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AP_MotorsHeli: Simplify servo init/reset
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bac559d5af
libraries/AP_Motors
@ -243,6 +243,7 @@ void AP_MotorsHeli::reset_swash()
|
||||
// reset_swash_servo
|
||||
void AP_MotorsHeli::reset_swash_servo(RC_Channel& servo)
|
||||
{
|
||||
servo.set_range(0, 1000);
|
||||
servo.radio_min = 1000;
|
||||
servo.radio_max = 2000;
|
||||
}
|
||||
@ -279,15 +280,6 @@ void AP_MotorsHeli::init_swash()
|
||||
_heliflags.swash_initialised = true;
|
||||
}
|
||||
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||||
// init_swash_servo
|
||||
void AP_MotorsHeli::init_swash_servo(RC_Channel& servo)
|
||||
{
|
||||
servo.set_range(0, 1000);
|
||||
|
||||
servo.radio_min = 1000;
|
||||
servo.radio_max = 2000;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// update the throttle input filter
|
||||
void AP_MotorsHeli::update_throttle_filter()
|
||||
{
|
||||
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@ -199,9 +199,6 @@ protected:
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||||
// init_servos - initialize the servos
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||||
virtual void init_servos() = 0;
|
||||
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||||
// init_swash_servo - initialize a swash servo
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||||
static void init_swash_servo(RC_Channel& servo);
|
||||
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||||
// calculate_roll_pitch_collective_factors - calculate factors based on swash type and servo position
|
||||
virtual void calculate_roll_pitch_collective_factors() = 0;
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||||
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||||
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@ -378,9 +378,8 @@ void AP_MotorsHeli_Single::reset_servos()
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||||
// init_servos
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||||
void AP_MotorsHeli_Single::init_servos()
|
||||
{
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||||
init_swash_servo (_swash_servo_1);
|
||||
init_swash_servo (_swash_servo_2);
|
||||
init_swash_servo (_swash_servo_3);
|
||||
// reset swash servo range and endpoints
|
||||
reset_servos();
|
||||
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||||
_yaw_servo.set_angle(4500);
|
||||
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||||
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