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Rover: remove HIL support
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Peter Barker
Andrew Tridgell
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d66220e3fc
commit
db9d41e782
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@ -38,10 +38,6 @@ MAV_MODE GCS_MAVLINK_Rover::base_mode() const
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_base_mode |= MAV_MODE_FLAG_MANUAL_INPUT_ENABLED;
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}
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#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED
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_base_mode |= MAV_MODE_FLAG_HIL_ENABLED;
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#endif
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// we are armed if we are not initialising
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if (rover.control_mode != &rover.mode_initializing && rover.arming.is_armed()) {
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_base_mode |= MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED;
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@ -538,14 +534,6 @@ const struct GCS_MAVLINK::stream_entries GCS_MAVLINK::all_stream_entries[] = {
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MAV_STREAM_TERMINATOR // must have this at end of stream_entries
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};
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bool GCS_MAVLINK_Rover::in_hil_mode() const
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{
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#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED
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return rover.g.hil_mode == 1;
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#endif
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return false;
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}
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bool GCS_MAVLINK_Rover::handle_guided_request(AP_Mission::Mission_Command &cmd)
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{
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if (!rover.control_mode->in_guided_mode()) {
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@ -755,12 +743,6 @@ void GCS_MAVLINK_Rover::handleMessage(const mavlink_message_t &msg)
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handle_set_position_target_global_int(msg);
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break;
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#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED
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case MAVLINK_MSG_ID_HIL_STATE:
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handle_hil_state(msg);
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break;
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#endif
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case MAVLINK_MSG_ID_RADIO:
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case MAVLINK_MSG_ID_RADIO_STATUS:
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handle_radio(msg);
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@ -1056,49 +1038,6 @@ void GCS_MAVLINK_Rover::handle_set_position_target_global_int(const mavlink_mess
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}
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}
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#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED
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void GCS_MAVLINK_Rover::handle_hil_state(const mavlink_message_t &msg)
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{
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mavlink_hil_state_t packet;
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mavlink_msg_hil_state_decode(&msg, &packet);
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// sanity check location
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if (!check_latlng(packet.lat, packet.lon)) {
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return;
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}
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// set gps hil sensor
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Location loc;
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loc.lat = packet.lat;
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loc.lng = packet.lon;
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loc.alt = packet.alt/10;
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Vector3f vel(packet.vx, packet.vy, packet.vz);
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||||
vel *= 0.01f;
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||||
gps.setHIL(0, AP_GPS::GPS_OK_FIX_3D,
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packet.time_usec/1000,
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loc, vel, 10, 0);
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// rad/sec
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Vector3f gyros;
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gyros.x = packet.rollspeed;
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||||
gyros.y = packet.pitchspeed;
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gyros.z = packet.yawspeed;
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// m/s/s
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Vector3f accels;
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||||
accels.x = packet.xacc * (GRAVITY_MSS/1000.0f);
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||||
accels.y = packet.yacc * (GRAVITY_MSS/1000.0f);
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||||
accels.z = packet.zacc * (GRAVITY_MSS/1000.0f);
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||||
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||||
ins.set_gyro(0, gyros);
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||||
ins.set_accel(0, accels);
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||||
compass.setHIL(0, packet.roll, packet.pitch, packet.yaw);
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||||
compass.setHIL(1, packet.roll, packet.pitch, packet.yaw);
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||||
}
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#endif // HIL_MODE
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||||
void GCS_MAVLINK_Rover::handle_radio(const mavlink_message_t &msg)
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{
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handle_radio_status(msg, rover.should_log(MASK_LOG_PM));
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@ -22,8 +22,6 @@ protected:
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||||
void send_position_target_global_int() override;
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||||
virtual bool in_hil_mode() const override;
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||||
bool persist_streamrates() const override { return true; }
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||||
bool set_home_to_current_location(bool lock) override;
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||||
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@ -44,7 +42,6 @@ private:
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void handle_set_attitude_target(const mavlink_message_t &msg);
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||||
void handle_set_position_target_local_ned(const mavlink_message_t &msg);
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||||
void handle_set_position_target_global_int(const mavlink_message_t &msg);
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||||
void handle_hil_state(const mavlink_message_t &msg);
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||||
void handle_radio(const mavlink_message_t &msg);
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||||
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||||
void packetReceived(const mavlink_status_t &status, const mavlink_message_t &msg) override;
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@ -231,11 +231,6 @@ void Rover::ahrs_update()
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{
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arming.update_soft_armed();
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#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED
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// update hil before AHRS update
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||||
gcs().update();
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#endif
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||||
// AHRS may use movement to calculate heading
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||||
update_ahrs_flyforward();
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@ -2,16 +2,6 @@
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#include "defines.h"
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||||
// sensor types
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// HIL_MODE OPTIONAL
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#ifndef HIL_MODE
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#define HIL_MODE HIL_MODE_DISABLED
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#endif
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||||
#ifndef MAV_SYSTEM_ID
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||||
#define MAV_SYSTEM_ID 1
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#endif
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@ -13,10 +13,6 @@
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#define SERVO_MAX 4500 // This value represents 45 degrees and is just an arbitrary representation of servo max travel.
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// HIL enumerations
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#define HIL_MODE_DISABLED 0
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#define HIL_MODE_SENSORS 1
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||||
// types of failsafe events
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||||
#define FAILSAFE_EVENT_THROTTLE (1<<0)
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#define FAILSAFE_EVENT_GCS (1<<1)
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