByte(), // 2 sats
|
||||
|
||||
DataFlash.ReadLong() / t7, // 3 lat
|
||||
DataFlash.ReadLong() / t7, // 4 lon
|
||||
DataFlash.ReadLong() / 100.0, // 5 gps alt
|
||||
DataFlash.ReadLong() / 100.0, // 6 sensor alt
|
||||
|
||||
(int)DataFlash.ReadInt(), // 7 ground speed
|
||||
(unsigned)DataFlash.ReadInt()); // 8 ground course
|
||||
// 1 2 3 4 5 6 7 8
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("GPS, %ld, %d, %4.7f, %4.7f, %4.4f, %4.4f, %d, %u\n"),
|
||||
temp1, // 1 time
|
||||
temp2, // 2 sats
|
||||
temp3, // 3 lat
|
||||
temp4, // 4 lon
|
||||
temp5, // 5 gps alt
|
||||
temp6, // 6 sensor alt
|
||||
temp7, // 7 ground speed
|
||||
temp8); // 8 ground course
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Write an raw accel/gyro data packet. Total length : 28 bytes
|
||||
|
|
@ -447,12 +452,11 @@ static void Log_Write_Current()
|
|||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
DataFlash.WriteByte(LOG_CURRENT_MSG);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt(g.rc_3.control_in);
|
||||
DataFlash.WriteLong(throttle_integrator);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt(battery_voltage * 100.0);
|
||||
DataFlash.WriteInt(current_amps * 100.0);
|
||||
DataFlash.WriteInt(current_total);
|
||||
DataFlash.WriteInt(g.rc_3.control_in); // 1
|
||||
DataFlash.WriteLong(throttle_integrator); // 2
|
||||
DataFlash.WriteInt(battery_voltage * 100.0); // 3
|
||||
DataFlash.WriteInt(current_amps * 100.0); // 4
|
||||
DataFlash.WriteInt(current_total); // 5
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteByte(END_BYTE);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -460,13 +464,19 @@ static void Log_Write_Current()
|
|||
// Read a Current packet
|
||||
static void Log_Read_Current()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("CURR: %d, %ld, %4.4f, %4.4f, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
(long)DataFlash.ReadLong(),
|
||||
int16_t temp1 = DataFlash.ReadInt(); // 1
|
||||
int32_t temp2 = DataFlash.ReadLong(); // 2
|
||||
float temp3 = DataFlash.ReadInt() / 100.f; // 3
|
||||
float temp4 = DataFlash.ReadInt() / 100.f; // 4
|
||||
int16_t temp5 = DataFlash.ReadInt(); // 5
|
||||
|
||||
(DataFlash.ReadInt() / 100.f),
|
||||
(DataFlash.ReadInt() / 100.f),
|
||||
DataFlash.ReadInt());
|
||||
// 1 2 3 4 5
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("CURR, %d, %ld, %4.4f, %4.4f, %d\n"),
|
||||
temp1,
|
||||
temp2,
|
||||
temp3,
|
||||
temp4,
|
||||
temp5);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void Log_Write_Motors()
|
||||
|
|
@ -531,44 +541,67 @@ static void Log_Write_Motors()
|
|||
static void Log_Read_Motors()
|
||||
{
|
||||
#if FRAME_CONFIG == HEXA_FRAME || FRAME_CONFIG == Y6_FRAME
|
||||
int16_t temp1 = DataFlash.ReadInt(); // 1
|
||||
int16_t temp2 = DataFlash.ReadInt(); // 2
|
||||
int16_t temp3 = DataFlash.ReadInt(); // 3
|
||||
int16_t temp4 = DataFlash.ReadInt(); // 4
|
||||
int16_t temp5 = DataFlash.ReadInt(); // 5
|
||||
int16_t temp6 = DataFlash.ReadInt(); // 6
|
||||
// 1 2 3 4 5 6
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOT: %d, %d, %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //1
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //2
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //3
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //4
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //5
|
||||
DataFlash.ReadInt()); //6
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOT, %d, %d, %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
temp1, //1
|
||||
temp2, //2
|
||||
temp3, //3
|
||||
temp4, //4
|
||||
temp5, //5
|
||||
temp6); //6
|
||||
|
||||
#elif FRAME_CONFIG == OCTA_FRAME || FRAME_CONFIG == OCTA_QUAD_FRAME
|
||||
int16_t temp1 = DataFlash.ReadInt(); // 1
|
||||
int16_t temp2 = DataFlash.ReadInt(); // 2
|
||||
int16_t temp3 = DataFlash.ReadInt(); // 3
|
||||
int16_t temp4 = DataFlash.ReadInt(); // 4
|
||||
int16_t temp5 = DataFlash.ReadInt(); // 5
|
||||
int16_t temp6 = DataFlash.ReadInt(); // 6
|
||||
int16_t temp7 = DataFlash.ReadInt(); // 7
|
||||
int16_t temp8 = DataFlash.ReadInt(); // 8
|
||||
// 1 2 3 4 5 6 7 8
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOT: %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //1
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //2
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //3
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //4
|
||||
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //5
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //6
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //7
|
||||
DataFlash.ReadInt()); //8
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOT, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
temp1, //1
|
||||
temp2, //2
|
||||
temp3, //3
|
||||
temp4, //4
|
||||
temp5, //5
|
||||
temp6, //6
|
||||
temp7, //7
|
||||
temp8); //8
|
||||
|
||||
#elif FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
|
||||
int16_t temp1 = DataFlash.ReadInt(); // 1
|
||||
int16_t temp2 = DataFlash.ReadInt(); // 2
|
||||
int16_t temp3 = DataFlash.ReadInt(); // 3
|
||||
int16_t temp4 = DataFlash.ReadInt(); // 4
|
||||
int16_t temp5 = DataFlash.ReadInt(); // 5
|
||||
// 1 2 3 4 5
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOT: %d, %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //1
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //2
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //3
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //4
|
||||
DataFlash.ReadInt()); //5
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOT, %d, %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
temp1, //1
|
||||
temp2, //2
|
||||
temp3, //3
|
||||
temp4, //4
|
||||
temp5); //5
|
||||
|
||||
#else // quads, TRIs
|
||||
int16_t temp1 = DataFlash.ReadInt(); // 1
|
||||
int16_t temp2 = DataFlash.ReadInt(); // 2
|
||||
int16_t temp3 = DataFlash.ReadInt(); // 3
|
||||
int16_t temp4 = DataFlash.ReadInt(); // 4
|
||||
|
||||
// 1 2 3 4
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOT: %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //1
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //2
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //3
|
||||
DataFlash.ReadInt()); //4;
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOT, %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
temp1, //1
|
||||
temp2, //2
|
||||
temp3, //3
|
||||
temp4); //4;
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -591,13 +624,18 @@ static void Log_Write_Optflow()
|
|||
|
||||
static void Log_Read_Optflow()
|
||||
{
|
||||
int16_t temp1 = DataFlash.ReadInt(); // 1
|
||||
int16_t temp2 = DataFlash.ReadInt(); // 2
|
||||
int16_t temp3 = DataFlash.ReadInt(); // 3
|
||||
float temp4 = DataFlash.ReadLong(); // 4
|
||||
float temp5 = DataFlash.ReadLong(); // 5
|
||||
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("OF, %d, %d, %d, %4.7f, %4.7f\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
(float)DataFlash.ReadLong(),// / t7,
|
||||
(float)DataFlash.ReadLong() // / t7
|
||||
);
|
||||
temp1,
|
||||
temp2,
|
||||
temp3,
|
||||
temp4,
|
||||
temp5);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void Log_Write_Nav_Tuning()
|
||||
|
|
@ -609,8 +647,8 @@ static void Log_Write_Nav_Tuning()
|
|||
DataFlash.WriteByte(LOG_NAV_TUNING_MSG);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt(wp_distance); // 1
|
||||
DataFlash.WriteInt(target_bearing/100); // 2
|
||||
DataFlash.WriteInt(long_error); // 3
|
||||
DataFlash.WriteInt(target_bearing/100); // 2
|
||||
DataFlash.WriteInt(long_error); // 3
|
||||
DataFlash.WriteInt(lat_error); // 4
|
||||
DataFlash.WriteInt(nav_lon); // 5
|
||||
DataFlash.WriteInt(nav_lat); // 6
|
||||
|
|
@ -625,18 +663,17 @@ static void Log_Write_Nav_Tuning()
|
|||
|
||||
static void Log_Read_Nav_Tuning()
|
||||
{
|
||||
// 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("NTUN, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // 1
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // 2
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // 3
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // 4
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // 5
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // 6
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // 7
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // 8
|
||||
DataFlash.ReadInt(), // 9
|
||||
DataFlash.ReadInt()); // 10
|
||||
int16_t temp;
|
||||
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("NTUN, "));
|
||||
|
||||
for(int8_t i = 1; i < 10; i++ ){
|
||||
temp = DataFlash.ReadInt();
|
||||
Serial.printf("%d, ", temp);
|
||||
}
|
||||
|
||||
temp = DataFlash.ReadInt();
|
||||
Serial.printf("%d\n", temp);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -649,26 +686,25 @@ static void Log_Write_Control_Tuning()
|
|||
|
||||
// yaw
|
||||
DataFlash.WriteInt(dcm.yaw_sensor/100); //1
|
||||
DataFlash.WriteInt(nav_yaw/100); //2
|
||||
DataFlash.WriteInt(yaw_error/100); //3
|
||||
DataFlash.WriteInt(nav_yaw/100); //2
|
||||
DataFlash.WriteInt(yaw_error/100); //3
|
||||
|
||||
// Alt hold
|
||||
DataFlash.WriteInt(sonar_alt); //4
|
||||
DataFlash.WriteInt(baro_alt); //5
|
||||
DataFlash.WriteInt(next_WP.alt); //6
|
||||
DataFlash.WriteInt(sonar_alt); //4
|
||||
DataFlash.WriteInt(baro_alt); //5
|
||||
DataFlash.WriteInt(next_WP.alt); //6
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt(nav_throttle); //7
|
||||
DataFlash.WriteInt(angle_boost); //8
|
||||
DataFlash.WriteInt(manual_boost); //9
|
||||
//DataFlash.WriteInt((int)(accels_rot.z * 1000)); //10
|
||||
DataFlash.WriteInt(nav_throttle); //7
|
||||
DataFlash.WriteInt(angle_boost); //8
|
||||
DataFlash.WriteInt(manual_boost); //9
|
||||
|
||||
#if HIL_MODE == HIL_MODE_ATTITUDE
|
||||
DataFlash.WriteInt(0);
|
||||
DataFlash.WriteInt(0); //10
|
||||
#else
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)(barometer.RawPress - barometer._offset_press)); //9
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)(barometer.RawPress - barometer._offset_press));//10
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt(g.rc_3.servo_out); //11
|
||||
DataFlash.WriteInt(g.rc_3.servo_out); //11
|
||||
DataFlash.WriteInt(g.pi_alt_hold.get_integrator()); //12
|
||||
DataFlash.WriteInt(g.pi_throttle.get_integrator()); //13
|
||||
|
||||
|
|
@ -678,32 +714,17 @@ static void Log_Write_Control_Tuning()
|
|||
// Read an control tuning packet
|
||||
static void Log_Read_Control_Tuning()
|
||||
{
|
||||
// 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13
|
||||
Serial.printf_P(PSTR( "CTUN, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
int16_t temp;
|
||||
|
||||
// Control
|
||||
//DataFlash.ReadByte(),
|
||||
//DataFlash.ReadInt(),
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("CTUN, "));
|
||||
|
||||
// yaw
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //1
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //2
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //3
|
||||
for(int8_t i = 1; i < 13; i++ ){
|
||||
temp = DataFlash.ReadInt();
|
||||
Serial.printf("%d, ", temp);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Alt Hold
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //4
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //5
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //6
|
||||
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //7
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //8
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //9
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //10
|
||||
//(float)DataFlash.ReadInt() / 1000, //10
|
||||
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //11
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //12
|
||||
DataFlash.ReadInt()); //13
|
||||
temp = DataFlash.ReadInt();
|
||||
Serial.printf("%d\n", temp);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Write a performance monitoring packet. Total length : 19 bytes
|
||||
|
|
@ -744,18 +765,21 @@ static void Log_Write_Performance()
|
|||
|
||||
// Read a performance packet
|
||||
static void Log_Read_Performance()
|
||||
{ //1 2 3 4 5 6
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("PM, %d, %d, %d, %d, %d, %ld\n"),
|
||||
{
|
||||
int8_t temp1 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int8_t temp2 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int8_t temp3 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int8_t temp4 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int16_t temp5 = DataFlash.ReadInt();
|
||||
int32_t temp6 = DataFlash.ReadLong();
|
||||
|
||||
// Control
|
||||
//DataFlash.ReadLong(),
|
||||
//DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadByte(), //1
|
||||
DataFlash.ReadByte(), //2
|
||||
DataFlash.ReadByte(), //3
|
||||
DataFlash.ReadByte(), //4
|
||||
DataFlash.ReadInt(), //5
|
||||
(long)DataFlash.ReadLong()); //6
|
||||
//1 2 3 4 5 6
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("PM, %d, %d, %d, %d, %d, %ld\n"),
|
||||
temp1,
|
||||
temp2,
|
||||
temp3,
|
||||
temp4,
|
||||
temp5);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Write a command processing packet.
|
||||
|
|
@ -765,15 +789,14 @@ static void Log_Write_Cmd(byte num, struct Location *wp)
|
|||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
DataFlash.WriteByte(LOG_CMD_MSG);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteByte(g.command_total);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteByte(num);
|
||||
DataFlash.WriteByte(wp->id);
|
||||
DataFlash.WriteByte(wp->options);
|
||||
DataFlash.WriteByte(wp->p1);
|
||||
DataFlash.WriteLong(wp->alt);
|
||||
DataFlash.WriteLong(wp->lat);
|
||||
DataFlash.WriteLong(wp->lng);
|
||||
DataFlash.WriteByte(g.command_total); // 1
|
||||
DataFlash.WriteByte(num); // 2
|
||||
DataFlash.WriteByte(wp->id); // 3
|
||||
DataFlash.WriteByte(wp->options); // 4
|
||||
DataFlash.WriteByte(wp->p1); // 5
|
||||
DataFlash.WriteLong(wp->alt); // 6
|
||||
DataFlash.WriteLong(wp->lat); // 7
|
||||
DataFlash.WriteLong(wp->lng); // 8
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteByte(END_BYTE);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -783,61 +806,26 @@ static void Log_Write_Cmd(byte num, struct Location *wp)
|
|||
// Read a command processing packet
|
||||
static void Log_Read_Cmd()
|
||||
{
|
||||
int8_t temp1 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int8_t temp2 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int8_t temp3 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int8_t temp4 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int8_t temp5 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int32_t temp6 = DataFlash.ReadLong();
|
||||
int32_t temp7 = DataFlash.ReadLong();
|
||||
int32_t temp8 = DataFlash.ReadLong();
|
||||
|
||||
// 1 2 3 4 5 6 7 8
|
||||
Serial.printf_P(PSTR( "CMD, %d, %d, %d, %d, %d, %ld, %ld, %ld\n"),
|
||||
|
||||
// WP total
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
|
||||
// num, id, p1, options
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
DataFlash.ReadByte(),
|
||||
|
||||
// Alt, lat long
|
||||
(long)DataFlash.ReadLong(),
|
||||
(long)DataFlash.ReadLong(),
|
||||
(long)DataFlash.ReadLong());
|
||||
temp1,
|
||||
temp2,
|
||||
temp3,
|
||||
temp4,
|
||||
temp5,
|
||||
temp6,
|
||||
temp7,
|
||||
temp8);
|
||||
}
|
||||
/*
|
||||
// Write an attitude packet. Total length : 10 bytes
|
||||
static void Log_Write_Attitude2()
|
||||
{
|
||||
Vector3f gyro = imu.get_gyro();
|
||||
Vector3f accel = imu.get_accel();
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
DataFlash.WriteByte(LOG_ATTITUDE_MSG);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)dcm.roll_sensor);
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)dcm.pitch_sensor);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteLong(degrees(omega.x) * 100.0);
|
||||
DataFlash.WriteLong(degrees(omega.y) * 100.0);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteLong(accel.x * 100000);
|
||||
DataFlash.WriteLong(accel.y * 100000);
|
||||
|
||||
//DataFlash.WriteLong(accel.z * 100000);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteByte(END_BYTE);
|
||||
}*/
|
||||
/*
|
||||
// Read an attitude packet
|
||||
static void Log_Read_Attitude2()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("ATT, %d, %d, %ld, %ld, %1.4f, %1.4f\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
|
||||
(long)DataFlash.ReadLong(),
|
||||
(long)DataFlash.ReadLong(),
|
||||
|
||||
(float)DataFlash.ReadLong()/100000.0,
|
||||
(float)DataFlash.ReadLong()/100000.0 );
|
||||
}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
// Write an attitude packet. Total length : 10 bytes
|
||||
static void Log_Write_Attitude()
|
||||
|
|
@ -846,13 +834,13 @@ static void Log_Write_Attitude()
|
|||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
DataFlash.WriteByte(LOG_ATTITUDE_MSG);
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)dcm.roll_sensor);
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)dcm.pitch_sensor);
|
||||
DataFlash.WriteInt((uint16_t)dcm.yaw_sensor);
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)dcm.roll_sensor); // 1
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)dcm.pitch_sensor); // 2
|
||||
DataFlash.WriteInt((uint16_t)dcm.yaw_sensor); // 3
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.rc_1.servo_out);
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.rc_2.servo_out);
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.rc_4.servo_out);
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.rc_1.servo_out); // 4
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.rc_2.servo_out); // 5
|
||||
DataFlash.WriteInt((int)g.rc_4.servo_out); // 6
|
||||
|
||||
DataFlash.WriteByte(END_BYTE);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -860,13 +848,21 @@ static void Log_Write_Attitude()
|
|||
// Read an attitude packet
|
||||
static void Log_Read_Attitude()
|
||||
{
|
||||
int16_t temp1 = DataFlash.ReadInt();
|
||||
int16_t temp2 = DataFlash.ReadInt();
|
||||
uint16_t temp3 = DataFlash.ReadInt();
|
||||
int16_t temp4 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int16_t temp5 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
int16_t temp6 = DataFlash.ReadByte();
|
||||
|
||||
// 1 2 3 4 5 6
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("ATT, %d, %d, %u, %d, %d, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
(uint16_t)DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
DataFlash.ReadInt());
|
||||
temp1,
|
||||
temp2,
|
||||
temp3,
|
||||
temp4,
|
||||
temp5,
|
||||
temp6);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Write a mode packet. Total length : 5 bytes
|
||||
|
|
|
|||
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