mirror of
https://github.com/ArduPilot/ardupilot
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ROMFS: added new ROMFS for VR Brain 5.2 and VR Micro Brain 5.2
This commit is contained in:
LukeMike
Andrew Tridgell
parent
35c7a74256
commit
b278e058fa
252
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRBRAIN52_APM/init.d/rc.APM
Normal file
252
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRBRAIN52_APM/init.d/rc.APM
Normal file
@ -0,0 +1,252 @@
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#!nsh
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# APM startup script for NuttX on VRBRAIN
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# To disable APM startup add a /fs/microsd/APM/nostart file
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# check for an old file called APM, caused by
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# a bug in an earlier firmware release
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if [ -f /fs/microsd/APM ]
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then
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echo "[APM] APM file found - renaming"
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mv /fs/microsd/APM /fs/microsd/APM.old
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fi
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if [ -f /fs/microsd/APM/nostart ]
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then
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echo "[APM] APM/nostart found - skipping APM startup"
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sh /etc/init.d/rc.error
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fi
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# mount binfs so we can find the built-in apps
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if [ -f /bin/reboot ]
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then
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echo "[APM] binfs already mounted"
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else
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echo "[APM] Mounting binfs"
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if mount -t binfs /dev/null /bin
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then
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echo "[APM] binfs mounted OK"
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else
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sh /etc/init.d/rc.error
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fi
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fi
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if rm /fs/microsd/APM/boot.log
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then
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echo "[APM] Removed old boot.log"
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fi
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set logfile /fs/microsd/APM/BOOT.LOG
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if [ ! -f /bin/ArduPilot ]
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then
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echo "[APM] /bin/ArduPilot not found"
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sh /etc/init.d/rc.error
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fi
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if mkdir /fs/microsd/APM > /dev/null
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then
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echo "[APM] Created APM directory"
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fi
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echo "[APM] Starting UORB"
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if uorb start
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then
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echo "[APM] UORB started OK"
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else
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sh /etc/init.d/rc.error
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fi
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echo "[APM] Starting ADC"
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if adc start
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then
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echo "[APM] ADC started OK"
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else
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sh /etc/init.d/rc.error
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fi
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echo "[APM] Starting APM sensors"
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echo "[APM] Starting MS5611 Internal"
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if ms5611 -I start
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then
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echo "[APM] MS5611 onboard started OK"
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|
else
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echo "[APM] MS5611 onboard start failed"
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|
sh /etc/init.d/rc.error
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|
fi
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|
echo "[APM] Starting MS5611 External EXP"
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|
if ms5611 -X start
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then
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echo "[APM] MS5611 external EXP started OK"
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|
else
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|
echo "[APM] MS5611 external EXP start failed"
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|
# sh /etc/init.d/rc.error
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|
fi
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|
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|
echo "[APM] Starting MS5611 External IMU"
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||||||
|
if ms5611 -U start
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APM] MS5611 external IMU started OK"
|
||||||
|
else
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||||||
|
echo "[APM] MS5611 external IMU start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting HMC5883 External GPS"
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|
if hmc5883 -X start
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APM] HMC5883 External GPS started OK"
|
||||||
|
if hmc5883 -X calibrate
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 External GPS calibrate OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 External GPS calibrate failed"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 External GPS start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting HMC5883 Internal"
|
||||||
|
if hmc5883 -I start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 Internal started OK"
|
||||||
|
if hmc5883 -I calibrate
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 Internal calibrate OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 Internal calibrate failed"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 Internal start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
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|
fi
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|
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|
echo "[APM] Starting HMC5983 External EXP"
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||||||
|
if hmc5983 -X start
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APM] HMC5983 external EXP started OK"
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||||||
|
if hmc5983 -X calibrate
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APM] HMC5983 external EXP calibrate OK"
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||||||
|
else
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||||||
|
echo "[APM] HMC5983 external EXP calibrate failed"
|
||||||
|
fi
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||||||
|
else
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||||||
|
echo "[APM] HMC5983 external EXP start failed"
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||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting HMC5983 External IMU"
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||||||
|
if hmc5983 -U start
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APM] HMC5983 external IMU started OK"
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||||||
|
if hmc5983 -U calibrate
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5983 external IMU calibrate OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5983 external IMU calibrate failed"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5983 external IMU start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MPU6000 Internal"
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||||||
|
if mpu6000 -I start
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||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MPU6000 onboard started OK"
|
||||||
|
else
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||||||
|
echo "[APM] MPU6000 onboard start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MPU6000 External EXP"
|
||||||
|
if mpu6000 -X start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MPU6000 external EXP started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] MPU6000 external EXP start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MPU6000 External IMU"
|
||||||
|
if mpu6000 -U start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MPU6000 external IMU started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] MPU6000 external IMU start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
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|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MEAS I2C Airspeed"
|
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|
if meas_airspeed start
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|
then
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|
echo "Found MEAS airspeed sensor"
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|
fi
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||||||
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|
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|
echo "[APM] Starting MB12XX Range Finder Sensor"
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|
if mb12xx start
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|
then
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|
echo "Found mb12xx sensor"
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|
fi
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||||||
|
|
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|
echo "[APM] Starting MTD driver"
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|
if mtd start /fs/mtd
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||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver read test"
|
||||||
|
if mtd readtest /fs/mtd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver readtest OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver failed to read"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting VROUTPUT driver"
|
||||||
|
vroutput mode_pwm
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||||||
|
#if vroutput mode_pwm
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||||||
|
#then
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||||||
|
# echo "[APM] VROUTPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APM] VROUTPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
#fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting VRINPUT driver"
|
||||||
|
vrinput start
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||||||
|
#if vrinput start
|
||||||
|
#then
|
||||||
|
# echo "[APM] VRINPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APM] VRINPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
#fi
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||||||
|
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|
set sketch NONE
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|
set deviceA /dev/ttyACM0
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|
set deviceC /dev/ttyS2
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|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting ArduPilot"
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||||||
|
#if ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC start
|
||||||
|
if ArduPilot start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] ArduPilot started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] ArduPilot start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Exiting from nsh shell"
|
||||||
|
exit
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Script finished"
|
||||||
|
|
||||||
225
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRBRAIN52_APM/init.d/rc.APMNS
Normal file
225
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRBRAIN52_APM/init.d/rc.APMNS
Normal file
@ -0,0 +1,225 @@
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|
#!nsh
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||||||
|
|
||||||
|
# APM startup script for NuttX on VRBRAIN
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|
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|
# mount binfs so we can find the built-in apps
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|
if [ -f /bin/reboot ]
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APMNS] binfs already mounted"
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|
else
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||||||
|
echo "[APMNS] Mounting binfs"
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|
if mount -t binfs /dev/null /bin
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] binfs mounted OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ ! -f /bin/ArduPilot ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] /bin/ArduPilot not found"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting UORB"
|
||||||
|
if uorb start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] UORB started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting ADC"
|
||||||
|
if adc start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] ADC started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting APM sensors"
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MS5611 Internal"
|
||||||
|
if ms5611 -I start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 onboard started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 onboard start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MS5611 External EXP"
|
||||||
|
if ms5611 -X start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 external EXP started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 external EXP start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MS5611 External IMU"
|
||||||
|
if ms5611 -U start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 external IMU started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 external IMU start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting HMC5883 External GPS"
|
||||||
|
if hmc5883 -X start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 External GPS started OK"
|
||||||
|
if hmc5883 -X calibrate
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 External GPS calibrate OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 External GPS calibrate failed"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 External GPS start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting HMC5883 Internal"
|
||||||
|
if hmc5883 -I start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 Internal started OK"
|
||||||
|
if hmc5883 -I calibrate
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 Internal calibrate OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 Internal calibrate failed"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 Internal start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting HMC5983 External EXP"
|
||||||
|
if hmc5983 -X start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5983 external EXP started OK"
|
||||||
|
if hmc5983 -X calibrate
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5983 external EXP calibrate OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5983 external EXP calibrate failed"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5983 external EXP start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting HMC5983 External IMU"
|
||||||
|
if hmc5983 -U start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5983 external IMU started OK"
|
||||||
|
if hmc5983 -U calibrate
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5983 external IMU calibrate OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5983 external IMU calibrate failed"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5983 external IMU start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MPU6000 Internal"
|
||||||
|
if mpu6000 -I start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 onboard started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 onboard start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MPU6000 External EXP"
|
||||||
|
if mpu6000 -X start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 external EXP started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 external EXP start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MPU6000 External IMU"
|
||||||
|
if mpu6000 -U start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 external IMU started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 external IMU start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MEAS I2C Airspeed"
|
||||||
|
if meas_airspeed start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Found MEAS airspeed sensor"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MB12XX Range Finder Sensor"
|
||||||
|
if mb12xx start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Found mb12xx sensor"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MTD driver"
|
||||||
|
if mtd start /fs/mtd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver read test"
|
||||||
|
if mtd readtest /fs/mtd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver readtest OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver failed to read"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting VROUTPUT driver"
|
||||||
|
vroutput mode_pwm
|
||||||
|
#if vroutput mode_pwm
|
||||||
|
#then
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VROUTPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VROUTPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
#fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting VRINPUT driver"
|
||||||
|
vrinput start
|
||||||
|
#if vrinput start
|
||||||
|
#then
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VRINPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VRINPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
#fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set sketch NONE
|
||||||
|
set deviceA /dev/ttyACM0
|
||||||
|
set deviceC /dev/ttyS2
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting ArduPilot"
|
||||||
|
#if ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC start
|
||||||
|
if ArduPilot start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] ArduPilot started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] ArduPilot start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Exiting from nsh shell"
|
||||||
|
exit
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Script finished"
|
||||||
|
|
||||||
7
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRBRAIN52_APM/init.d/rc.error
Normal file
7
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRBRAIN52_APM/init.d/rc.error
Normal file
@ -0,0 +1,7 @@
|
|||||||
|
echo "Error in startup"
|
||||||
|
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
|
sleep 1
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyS0 &
|
||||||
|
sleep 1
|
||||||
|
exit
|
||||||
100
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRBRAIN52_APM/init.d/rcS
Normal file
100
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRBRAIN52_APM/init.d/rcS
Normal file
@ -0,0 +1,100 @@
|
|||||||
|
#!nsh
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# VRBRAIN startup script.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# This script is responsible for:
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||||||
|
#
|
||||||
|
# - mounting the microSD card (if present)
|
||||||
|
# - running the user startup script from the microSD card (if present)
|
||||||
|
# - detecting the configuration of the system and picking a suitable
|
||||||
|
# startup script to continue with
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Note: DO NOT add configuration-specific commands to this script;
|
||||||
|
# add them to the per-configuration scripts instead.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Default to auto-start mode. An init script on the microSD card
|
||||||
|
# can change this to prevent automatic startup of the flight script.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
set MODE autostart
|
||||||
|
set USB autoconnect
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Try to mount the microSD card.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
echo "[init] looking for microSD..."
|
||||||
|
if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] card mounted at /fs/microsd"
|
||||||
|
set HAVE_MICROSD 1
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[init] no microSD card found"
|
||||||
|
set HAVE_MICROSD 0
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Look for an init script on the microSD card.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# To prevent automatic startup in the current flight mode,
|
||||||
|
# the script should set MODE to some other value.
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ -f /fs/microsd/etc/rc ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc"
|
||||||
|
sh /fs/microsd/etc/rc
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
# Also consider rc.txt files
|
||||||
|
if [ -f /fs/microsd/etc/rc.txt ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc.txt"
|
||||||
|
sh /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
#
|
||||||
|
# Check for USB host
|
||||||
|
#
|
||||||
|
if [ $USB != autoconnect ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] not connecting USB"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
if sercon
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] USB interface connected"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[init] No USB connected"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $HAVE_MICROSD == 1 ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
if [ -f /fs/microsd/bootloader.bin ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
bl_update /fs/microsd/bootloader.bin
|
||||||
|
rm /fs/microsd/bootloader.bin
|
||||||
|
else
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ ! -f /fs/microsd/APM/nostart ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
if [ -f /etc/init.d/rc.APM ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Running rc.APM"
|
||||||
|
# if APM startup is successful then nsh will exit
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.APM
|
||||||
|
else
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
if [ -f /etc/init.d/rc.APMNS ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Running rc.APM without SD"
|
||||||
|
# if APM startup is successful then nsh will exit
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.APMNS
|
||||||
|
else
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
171
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRUBRAIN52_APM/init.d/rc.APM
Normal file
171
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRUBRAIN52_APM/init.d/rc.APM
Normal file
@ -0,0 +1,171 @@
|
|||||||
|
#!nsh
|
||||||
|
|
||||||
|
# APM startup script for NuttX on VRBRAIN
|
||||||
|
|
||||||
|
# To disable APM startup add a /fs/microsd/APM/nostart file
|
||||||
|
|
||||||
|
# check for an old file called APM, caused by
|
||||||
|
# a bug in an earlier firmware release
|
||||||
|
if [ -f /fs/microsd/APM ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] APM file found - renaming"
|
||||||
|
mv /fs/microsd/APM /fs/microsd/APM.old
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ -f /fs/microsd/APM/nostart ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] APM/nostart found - skipping APM startup"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
# mount binfs so we can find the built-in apps
|
||||||
|
if [ -f /bin/reboot ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] binfs already mounted"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] Mounting binfs"
|
||||||
|
if mount -t binfs /dev/null /bin
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] binfs mounted OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if rm /fs/microsd/APM/boot.log
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] Removed old boot.log"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
set logfile /fs/microsd/APM/BOOT.LOG
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ ! -f /bin/ArduPilot ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] /bin/ArduPilot not found"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if mkdir /fs/microsd/APM > /dev/null
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] Created APM directory"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting UORB"
|
||||||
|
if uorb start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] UORB started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting ADC"
|
||||||
|
if adc start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] ADC started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting APM sensors"
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MS5611 Internal"
|
||||||
|
if ms5611 -I start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MS5611 onboard started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] MS5611 onboard start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting HMC5883 External GPS"
|
||||||
|
if hmc5883 -X start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 External GPS started OK"
|
||||||
|
if hmc5883 -X calibrate
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 External GPS calibrate OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 External GPS calibrate failed"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 External GPS start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MPU6000 Internal"
|
||||||
|
if mpu6000 -I start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MPU6000 onboard started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] MPU6000 onboard start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MEAS I2C Airspeed"
|
||||||
|
if meas_airspeed start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Found MEAS airspeed sensor"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MB12XX Range Finder Sensor"
|
||||||
|
if mb12xx start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Found mb12xx sensor"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MTD driver"
|
||||||
|
if mtd start /fs/mtd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver read test"
|
||||||
|
if mtd readtest /fs/mtd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver readtest OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver failed to read"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting VROUTPUT driver"
|
||||||
|
vroutput mode_pwm
|
||||||
|
#if vroutput mode_pwm
|
||||||
|
#then
|
||||||
|
# echo "[APM] VROUTPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APM] VROUTPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
#fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting VRINPUT driver"
|
||||||
|
vrinput start
|
||||||
|
#if vrinput start
|
||||||
|
#then
|
||||||
|
# echo "[APM] VRINPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APM] VRINPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
#fi
|
||||||
|
|
||||||
|
set sketch NONE
|
||||||
|
set deviceA /dev/ttyACM0
|
||||||
|
set deviceC /dev/ttyS2
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting ArduPilot"
|
||||||
|
#if ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC start
|
||||||
|
if ArduPilot start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] ArduPilot started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] ArduPilot start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Exiting from nsh shell"
|
||||||
|
exit
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Script finished"
|
||||||
|
|
||||||
144
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRUBRAIN52_APM/init.d/rc.APMNS
Normal file
144
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRUBRAIN52_APM/init.d/rc.APMNS
Normal file
@ -0,0 +1,144 @@
|
|||||||
|
#!nsh
|
||||||
|
|
||||||
|
# APM startup script for NuttX on VRBRAIN
|
||||||
|
|
||||||
|
# mount binfs so we can find the built-in apps
|
||||||
|
if [ -f /bin/reboot ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] binfs already mounted"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] Mounting binfs"
|
||||||
|
if mount -t binfs /dev/null /bin
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] binfs mounted OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ ! -f /bin/ArduPilot ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] /bin/ArduPilot not found"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting UORB"
|
||||||
|
if uorb start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] UORB started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting ADC"
|
||||||
|
if adc start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] ADC started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting APM sensors"
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MS5611 Internal"
|
||||||
|
if ms5611 -I start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 onboard started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 onboard start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting HMC5883 External GPS"
|
||||||
|
if hmc5883 -X start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 External GPS started OK"
|
||||||
|
if hmc5883 -X calibrate
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 External GPS calibrate OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 External GPS calibrate failed"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 External GPS start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MPU6000 Internal"
|
||||||
|
if mpu6000 -I start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 onboard started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 onboard start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MEAS I2C Airspeed"
|
||||||
|
if meas_airspeed start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Found MEAS airspeed sensor"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MB12XX Range Finder Sensor"
|
||||||
|
if mb12xx start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "Found mb12xx sensor"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MTD driver"
|
||||||
|
if mtd start /fs/mtd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver read test"
|
||||||
|
if mtd readtest /fs/mtd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver readtest OK"
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||||||
|
else
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echo "[APMNS] MTD driver failed to read"
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||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting VROUTPUT driver"
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||||||
|
vroutput mode_pwm
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||||||
|
#if vroutput mode_pwm
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||||||
|
#then
|
||||||
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# echo "[APMNS] VROUTPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VROUTPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
#fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting VRINPUT driver"
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||||||
|
vrinput start
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||||||
|
#if vrinput start
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||||||
|
#then
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VRINPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VRINPUT driver start failed"
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||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
#fi
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||||||
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set sketch NONE
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set deviceA /dev/ttyACM0
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set deviceC /dev/ttyS2
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echo "[APMNS] Starting ArduPilot"
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#if ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC start
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||||||
|
if ArduPilot start
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APMNS] ArduPilot started OK"
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||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] ArduPilot start failed"
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||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Exiting from nsh shell"
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||||||
|
exit
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||||||
|
echo "[APMNS] Script finished"
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|
|
||||||
7
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRUBRAIN52_APM/init.d/rc.error
Normal file
7
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRUBRAIN52_APM/init.d/rc.error
Normal file
@ -0,0 +1,7 @@
|
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|
echo "Error in startup"
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|
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
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|
sleep 1
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|
nshterm /dev/ttyS0 &
|
||||||
|
sleep 1
|
||||||
|
exit
|
||||||
100
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRUBRAIN52_APM/init.d/rcS
Normal file
100
mk/VRBRAIN/ROMFS_VRUBRAIN52_APM/init.d/rcS
Normal file
@ -0,0 +1,100 @@
|
|||||||
|
#!nsh
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#
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|
# VRBRAIN startup script.
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#
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# This script is responsible for:
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#
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# - mounting the microSD card (if present)
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# - running the user startup script from the microSD card (if present)
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# - detecting the configuration of the system and picking a suitable
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# startup script to continue with
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#
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# Note: DO NOT add configuration-specific commands to this script;
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|
# add them to the per-configuration scripts instead.
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#
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#
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# Default to auto-start mode. An init script on the microSD card
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# can change this to prevent automatic startup of the flight script.
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#
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set MODE autostart
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set USB autoconnect
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#
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# Try to mount the microSD card.
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#
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echo "[init] looking for microSD..."
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if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
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then
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echo "[init] card mounted at /fs/microsd"
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set HAVE_MICROSD 1
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else
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echo "[init] no microSD card found"
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set HAVE_MICROSD 0
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fi
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#
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# Look for an init script on the microSD card.
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#
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# To prevent automatic startup in the current flight mode,
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# the script should set MODE to some other value.
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#
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if [ -f /fs/microsd/etc/rc ]
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|
then
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echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc"
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|
sh /fs/microsd/etc/rc
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|
fi
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|
# Also consider rc.txt files
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if [ -f /fs/microsd/etc/rc.txt ]
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|
then
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||||||
|
echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc.txt"
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||||||
|
sh /fs/microsd/etc/rc.txt
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|
fi
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|
#
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# Check for USB host
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#
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if [ $USB != autoconnect ]
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|
then
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echo "[init] not connecting USB"
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else
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if sercon
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|
then
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|
echo "[init] USB interface connected"
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|
else
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|
echo "[init] No USB connected"
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|
fi
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||||||
|
fi
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|
if [ $HAVE_MICROSD == 1 ]
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|
then
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|
if [ -f /fs/microsd/bootloader.bin ]
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|
then
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|
bl_update /fs/microsd/bootloader.bin
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|
rm /fs/microsd/bootloader.bin
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|
else
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|
fi
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|
if [ ! -f /fs/microsd/APM/nostart ]
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|
then
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||||||
|
if [ -f /etc/init.d/rc.APM ]
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[init] Running rc.APM"
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||||||
|
# if APM startup is successful then nsh will exit
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|
sh /etc/init.d/rc.APM
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|
else
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|
nshterm /dev/ttyACM0 &
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||||||
|
fi
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||||||
|
else
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
if [ -f /etc/init.d/rc.APMNS ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Running rc.APM without SD"
|
||||||
|
# if APM startup is successful then nsh will exit
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.APMNS
|
||||||
|
else
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
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