mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
Updated rev number in driver
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Craig@3DR
parent
1c546f7fda
commit
d5b4d43625
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@ -1,14 +1,14 @@
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// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: t -*-
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//
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||||
// DIYDrones Custom Mediatek GPS driver for ArduPilot and ArduPilotMega.
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||||
// Code by Michael Smith, Jordi Munoz and Jose Julio, Craig Elder, DIYDrones.com
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||||
// Code by Michael Smith, Jordi Munoz and Jose Julio, Craig Elder, DIYDrones.com
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||||
//
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||||
// This library is free software; you can redistribute it and / or
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||||
// modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
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||||
// License as published by the Free Software Foundation; either
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||||
// version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
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||||
// This library is free software; you can redistribute it and / or
|
||||
// modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
|
||||
// License as published by the Free Software Foundation; either
|
||||
// version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
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||||
//
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||||
// GPS configuration : Custom protocol per "DIYDrones Custom Binary Sentence Specification V1.6, v1.7, v1.8"
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// GPS configuration : Custom protocol per "DIYDrones Custom Binary Sentence Specification V1.6, v1.7, v1.8, v1.9"
|
||||
//
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||||
#include <FastSerial.h>
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@ -31,13 +31,13 @@ AP_GPS_MTK19::init(enum GPS_Engine_Setting nav_setting)
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|||
{
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_port->flush();
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||||
// set WAAS on
|
||||
// set WAAS on
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||||
_port->print(WAAS_ON);
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||||
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||||
// set SBAS on
|
||||
// set SBAS on
|
||||
_port->print(SBAS_ON);
|
||||
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||||
// Set Nav Threshold to 0 m/s
|
||||
// Set Nav Threshold to 0 m/s
|
||||
_port->print(MTK_NAVTHRES_OFF);
|
||||
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||||
// set 5Hz update rate
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||||
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@ -79,7 +79,7 @@ AP_GPS_MTK19::read(void)
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|||
data = _port->read();
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||||
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||||
restart:
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||||
switch(_step) {
|
||||
switch(_step) {
|
||||
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||||
// Message preamble, class, ID detection
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||||
//
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||||
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@ -91,37 +91,37 @@ restart:
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|||
// the preamble appearing as data in some other message.
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||||
//
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||||
case 0:
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||||
if (data == PREAMBLE1_V16) {
|
||||
_mtk_type_step1 = MTK_GPS_REVISION_V16;
|
||||
_step++;
|
||||
}
|
||||
if (data == PREAMBLE1_V19) {
|
||||
_mtk_type_step1 = MTK_GPS_REVISION_V19;
|
||||
if (data == PREAMBLE1_V16) {
|
||||
_mtk_type_step1 = MTK_GPS_REVISION_V16;
|
||||
_step++;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if (data == PREAMBLE1_V19) {
|
||||
_mtk_type_step1 = MTK_GPS_REVISION_V19;
|
||||
_step++;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
if ((_mtk_type_step1 == MTK_GPS_REVISION_V16) && (data == PREAMBLE2_V16)){
|
||||
if ((_mtk_type_step1 == MTK_GPS_REVISION_V16) && (data == PREAMBLE2_V16)){
|
||||
_step++;
|
||||
_mtk_type_step2 = MTK_GPS_REVISION_V16;
|
||||
_mtk_type_step2 = MTK_GPS_REVISION_V16;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if ((_mtk_type_step1 == MTK_GPS_REVISION_V19) && (data == PREAMBLE2_V19)){
|
||||
_step++;
|
||||
_mtk_type_step2 = MTK_GPS_REVISION_V19;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
_mtk_type_step1 = 0;
|
||||
_mtk_type_step2 = 0;
|
||||
_step = 0;
|
||||
if ((_mtk_type_step1 == MTK_GPS_REVISION_V19) && (data == PREAMBLE2_V19)){
|
||||
_step++;
|
||||
_mtk_type_step2 = MTK_GPS_REVISION_V19;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
_mtk_type_step1 = 0;
|
||||
_mtk_type_step2 = 0;
|
||||
_step = 0;
|
||||
goto restart;
|
||||
case 2:
|
||||
if (sizeof(_buffer) == data) {
|
||||
_step++;
|
||||
_ck_b = _ck_a = data; // reset the checksum accumulators
|
||||
_payload_counter = 0;
|
||||
_ck_b = _ck_a = data; // reset the checksum accumulators
|
||||
_payload_counter = 0;
|
||||
} else {
|
||||
_step = 0; // reset and wait for a message of the right class
|
||||
_step = 0; // reset and wait for a message of the right class
|
||||
goto restart;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
|
@ -140,57 +140,57 @@ restart:
|
|||
case 4:
|
||||
_step++;
|
||||
if (_ck_a != data) {
|
||||
_step = 0;
|
||||
_step = 0;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
_step = 0;
|
||||
_step = 0;
|
||||
if (_ck_b != data) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
fix = ((_buffer.msg.fix_type == FIX_3D) ||
|
||||
(_buffer.msg.fix_type == FIX_3D_SBAS));
|
||||
latitude = _buffer.msg.latitude;
|
||||
longitude = _buffer.msg.longitude;
|
||||
if (_mtk_type_step2 == MTK_GPS_REVISION_V16){
|
||||
latitude = _buffer.msg.latitude * 10; // V16, V17,V18 doc says *10e7 but device says otherwise
|
||||
longitude = _buffer.msg.longitude * 10; // V16, V17,V18 doc says *10e7 but device says otherwise
|
||||
fix = ((_buffer.msg.fix_type == FIX_3D) ||
|
||||
(_buffer.msg.fix_type == FIX_3D_SBAS));
|
||||
latitude = _buffer.msg.latitude;
|
||||
longitude = _buffer.msg.longitude;
|
||||
if (_mtk_type_step2 == MTK_GPS_REVISION_V16){
|
||||
latitude = _buffer.msg.latitude * 10; // V16, V17,V18 doc says *10e7 but device says otherwise
|
||||
longitude = _buffer.msg.longitude * 10; // V16, V17,V18 doc says *10e7 but device says otherwise
|
||||
}
|
||||
altitude = _buffer.msg.altitude;
|
||||
ground_speed = _buffer.msg.ground_speed;
|
||||
ground_course = _buffer.msg.ground_course;
|
||||
num_sats = _buffer.msg.satellites;
|
||||
hdop = _buffer.msg.hdop;
|
||||
date = _buffer.msg.utc_date;
|
||||
altitude = _buffer.msg.altitude;
|
||||
ground_speed = _buffer.msg.ground_speed;
|
||||
ground_course = _buffer.msg.ground_course;
|
||||
num_sats = _buffer.msg.satellites;
|
||||
hdop = _buffer.msg.hdop;
|
||||
date = _buffer.msg.utc_date;
|
||||
|
||||
// time from gps is UTC, but convert here to msToD
|
||||
int32_t time_utc = _buffer.msg.utc_time;
|
||||
int32_t temp = (time_utc/10000000);
|
||||
time_utc -= temp*10000000;
|
||||
time = temp * 3600000;
|
||||
temp = (time_utc/100000);
|
||||
time_utc -= temp*100000;
|
||||
time += temp * 60000 + time_utc;
|
||||
int32_t time_utc = _buffer.msg.utc_time;
|
||||
int32_t temp = (time_utc/10000000);
|
||||
time_utc -= temp*10000000;
|
||||
time = temp * 3600000;
|
||||
temp = (time_utc/100000);
|
||||
time_utc -= temp*100000;
|
||||
time += temp * 60000 + time_utc;
|
||||
|
||||
parsed = true;
|
||||
parsed = true;
|
||||
|
||||
#ifdef FAKE_GPS_LOCK_TIME
|
||||
if (millis() > FAKE_GPS_LOCK_TIME*1000) {
|
||||
fix = true;
|
||||
latitude = -35000000UL;
|
||||
longitude = 149000000UL;
|
||||
fix = true;
|
||||
latitude = -35000000UL;
|
||||
longitude = 149000000UL;
|
||||
altitude = 584;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
/* Waiting on clarification of MAVLink protocol!
|
||||
/* Waiting on clarification of MAVLink protocol!
|
||||
* if(!_offset_calculated && parsed) {
|
||||
* int32_t tempd1 = date;
|
||||
* int32_t day = tempd1/10000;
|
||||
* tempd1 -= day * 10000;
|
||||
* int32_t month = tempd1/100;
|
||||
* int32_t year = tempd1 - month * 100;
|
||||
* int32_t month = tempd1/100;
|
||||
* int32_t year = tempd1 - month * 100;
|
||||
* _time_offset = _calc_epoch_offset(day, month, year);
|
||||
* _epoch = UNIX_EPOCH;
|
||||
* _offset_calculated = TRUE;
|
||||
|
|
@ -209,44 +209,44 @@ restart:
|
|||
bool
|
||||
AP_GPS_MTK19::_detect(uint8_t data)
|
||||
{
|
||||
static uint8_t payload_counter;
|
||||
static uint8_t step;
|
||||
static uint8_t mtk_type_step1, mtk_type_step2;
|
||||
static uint8_t ck_a, ck_b;
|
||||
static uint8_t payload_counter;
|
||||
static uint8_t step;
|
||||
static uint8_t mtk_type_step1, mtk_type_step2;
|
||||
static uint8_t ck_a, ck_b;
|
||||
|
||||
switch (step) {
|
||||
switch (step) {
|
||||
case 0:
|
||||
ck_b = ck_a = payload_counter = 0;
|
||||
ck_b = ck_a = payload_counter = 0;
|
||||
if (data == PREAMBLE1_V16) {
|
||||
mtk_type_step1 = MTK_GPS_REVISION_V16;
|
||||
step++;
|
||||
}
|
||||
if (data == PREAMBLE1_V19) {
|
||||
mtk_type_step1 = MTK_GPS_REVISION_V19;
|
||||
mtk_type_step1 = MTK_GPS_REVISION_V16;
|
||||
step++;
|
||||
}
|
||||
mtk_type_step1 = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
}
|
||||
if (data == PREAMBLE1_V19) {
|
||||
mtk_type_step1 = MTK_GPS_REVISION_V19;
|
||||
step++;
|
||||
}
|
||||
mtk_type_step1 = 0;
|
||||
break;
|
||||
case 1:
|
||||
if ((mtk_type_step1 == MTK_GPS_REVISION_V16) && (PREAMBLE2_V16 == data)){
|
||||
step++;
|
||||
mtk_type_step2 = MTK_GPS_REVISION_V16;
|
||||
mtk_type_step2 = MTK_GPS_REVISION_V16;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
if ((mtk_type_step1 == MTK_GPS_REVISION_V19) && (PREAMBLE2_V19 == data)){
|
||||
step++;
|
||||
mtk_type_step2 = MTK_GPS_REVISION_V19;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
mtk_type_step1 = 0;
|
||||
mtk_type_step2 = 0;
|
||||
step = 0;
|
||||
if ((mtk_type_step1 == MTK_GPS_REVISION_V19) && (PREAMBLE2_V19 == data)){
|
||||
step++;
|
||||
mtk_type_step2 = MTK_GPS_REVISION_V19;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
mtk_type_step1 = 0;
|
||||
mtk_type_step2 = 0;
|
||||
step = 0;
|
||||
case 2:
|
||||
if (data == sizeof(struct diyd_mtk_msg)) {
|
||||
step++;
|
||||
ck_b = ck_a = data;
|
||||
ck_b = ck_a = data;
|
||||
} else {
|
||||
step = 0;
|
||||
step = 0;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 3:
|
||||
|
|
@ -257,17 +257,17 @@ AP_GPS_MTK19::_detect(uint8_t data)
|
|||
case 4:
|
||||
step++;
|
||||
if (ck_a != data) {
|
||||
Serial.print_P(PSTR("wrong ck_a\n"));
|
||||
step = 0;
|
||||
Serial.print_P(PSTR("wrong ck_a\n"));
|
||||
step = 0;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case 5:
|
||||
step = 0;
|
||||
step = 0;
|
||||
if (ck_b == data) {
|
||||
return true;
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
Serial.print_P(PSTR("wrong ck_b\n"));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
Serial.print_P(PSTR("wrong ck_b\n"));
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
|
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