mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
uncrustify libraries/RC_Channel/examples/RC_Channel/RC_Channel.pde
This commit is contained in:
uncrustify
Pat Hickey
parent
13e0dd2c70
commit
b2ade84dbb
|
|
@ -1,20 +1,20 @@
|
|||
/*
|
||||
Example of RC_Channel library.
|
||||
Code by Jason Short. 2010
|
||||
DIYDrones.com
|
||||
|
||||
*/
|
||||
* Example of RC_Channel library.
|
||||
* Code by Jason Short. 2010
|
||||
* DIYDrones.com
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include <FastSerial.h>
|
||||
#include <AP_Common.h> // ArduPilot Mega Common Library
|
||||
#include <AP_Common.h> // ArduPilot Mega Common Library
|
||||
#include <Arduino_Mega_ISR_Registry.h>
|
||||
#include <AP_Math.h> // ArduPilot Mega Vector/Matrix math Library
|
||||
#include <APM_RC.h> // ArduPilot Mega RC Library
|
||||
#include <RC_Channel.h> // ArduPilot Mega RC Library
|
||||
#include <APM_RC.h> // ArduPilot Mega RC Library
|
||||
#include <RC_Channel.h> // ArduPilot Mega RC Library
|
||||
|
||||
// define APM1 or APM2
|
||||
#define APM_HARDWARE_APM1 1
|
||||
#define APM_HARDWARE_APM2 2
|
||||
#define APM_HARDWARE_APM1 1
|
||||
#define APM_HARDWARE_APM2 2
|
||||
|
||||
// set your hardware type here
|
||||
#define CONFIG_APM_HARDWARE APM_HARDWARE_APM2
|
||||
|
|
@ -37,9 +37,9 @@ FastSerialPort3(Serial3); // Telemetry port
|
|||
// RC Hardware
|
||||
////////////////////////////////////////////
|
||||
#if CONFIG_APM_HARDWARE == APM_HARDWARE_APM2
|
||||
APM_RC_APM2 APM_RC;
|
||||
APM_RC_APM2 APM_RC;
|
||||
#else
|
||||
APM_RC_APM1 APM_RC;
|
||||
APM_RC_APM1 APM_RC;
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
RC_Channel rc_1;
|
||||
|
|
@ -62,219 +62,219 @@ RC_Channel rc_8;
|
|||
|
||||
void setup()
|
||||
{
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
Serial.println("ArduPilot RC Channel test");
|
||||
APM_RC.Init( &isr_registry ); // APM Radio initialization
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
Serial.println("ArduPilot RC Channel test");
|
||||
APM_RC.Init( &isr_registry ); // APM Radio initialization
|
||||
|
||||
|
||||
delay(500);
|
||||
|
||||
// setup radio
|
||||
|
||||
// read eepom or set manually
|
||||
/*
|
||||
rc_1.radio_min = 1100;
|
||||
rc_1.radio_max = 1900;
|
||||
|
||||
rc_2.radio_min = 1100;
|
||||
rc_2.radio_max = 1900;
|
||||
|
||||
rc_3.radio_min = 1100;
|
||||
rc_3.radio_max = 1900;
|
||||
delay(500);
|
||||
|
||||
rc_4.radio_min = 1100;
|
||||
rc_4.radio_max = 1900;
|
||||
// setup radio
|
||||
|
||||
// or
|
||||
|
||||
rc_1.load_eeprom();
|
||||
rc_2.load_eeprom();
|
||||
rc_3.load_eeprom();
|
||||
rc_4.load_eeprom();
|
||||
rc_5.load_eeprom();
|
||||
rc_6.load_eeprom();
|
||||
rc_7.load_eeprom();
|
||||
rc_8.load_eeprom();
|
||||
// read eepom or set manually
|
||||
/*
|
||||
* rc_1.radio_min = 1100;
|
||||
* rc_1.radio_max = 1900;
|
||||
*
|
||||
* rc_2.radio_min = 1100;
|
||||
* rc_2.radio_max = 1900;
|
||||
*
|
||||
* rc_3.radio_min = 1100;
|
||||
* rc_3.radio_max = 1900;
|
||||
*
|
||||
* rc_4.radio_min = 1100;
|
||||
* rc_4.radio_max = 1900;
|
||||
*
|
||||
* // or
|
||||
*
|
||||
* rc_1.load_eeprom();
|
||||
* rc_2.load_eeprom();
|
||||
* rc_3.load_eeprom();
|
||||
* rc_4.load_eeprom();
|
||||
* rc_5.load_eeprom();
|
||||
* rc_6.load_eeprom();
|
||||
* rc_7.load_eeprom();
|
||||
* rc_8.load_eeprom();
|
||||
*
|
||||
*/
|
||||
|
||||
*/
|
||||
// interactive setup
|
||||
setup_radio();
|
||||
|
||||
// interactive setup
|
||||
setup_radio();
|
||||
print_radio_values();
|
||||
|
||||
print_radio_values();
|
||||
|
||||
// set type of output, symmetrical angles or a number range;
|
||||
rc_1.set_angle(4500);
|
||||
rc_1.set_dead_zone(80);
|
||||
rc_2.set_angle(4500);
|
||||
rc_2.set_dead_zone(80);
|
||||
rc_3.set_range(0,1000);
|
||||
rc_3.set_dead_zone(20);
|
||||
rc_3.scale_output = .8; // gives more dynamic range to quads
|
||||
rc_4.set_angle(6000);
|
||||
rc_4.set_dead_zone(500);
|
||||
rc_5.set_range(0,1000);
|
||||
rc_5.set_filter(false);
|
||||
rc_6.set_range(200,800);
|
||||
rc_7.set_range(0,1000);
|
||||
rc_8.set_range(0,1000);
|
||||
|
||||
for (byte i = 0; i < 30; i++){
|
||||
read_radio();
|
||||
}
|
||||
rc_1.trim();
|
||||
rc_2.trim();
|
||||
rc_4.trim();
|
||||
// set type of output, symmetrical angles or a number range;
|
||||
rc_1.set_angle(4500);
|
||||
rc_1.set_dead_zone(80);
|
||||
rc_2.set_angle(4500);
|
||||
rc_2.set_dead_zone(80);
|
||||
rc_3.set_range(0,1000);
|
||||
rc_3.set_dead_zone(20);
|
||||
rc_3.scale_output = .8; // gives more dynamic range to quads
|
||||
rc_4.set_angle(6000);
|
||||
rc_4.set_dead_zone(500);
|
||||
rc_5.set_range(0,1000);
|
||||
rc_5.set_filter(false);
|
||||
rc_6.set_range(200,800);
|
||||
rc_7.set_range(0,1000);
|
||||
rc_8.set_range(0,1000);
|
||||
|
||||
for (byte i = 0; i < 30; i++) {
|
||||
read_radio();
|
||||
}
|
||||
rc_1.trim();
|
||||
rc_2.trim();
|
||||
rc_4.trim();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop()
|
||||
void loop()
|
||||
{
|
||||
delay(20);
|
||||
read_radio();
|
||||
print_pwm();
|
||||
delay(20);
|
||||
read_radio();
|
||||
print_pwm();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void read_radio()
|
||||
{
|
||||
rc_1.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_1));
|
||||
rc_2.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_2));
|
||||
rc_3.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_3));
|
||||
rc_4.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_4));
|
||||
rc_5.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_5));
|
||||
rc_6.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_6));
|
||||
rc_7.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_7));
|
||||
rc_8.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_8));
|
||||
//Serial.printf_P(PSTR("OUT 1: %d\t2: %d\t3: %d\t4: %d \n"), rc_1.control_in, rc_2.control_in, rc_3.control_in, rc_4.control_in);
|
||||
rc_1.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_1));
|
||||
rc_2.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_2));
|
||||
rc_3.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_3));
|
||||
rc_4.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_4));
|
||||
rc_5.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_5));
|
||||
rc_6.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_6));
|
||||
rc_7.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_7));
|
||||
rc_8.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_8));
|
||||
//Serial.printf_P(PSTR("OUT 1: %d\t2: %d\t3: %d\t4: %d \n"), rc_1.control_in, rc_2.control_in, rc_3.control_in, rc_4.control_in);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_pwm()
|
||||
{
|
||||
Serial.print("ch1 ");
|
||||
Serial.print(rc_1.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch2: ");
|
||||
Serial.print(rc_2.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch3 :");
|
||||
Serial.print(rc_3.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch4 :");
|
||||
Serial.print(rc_4.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch5 :");
|
||||
Serial.print(rc_5.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch6 :");
|
||||
Serial.print(rc_6.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch7 :");
|
||||
Serial.print(rc_7.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch8 :");
|
||||
Serial.println(rc_8.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("ch1 ");
|
||||
Serial.print(rc_1.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch2: ");
|
||||
Serial.print(rc_2.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch3 :");
|
||||
Serial.print(rc_3.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch4 :");
|
||||
Serial.print(rc_4.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch5 :");
|
||||
Serial.print(rc_5.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch6 :");
|
||||
Serial.print(rc_6.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch7 :");
|
||||
Serial.print(rc_7.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\tch8 :");
|
||||
Serial.println(rc_8.control_in, DEC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
void
|
||||
print_radio_values()
|
||||
{
|
||||
Serial.print("CH1: ");
|
||||
Serial.print(rc_1.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_1.radio_max, DEC);
|
||||
Serial.print("CH1: ");
|
||||
Serial.print(rc_1.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_1.radio_max, DEC);
|
||||
|
||||
Serial.print("CH2: ");
|
||||
Serial.print(rc_2.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_2.radio_max, DEC);
|
||||
Serial.print("CH2: ");
|
||||
Serial.print(rc_2.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_2.radio_max, DEC);
|
||||
|
||||
Serial.print("CH3: ");
|
||||
Serial.print(rc_3.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_3.radio_max, DEC);
|
||||
Serial.print("CH3: ");
|
||||
Serial.print(rc_3.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_3.radio_max, DEC);
|
||||
|
||||
Serial.print("CH4: ");
|
||||
Serial.print(rc_4.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_4.radio_max, DEC);
|
||||
Serial.print("CH4: ");
|
||||
Serial.print(rc_4.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_4.radio_max, DEC);
|
||||
|
||||
Serial.print("CH5: ");
|
||||
Serial.print(rc_5.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_5.radio_max, DEC);
|
||||
Serial.print("CH5: ");
|
||||
Serial.print(rc_5.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_5.radio_max, DEC);
|
||||
|
||||
Serial.print("CH6: ");
|
||||
Serial.print(rc_6.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_6.radio_max, DEC);
|
||||
Serial.print("CH6: ");
|
||||
Serial.print(rc_6.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_6.radio_max, DEC);
|
||||
|
||||
Serial.print("CH7: ");
|
||||
Serial.print(rc_7.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_7.radio_max, DEC);
|
||||
Serial.print("CH7: ");
|
||||
Serial.print(rc_7.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_7.radio_max, DEC);
|
||||
|
||||
Serial.print("CH8: ");
|
||||
Serial.print(rc_8.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_8.radio_max, DEC);
|
||||
Serial.print("CH8: ");
|
||||
Serial.print(rc_8.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_8.radio_max, DEC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void
|
||||
setup_radio()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("\n\nRadio Setup:");
|
||||
uint8_t i;
|
||||
|
||||
for(i = 0; i < 100;i++){
|
||||
delay(20);
|
||||
read_radio();
|
||||
}
|
||||
|
||||
rc_1.radio_min = rc_1.radio_in;
|
||||
rc_2.radio_min = rc_2.radio_in;
|
||||
rc_3.radio_min = rc_3.radio_in;
|
||||
rc_4.radio_min = rc_4.radio_in;
|
||||
rc_5.radio_min = rc_5.radio_in;
|
||||
rc_6.radio_min = rc_6.radio_in;
|
||||
rc_7.radio_min = rc_7.radio_in;
|
||||
rc_8.radio_min = rc_8.radio_in;
|
||||
Serial.println("\n\nRadio Setup:");
|
||||
uint8_t i;
|
||||
|
||||
rc_1.radio_max = rc_1.radio_in;
|
||||
rc_2.radio_max = rc_2.radio_in;
|
||||
rc_3.radio_max = rc_3.radio_in;
|
||||
rc_4.radio_max = rc_4.radio_in;
|
||||
rc_5.radio_max = rc_5.radio_in;
|
||||
rc_6.radio_max = rc_6.radio_in;
|
||||
rc_7.radio_max = rc_7.radio_in;
|
||||
rc_8.radio_max = rc_8.radio_in;
|
||||
for(i = 0; i < 100; i++) {
|
||||
delay(20);
|
||||
read_radio();
|
||||
}
|
||||
|
||||
rc_1.radio_trim = rc_1.radio_in;
|
||||
rc_2.radio_trim = rc_2.radio_in;
|
||||
rc_4.radio_trim = rc_4.radio_in;
|
||||
// 3 is not trimed
|
||||
rc_5.radio_trim = 1500;
|
||||
rc_6.radio_trim = 1500;
|
||||
rc_7.radio_trim = 1500;
|
||||
rc_8.radio_trim = 1500;
|
||||
|
||||
Serial.println("\nMove all controls to each extreme. Hit Enter to save:");
|
||||
while(1){
|
||||
|
||||
delay(20);
|
||||
// Filters radio input - adjust filters in the radio.pde file
|
||||
// ----------------------------------------------------------
|
||||
read_radio();
|
||||
rc_1.radio_min = rc_1.radio_in;
|
||||
rc_2.radio_min = rc_2.radio_in;
|
||||
rc_3.radio_min = rc_3.radio_in;
|
||||
rc_4.radio_min = rc_4.radio_in;
|
||||
rc_5.radio_min = rc_5.radio_in;
|
||||
rc_6.radio_min = rc_6.radio_in;
|
||||
rc_7.radio_min = rc_7.radio_in;
|
||||
rc_8.radio_min = rc_8.radio_in;
|
||||
|
||||
rc_1.update_min_max();
|
||||
rc_2.update_min_max();
|
||||
rc_3.update_min_max();
|
||||
rc_4.update_min_max();
|
||||
rc_5.update_min_max();
|
||||
rc_6.update_min_max();
|
||||
rc_7.update_min_max();
|
||||
rc_8.update_min_max();
|
||||
|
||||
if(Serial.available() > 0){
|
||||
//rc_3.radio_max += 250;
|
||||
Serial.flush();
|
||||
|
||||
Serial.println("Radio calibrated, Showing control values:");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return;
|
||||
rc_1.radio_max = rc_1.radio_in;
|
||||
rc_2.radio_max = rc_2.radio_in;
|
||||
rc_3.radio_max = rc_3.radio_in;
|
||||
rc_4.radio_max = rc_4.radio_in;
|
||||
rc_5.radio_max = rc_5.radio_in;
|
||||
rc_6.radio_max = rc_6.radio_in;
|
||||
rc_7.radio_max = rc_7.radio_in;
|
||||
rc_8.radio_max = rc_8.radio_in;
|
||||
|
||||
rc_1.radio_trim = rc_1.radio_in;
|
||||
rc_2.radio_trim = rc_2.radio_in;
|
||||
rc_4.radio_trim = rc_4.radio_in;
|
||||
// 3 is not trimed
|
||||
rc_5.radio_trim = 1500;
|
||||
rc_6.radio_trim = 1500;
|
||||
rc_7.radio_trim = 1500;
|
||||
rc_8.radio_trim = 1500;
|
||||
|
||||
Serial.println("\nMove all controls to each extreme. Hit Enter to save:");
|
||||
while(1) {
|
||||
|
||||
delay(20);
|
||||
// Filters radio input - adjust filters in the radio.pde file
|
||||
// ----------------------------------------------------------
|
||||
read_radio();
|
||||
|
||||
rc_1.update_min_max();
|
||||
rc_2.update_min_max();
|
||||
rc_3.update_min_max();
|
||||
rc_4.update_min_max();
|
||||
rc_5.update_min_max();
|
||||
rc_6.update_min_max();
|
||||
rc_7.update_min_max();
|
||||
rc_8.update_min_max();
|
||||
|
||||
if(Serial.available() > 0) {
|
||||
//rc_3.radio_max += 250;
|
||||
Serial.flush();
|
||||
|
||||
Serial.println("Radio calibrated, Showing control values:");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
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