Mirror
/
ardupilot
mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
5
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

ArduCopter motors_hexa: rewrite remainder from CH_ macros to MOT_ macros.

This commit is contained in:
Pat Hickey 2012-01-01 15:50:36 -05:00
parent 2cf935e2d2
commit f055cbc720
1 changed files with 80 additions and 80 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

160
ArduCopter/motors_hexa.pde
View File

@ -5,8 +5,8 @@
static void init_motors_out() static void init_motors_out()
{ {
#if INSTANT_PWM == 0 #if INSTANT_PWM == 0
APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(CH_1) | _BV(CH_2) | _BV(CH_3) | _BV(CH_4) APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4)
| _BV(CH_7) | _BV(CH_8) ); | _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6) );
#endif #endif
} }
@ -32,38 +32,38 @@ static void output_motors_armed()
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * .866; pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * .866;
//left side //left side
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CCW Middle motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CCW Middle
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW Front motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW Front
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW Back motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW Back
//right side //right side
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW Middle motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW Middle
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW Front motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW Front
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW Back motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW Back
}else{ }else{
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * .866; roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * .866;
pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2; pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2;
//Front side //Front side
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
//Back side //Back side
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT
} }
// Yaw // Yaw
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW motor_out[MOT_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW motor_out[MOT_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW motor_out[MOT_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW motor_out[MOT_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
motor_out[CH_8] -= g.rc_4.pwm_out; // CW motor_out[MOT_6] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
// Tridge's stability patch // Tridge's stability patch
@ -77,22 +77,22 @@ static void output_motors_armed()
} }
// limit output so motors don't stop // limit output so motors don't stop
motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min); motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min); motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
motor_out[CH_3] = max(motor_out[CH_3], out_min); motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min); motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7], out_min); motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min);
motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8], out_min); motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min);
#if CUT_MOTORS == ENABLED #if CUT_MOTORS == ENABLED
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors // if we are not sending a throttle output, we cut the motors
if(g.rc_3.servo_out == 0){ if(g.rc_3.servo_out == 0){
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
} }
#endif #endif
@ -108,12 +108,12 @@ static void output_motors_armed()
} }
} }
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_filtered[CH_1]); APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]);
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_filtered[CH_2]); APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]);
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_filtered[CH_3]); APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]);
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_filtered[CH_4]); APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]);
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_filtered[CH_7]); APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]);
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_filtered[CH_8]); APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]);
#if INSTANT_PWM == 1 #if INSTANT_PWM == 1
// InstantPWM // InstantPWM
@ -138,43 +138,43 @@ static void output_motors_disarmed()
} }
// Send commands to motors // Send commands to motors
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
} }
static void output_motor_test() static void output_motor_test()
{ {
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min; motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
if(g.frame_orientation == X_FRAME){ if(g.frame_orientation == X_FRAME){
// 31 // 31
// 24 // 24
if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right
motor_out[CH_1] += 100; motor_out[MOT_1] += 100;
} }
if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left
motor_out[CH_2] += 100; motor_out[MOT_2] += 100;
} }
if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back
motor_out[CH_8] += 100; motor_out[MOT_6] += 100;
motor_out[CH_4] += 100; motor_out[MOT_4] += 100;
} }
if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front
motor_out[CH_7] += 100; motor_out[MOT_5] += 100;
motor_out[CH_3] += 100; motor_out[MOT_3] += 100;
} }
}else{ }else{
@ -182,56 +182,56 @@ static void output_motor_test()
// 2 1 // 2 1
// 4 // 4
if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right
motor_out[CH_4] += 100; motor_out[MOT_4] += 100;
motor_out[CH_8] += 100; motor_out[MOT_6] += 100;
} }
if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left
motor_out[CH_7] += 100; motor_out[MOT_5] += 100;
motor_out[CH_3] += 100; motor_out[MOT_3] += 100;
} }
if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back
motor_out[CH_2] += 100; motor_out[MOT_2] += 100;
} }
if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front if(g.rc_2.control_in < -3000){ // front
motor_out[CH_1] += 100; motor_out[MOT_1] += 100;
} }
} }
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]); APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]); APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]); APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_3]);
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]); APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]); APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_out[MOT_5]);
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]); APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_out[MOT_6]);
} }
/* /*
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 100); APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000); delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 100); APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000); delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 100); APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000); delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 100); APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000); delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 100); APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000); delay(1000);
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 100); APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
delay(1000); delay(1000);
} }
*/ */