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Copter: alphabetise order of cli test menu
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e2495b7a49
commit
ae91c4a237
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@ -4,41 +4,30 @@
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// These are function definitions so the Menu can be constructed before the functions
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// These are function definitions so the Menu can be constructed before the functions
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// are defined below. Order matters to the compiler.
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// are defined below. Order matters to the compiler.
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static int8_t test_radio_pwm(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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static int8_t test_radio(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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//static int8_t test_failsafe(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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//static int8_t test_stabilize(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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static int8_t test_gps(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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//static int8_t test_tri(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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//static int8_t test_adc(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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static int8_t test_ins(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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//static int8_t test_imu(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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//static int8_t test_dcm_eulers(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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//static int8_t test_dcm(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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//static int8_t test_omega(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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//static int8_t test_stab_d(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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static int8_t test_battery(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
//static int8_t test_toy(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
static int8_t test_wp_nav(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
//static int8_t test_reverse(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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static int8_t test_tuning(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
static int8_t test_relay(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
static int8_t test_wp(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
|
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
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||||||
static int8_t test_baro(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
static int8_t test_baro(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
|
#endif
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||||||
|
static int8_t test_battery(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
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static int8_t test_compass(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
|
static int8_t test_eedump(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
|
static int8_t test_gps(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
|
static int8_t test_ins(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
|
static int8_t test_logging(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
||||||
|
static int8_t test_motors(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
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static int8_t test_nav(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
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static int8_t test_optflow(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
|
static int8_t test_radio_pwm(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
|
static int8_t test_radio(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
||||||
|
static int8_t test_relay(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
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#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_PX4
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static int8_t test_shell(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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#endif
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||||||
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#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
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||||||
static int8_t test_sonar(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
static int8_t test_sonar(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
static int8_t test_mag(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
//static int8_t test_toy(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
static int8_t test_optflow(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
static int8_t test_tuning(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
||||||
static int8_t test_logging(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
static int8_t test_wp(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
//static int8_t test_xbee(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
static int8_t test_eedump(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
//static int8_t test_rawgps(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
//static int8_t test_mission(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_PX4
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||||||
static int8_t test_shell(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
|
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||||||
#endif
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||||||
static int8_t test_motors(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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// This is the help function
|
// This is the help function
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||||||
// PSTR is an AVR macro to read strings from flash memory
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// PSTR is an AVR macro to read strings from flash memory
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||||||
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@ -60,29 +49,30 @@ static int8_t test_motors(uint8_t argc, const Menu::arg *argv);
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||||||
// User enters the string in the console to call the functions on the right.
|
// User enters the string in the console to call the functions on the right.
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// See class Menu in AP_Coommon for implementation details
|
// See class Menu in AP_Coommon for implementation details
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||||||
const struct Menu::command test_menu_commands[] PROGMEM = {
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const struct Menu::command test_menu_commands[] PROGMEM = {
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{"pwm", test_radio_pwm},
|
|
||||||
{"radio", test_radio},
|
|
||||||
{"gps", test_gps},
|
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||||||
{"ins", test_ins},
|
|
||||||
{"battery", test_battery},
|
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||||||
{"tune", test_tuning},
|
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||||||
{"relay", test_relay},
|
|
||||||
{"wp", test_wp},
|
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||||||
// {"toy", test_toy},
|
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||||||
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
|
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
|
||||||
{"baro", test_baro},
|
{"baro", test_baro},
|
||||||
{"sonar", test_sonar},
|
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
{"compass", test_mag},
|
{"battery", test_battery},
|
||||||
{"optflow", test_optflow},
|
{"compass", test_compass},
|
||||||
//{"xbee", test_xbee},
|
|
||||||
{"eedump", test_eedump},
|
{"eedump", test_eedump},
|
||||||
|
{"gps", test_gps},
|
||||||
|
{"ins", test_ins},
|
||||||
{"logging", test_logging},
|
{"logging", test_logging},
|
||||||
{"nav", test_wp_nav},
|
{"motors", test_motors},
|
||||||
|
{"nav", test_nav},
|
||||||
|
{"optflow", test_optflow},
|
||||||
|
{"pwm", test_radio_pwm},
|
||||||
|
{"radio", test_radio},
|
||||||
|
{"relay", test_relay},
|
||||||
#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_PX4
|
#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_PX4
|
||||||
{"shell", test_shell},
|
{"shell", test_shell},
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
{"motors", test_motors},
|
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
|
||||||
|
{"sonar", test_sonar},
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
// {"toy", test_toy},
|
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|
{"tune", test_tuning},
|
||||||
|
{"wp", test_wp},
|
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};
|
};
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||||||
// A Macro to create the Menu
|
// A Macro to create the Menu
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@ -91,209 +81,28 @@ MENU(test_menu, "test", test_menu_commands);
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||||||
static int8_t
|
static int8_t
|
||||||
test_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
test_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
//cliSerial->printf_P(PSTR("Test Mode\n\n"));
|
|
||||||
test_menu.run();
|
test_menu.run();
|
||||||
return 0;
|
return 0;
|
||||||
}
|
}
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|
|
||||||
|
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
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||||||
static int8_t
|
static int8_t
|
||||||
test_eedump(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
test_baro(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
{
|
|
||||||
|
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||||||
// hexdump the EEPROM
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for (uint16_t i = 0; i < EEPROM_MAX_ADDR; i += 16) {
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||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("%04x:"), i);
|
|
||||||
for (uint16_t j = 0; j < 16; j++) {
|
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||||||
int b = hal.storage->read_byte(i+j);
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||||||
cliSerial->printf_P(PSTR(" %02x"), b);
|
|
||||||
}
|
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||||||
cliSerial->println();
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return(0);
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
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||||||
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static int8_t
|
|
||||||
test_radio_pwm(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
|
int32_t alt;
|
||||||
print_hit_enter();
|
print_hit_enter();
|
||||||
delay(1000);
|
init_barometer();
|
||||||
|
|
||||||
while(1) {
|
|
||||||
delay(20);
|
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// Filters radio input - adjust filters in the radio.pde file
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// ----------------------------------------------------------
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read_radio();
|
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||||||
// servo Yaw
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||||||
//APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_4.radio_out);
|
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||||||
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||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("IN: 1: %d\t2: %d\t3: %d\t4: %d\t5: %d\t6: %d\t7: %d\t8: %d\n"),
|
|
||||||
g.rc_1.radio_in,
|
|
||||||
g.rc_2.radio_in,
|
|
||||||
g.rc_3.radio_in,
|
|
||||||
g.rc_4.radio_in,
|
|
||||||
g.rc_5.radio_in,
|
|
||||||
g.rc_6.radio_in,
|
|
||||||
g.rc_7.radio_in,
|
|
||||||
g.rc_8.radio_in);
|
|
||||||
|
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
|
||||||
return (0);
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||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
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||||||
|
|
||||||
/*
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||||||
//static int8_t
|
|
||||||
//test_toy(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
|
|
||||||
for(altitude_error = 2000; altitude_error > -100; altitude_error--){
|
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||||||
int16_t temp = get_desired_climb_rate();
|
|
||||||
cliSerial->printf("%ld, %d\n", altitude_error, temp);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
{ wp_distance = 0;
|
|
||||||
int16_t max_speed = 0;
|
|
||||||
|
|
||||||
for(int16_t i = 0; i < 200; i++){
|
|
||||||
int32_t temp = 2 * 100 * (wp_distance - wp_nav.get_waypoint_radius());
|
|
||||||
max_speed = sqrtf((float)temp);
|
|
||||||
max_speed = min(max_speed, wp_nav.get_horizontal_speed());
|
|
||||||
cliSerial->printf("Zspeed: %ld, %d, %ld\n", temp, max_speed, wp_distance);
|
|
||||||
wp_distance += 100;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
//*/
|
|
||||||
|
|
||||||
/*static int8_t
|
|
||||||
* //test_toy(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
* {
|
|
||||||
* int16_t yaw_rate;
|
|
||||||
* int16_t roll_rate;
|
|
||||||
* g.rc_1.control_in = -2500;
|
|
||||||
* g.rc_2.control_in = 2500;
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* g.toy_yaw_rate = 3;
|
|
||||||
* yaw_rate = g.rc_1.control_in / g.toy_yaw_rate;
|
|
||||||
* roll_rate = ((int32_t)g.rc_2.control_in * (yaw_rate/100)) /40;
|
|
||||||
* cliSerial->printf("yaw_rate, %d, roll_rate, %d\n", yaw_rate, roll_rate);
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* g.toy_yaw_rate = 2;
|
|
||||||
* yaw_rate = g.rc_1.control_in / g.toy_yaw_rate;
|
|
||||||
* roll_rate = ((int32_t)g.rc_2.control_in * (yaw_rate/100)) /40;
|
|
||||||
* cliSerial->printf("yaw_rate, %d, roll_rate, %d\n", yaw_rate, roll_rate);
|
|
||||||
*
|
|
||||||
* g.toy_yaw_rate = 1;
|
|
||||||
* yaw_rate = g.rc_1.control_in / g.toy_yaw_rate;
|
|
||||||
* roll_rate = ((int32_t)g.rc_2.control_in * (yaw_rate/100)) /40;
|
|
||||||
* cliSerial->printf("yaw_rate, %d, roll_rate, %d\n", yaw_rate, roll_rate);
|
|
||||||
* }*/
|
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t
|
|
||||||
test_radio(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
print_hit_enter();
|
|
||||||
delay(1000);
|
|
||||||
|
|
||||||
while(1) {
|
|
||||||
delay(20);
|
|
||||||
read_radio();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("IN 1: %d\t2: %d\t3: %d\t4: %d\t5: %d\t6: %d\t7: %d\n"),
|
|
||||||
g.rc_1.control_in,
|
|
||||||
g.rc_2.control_in,
|
|
||||||
g.rc_3.control_in,
|
|
||||||
g.rc_4.control_in,
|
|
||||||
g.rc_5.control_in,
|
|
||||||
g.rc_6.control_in,
|
|
||||||
g.rc_7.control_in);
|
|
||||||
|
|
||||||
//cliSerial->printf_P(PSTR("OUT 1: %d\t2: %d\t3: %d\t4: %d\n"), (g.rc_1.servo_out / 100), (g.rc_2.servo_out / 100), g.rc_3.servo_out, (g.rc_4.servo_out / 100));
|
|
||||||
|
|
||||||
/*cliSerial->printf_P(PSTR( "min: %d"
|
|
||||||
* "\t in: %d"
|
|
||||||
* "\t pwm_in: %d"
|
|
||||||
* "\t sout: %d"
|
|
||||||
* "\t pwm_out %d\n"),
|
|
||||||
* g.rc_3.radio_min,
|
|
||||||
* g.rc_3.control_in,
|
|
||||||
* g.rc_3.radio_in,
|
|
||||||
* g.rc_3.servo_out,
|
|
||||||
* g.rc_3.pwm_out
|
|
||||||
* );
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
|
||||||
return (0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t
|
|
||||||
test_ins(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
Vector3f gyro, accel;
|
|
||||||
print_hit_enter();
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("INS\n"));
|
|
||||||
delay(1000);
|
|
||||||
|
|
||||||
ahrs.init();
|
|
||||||
ins.init(AP_InertialSensor::COLD_START,
|
|
||||||
ins_sample_rate,
|
|
||||||
flash_leds);
|
|
||||||
|
|
||||||
delay(50);
|
|
||||||
|
|
||||||
while(1) {
|
|
||||||
ins.update();
|
|
||||||
gyro = ins.get_gyro();
|
|
||||||
accel = ins.get_accel();
|
|
||||||
|
|
||||||
float test = accel.length() / GRAVITY_MSS;
|
|
||||||
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("a %7.4f %7.4f %7.4f g %7.4f %7.4f %7.4f t %74f | %7.4f\n"),
|
|
||||||
accel.x, accel.y, accel.z,
|
|
||||||
gyro.x, gyro.y, gyro.z,
|
|
||||||
test);
|
|
||||||
|
|
||||||
delay(40);
|
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
|
||||||
return (0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t
|
|
||||||
test_gps(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
print_hit_enter();
|
|
||||||
delay(1000);
|
|
||||||
|
|
||||||
while(1) {
|
while(1) {
|
||||||
delay(100);
|
delay(100);
|
||||||
|
alt = read_barometer();
|
||||||
|
|
||||||
// Blink GPS LED if we don't have a fix
|
if (!barometer.healthy) {
|
||||||
// ------------------------------------
|
cliSerial->println_P(PSTR("not healthy"));
|
||||||
update_GPS_light();
|
} else {
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("Alt: %0.2fm, Raw: %f Temperature: %.1f\n"),
|
||||||
g_gps->update();
|
alt / 100.0,
|
||||||
|
barometer.get_pressure(), 0.1*barometer.get_temperature());
|
||||||
if (g_gps->new_data) {
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("Lat: "));
|
|
||||||
print_latlon(cliSerial, g_gps->latitude);
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR(", Lon "));
|
|
||||||
print_latlon(cliSerial, g_gps->longitude);
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR(", Alt: %ldm, #sats: %d\n"),
|
|
||||||
g_gps->altitude/100,
|
|
||||||
g_gps->num_sats);
|
|
||||||
g_gps->new_data = false;
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
cliSerial->print_P(PSTR("."));
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
return (0);
|
return (0);
|
||||||
|
@ -301,23 +110,7 @@ test_gps(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
}
|
}
|
||||||
return 0;
|
return 0;
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
static int8_t
|
|
||||||
test_tuning(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
print_hit_enter();
|
|
||||||
|
|
||||||
while(1) {
|
|
||||||
delay(200);
|
|
||||||
read_radio();
|
|
||||||
tuning();
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("tune: %1.3f\n"), tuning_value);
|
|
||||||
|
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
|
||||||
return (0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t
|
static int8_t
|
||||||
test_battery(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
test_battery(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
@ -367,80 +160,8 @@ test_battery(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
return (0);
|
return (0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t test_relay(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
print_hit_enter();
|
|
||||||
delay(1000);
|
|
||||||
|
|
||||||
while(1) {
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("Relay on\n"));
|
|
||||||
relay.on();
|
|
||||||
delay(3000);
|
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
|
||||||
return (0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("Relay off\n"));
|
|
||||||
relay.off();
|
|
||||||
delay(3000);
|
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
|
||||||
return (0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t
|
static int8_t
|
||||||
test_wp(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
test_compass(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
{
|
|
||||||
delay(1000);
|
|
||||||
|
|
||||||
// save the alitude above home option
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("Hold alt "));
|
|
||||||
if(g.rtl_altitude < 0) {
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("\n"));
|
|
||||||
}else{
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("of %dm\n"), (int)g.rtl_altitude / 100);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("%d wp\n"), (int)g.command_total);
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("Hit rad: %dm\n"), (int)wp_nav.get_waypoint_radius());
|
|
||||||
|
|
||||||
report_wp();
|
|
||||||
|
|
||||||
return (0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
|
|
||||||
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
|
|
||||||
static int8_t
|
|
||||||
test_baro(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
{
|
|
||||||
int32_t alt;
|
|
||||||
print_hit_enter();
|
|
||||||
init_barometer();
|
|
||||||
|
|
||||||
while(1) {
|
|
||||||
delay(100);
|
|
||||||
alt = read_barometer();
|
|
||||||
|
|
||||||
if (!barometer.healthy) {
|
|
||||||
cliSerial->println_P(PSTR("not healthy"));
|
|
||||||
} else {
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("Alt: %0.2fm, Raw: %f Temperature: %.1f\n"),
|
|
||||||
alt / 100.0,
|
|
||||||
barometer.get_pressure(), 0.1*barometer.get_temperature());
|
|
||||||
}
|
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
|
||||||
return (0);
|
|
||||||
}
|
|
||||||
}
|
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
}
|
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t
|
|
||||||
test_mag(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|
||||||
{
|
{
|
||||||
uint8_t delta_ms_fast_loop;
|
uint8_t delta_ms_fast_loop;
|
||||||
|
|
||||||
|
@ -522,37 +243,146 @@ test_mag(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
return (0);
|
return (0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
* test the sonar
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
static int8_t
|
static int8_t
|
||||||
test_sonar(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
test_eedump(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
#if CONFIG_SONAR == ENABLED
|
|
||||||
if(g.sonar_enabled == false) {
|
// hexdump the EEPROM
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("Sonar disabled\n"));
|
for (uint16_t i = 0; i < EEPROM_MAX_ADDR; i += 16) {
|
||||||
return (0);
|
cliSerial->printf_P(PSTR("%04x:"), i);
|
||||||
|
for (uint16_t j = 0; j < 16; j++) {
|
||||||
|
int b = hal.storage->read_byte(i+j);
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR(" %02x"), b);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
cliSerial->println();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
return(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
// make sure sonar is initialised
|
static int8_t
|
||||||
init_sonar();
|
test_gps(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
print_hit_enter();
|
print_hit_enter();
|
||||||
|
delay(1000);
|
||||||
|
|
||||||
while(1) {
|
while(1) {
|
||||||
delay(100);
|
delay(100);
|
||||||
|
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("Sonar: %d cm\n"), sonar->read());
|
// Blink GPS LED if we don't have a fix
|
||||||
|
// ------------------------------------
|
||||||
|
update_GPS_light();
|
||||||
|
|
||||||
|
g_gps->update();
|
||||||
|
|
||||||
|
if (g_gps->new_data) {
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("Lat: "));
|
||||||
|
print_latlon(cliSerial, g_gps->latitude);
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR(", Lon "));
|
||||||
|
print_latlon(cliSerial, g_gps->longitude);
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR(", Alt: %ldm, #sats: %d\n"),
|
||||||
|
g_gps->altitude/100,
|
||||||
|
g_gps->num_sats);
|
||||||
|
g_gps->new_data = false;
|
||||||
|
}else{
|
||||||
|
cliSerial->print_P(PSTR("."));
|
||||||
|
}
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
return (0);
|
return (0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
#endif
|
return 0;
|
||||||
return (0);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
#endif
|
|
||||||
|
|
||||||
|
static int8_t
|
||||||
|
test_ins(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
Vector3f gyro, accel;
|
||||||
|
print_hit_enter();
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("INS\n"));
|
||||||
|
delay(1000);
|
||||||
|
|
||||||
|
ahrs.init();
|
||||||
|
ins.init(AP_InertialSensor::COLD_START,
|
||||||
|
ins_sample_rate,
|
||||||
|
flash_leds);
|
||||||
|
|
||||||
|
delay(50);
|
||||||
|
|
||||||
|
while(1) {
|
||||||
|
ins.update();
|
||||||
|
gyro = ins.get_gyro();
|
||||||
|
accel = ins.get_accel();
|
||||||
|
|
||||||
|
float test = accel.length() / GRAVITY_MSS;
|
||||||
|
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("a %7.4f %7.4f %7.4f g %7.4f %7.4f %7.4f t %74f | %7.4f\n"),
|
||||||
|
accel.x, accel.y, accel.z,
|
||||||
|
gyro.x, gyro.y, gyro.z,
|
||||||
|
test);
|
||||||
|
|
||||||
|
delay(40);
|
||||||
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
|
return (0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* test the dataflash is working
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
static int8_t
|
||||||
|
test_logging(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
cliSerial->println_P(PSTR("Testing dataflash logging"));
|
||||||
|
DataFlash.ShowDeviceInfo(cliSerial);
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static int8_t
|
||||||
|
test_motors(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR(
|
||||||
|
"Connect battery for this test.\n"
|
||||||
|
"Motors will not spin in channel order (1,2,3,4) but by frame position order.\n"
|
||||||
|
"Front (& right of centerline) motor first, then in clockwise order around frame.\n"
|
||||||
|
"http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Props_2 for demo video.\n"
|
||||||
|
"Remember to disconnect battery after this test.\n"
|
||||||
|
"Any key to exit.\n"));
|
||||||
|
|
||||||
|
// ensure all values have been sent to motors
|
||||||
|
motors.set_update_rate(g.rc_speed);
|
||||||
|
motors.set_frame_orientation(g.frame_orientation);
|
||||||
|
motors.set_min_throttle(g.throttle_min);
|
||||||
|
motors.set_mid_throttle(g.throttle_mid);
|
||||||
|
motors.set_max_throttle(g.throttle_max);
|
||||||
|
|
||||||
|
// enable motors
|
||||||
|
init_rc_out();
|
||||||
|
|
||||||
|
while(1) {
|
||||||
|
delay(20);
|
||||||
|
read_radio();
|
||||||
|
motors.output_test();
|
||||||
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
|
g.esc_calibrate.set_and_save(0);
|
||||||
|
return(0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static int8_t
|
||||||
|
test_nav(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
current_loc.lat = 389539260;
|
||||||
|
current_loc.lng = -1199540200;
|
||||||
|
|
||||||
|
wp_nav.set_destination(pv_latlon_to_vector(389538528,-1199541248,0));
|
||||||
|
|
||||||
|
// got 23506;, should be 22800
|
||||||
|
update_navigation();
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("bear: %ld\n"), wp_bearing);
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t
|
static int8_t
|
||||||
test_optflow(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
test_optflow(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
@ -587,31 +417,98 @@ test_optflow(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
#endif // OPTFLOW == ENABLED
|
#endif // OPTFLOW == ENABLED
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t
|
static int8_t
|
||||||
test_wp_nav(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
test_radio_pwm(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
current_loc.lat = 389539260;
|
print_hit_enter();
|
||||||
current_loc.lng = -1199540200;
|
delay(1000);
|
||||||
|
|
||||||
wp_nav.set_destination(pv_latlon_to_vector(389538528,-1199541248,0));
|
while(1) {
|
||||||
|
delay(20);
|
||||||
|
|
||||||
// got 23506;, should be 22800
|
// Filters radio input - adjust filters in the radio.pde file
|
||||||
update_navigation();
|
// ----------------------------------------------------------
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR("bear: %ld\n"), wp_bearing);
|
read_radio();
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
|
// servo Yaw
|
||||||
|
//APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_4.radio_out);
|
||||||
|
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("IN: 1: %d\t2: %d\t3: %d\t4: %d\t5: %d\t6: %d\t7: %d\t8: %d\n"),
|
||||||
|
g.rc_1.radio_in,
|
||||||
|
g.rc_2.radio_in,
|
||||||
|
g.rc_3.radio_in,
|
||||||
|
g.rc_4.radio_in,
|
||||||
|
g.rc_5.radio_in,
|
||||||
|
g.rc_6.radio_in,
|
||||||
|
g.rc_7.radio_in,
|
||||||
|
g.rc_8.radio_in);
|
||||||
|
|
||||||
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
|
return (0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
/*
|
|
||||||
* test the dataflash is working
|
|
||||||
*/
|
|
||||||
|
|
||||||
static int8_t
|
static int8_t
|
||||||
test_logging(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
test_radio(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
cliSerial->println_P(PSTR("Testing dataflash logging"));
|
print_hit_enter();
|
||||||
DataFlash.ShowDeviceInfo(cliSerial);
|
delay(1000);
|
||||||
return 0;
|
|
||||||
|
while(1) {
|
||||||
|
delay(20);
|
||||||
|
read_radio();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("IN 1: %d\t2: %d\t3: %d\t4: %d\t5: %d\t6: %d\t7: %d\n"),
|
||||||
|
g.rc_1.control_in,
|
||||||
|
g.rc_2.control_in,
|
||||||
|
g.rc_3.control_in,
|
||||||
|
g.rc_4.control_in,
|
||||||
|
g.rc_5.control_in,
|
||||||
|
g.rc_6.control_in,
|
||||||
|
g.rc_7.control_in);
|
||||||
|
|
||||||
|
//cliSerial->printf_P(PSTR("OUT 1: %d\t2: %d\t3: %d\t4: %d\n"), (g.rc_1.servo_out / 100), (g.rc_2.servo_out / 100), g.rc_3.servo_out, (g.rc_4.servo_out / 100));
|
||||||
|
|
||||||
|
/*cliSerial->printf_P(PSTR( "min: %d"
|
||||||
|
* "\t in: %d"
|
||||||
|
* "\t pwm_in: %d"
|
||||||
|
* "\t sout: %d"
|
||||||
|
* "\t pwm_out %d\n"),
|
||||||
|
* g.rc_3.radio_min,
|
||||||
|
* g.rc_3.control_in,
|
||||||
|
* g.rc_3.radio_in,
|
||||||
|
* g.rc_3.servo_out,
|
||||||
|
* g.rc_3.pwm_out
|
||||||
|
* );
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
|
return (0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static int8_t test_relay(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
print_hit_enter();
|
||||||
|
delay(1000);
|
||||||
|
|
||||||
|
while(1) {
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("Relay on\n"));
|
||||||
|
relay.on();
|
||||||
|
delay(3000);
|
||||||
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
|
return (0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("Relay off\n"));
|
||||||
|
relay.off();
|
||||||
|
delay(3000);
|
||||||
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
|
return (0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_PX4
|
#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_PX4
|
||||||
|
@ -626,36 +523,122 @@ test_shell(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
}
|
}
|
||||||
#endif
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE && HIL_MODE != HIL_MODE_SENSORS
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* test the sonar
|
||||||
|
*/
|
||||||
static int8_t
|
static int8_t
|
||||||
test_motors(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
test_sonar(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
cliSerial->printf_P(PSTR(
|
#if CONFIG_SONAR == ENABLED
|
||||||
"Connect battery for this test.\n"
|
if(g.sonar_enabled == false) {
|
||||||
"Motors will not spin in channel order (1,2,3,4) but by frame position order.\n"
|
cliSerial->printf_P(PSTR("Sonar disabled\n"));
|
||||||
"Front (& right of centerline) motor first, then in clockwise order around frame.\n"
|
return (0);
|
||||||
"http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Props_2 for demo video.\n"
|
}
|
||||||
"Remember to disconnect battery after this test.\n"
|
|
||||||
"Any key to exit.\n"));
|
|
||||||
|
|
||||||
// ensure all values have been sent to motors
|
// make sure sonar is initialised
|
||||||
motors.set_update_rate(g.rc_speed);
|
init_sonar();
|
||||||
motors.set_frame_orientation(g.frame_orientation);
|
|
||||||
motors.set_min_throttle(g.throttle_min);
|
|
||||||
motors.set_mid_throttle(g.throttle_mid);
|
|
||||||
motors.set_max_throttle(g.throttle_max);
|
|
||||||
|
|
||||||
// enable motors
|
|
||||||
init_rc_out();
|
|
||||||
|
|
||||||
|
print_hit_enter();
|
||||||
while(1) {
|
while(1) {
|
||||||
delay(20);
|
delay(100);
|
||||||
read_radio();
|
|
||||||
motors.output_test();
|
cliSerial->printf_P(PSTR("Sonar: %d cm\n"), sonar->read());
|
||||||
|
|
||||||
if(cliSerial->available() > 0) {
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
g.esc_calibrate.set_and_save(0);
|
return (0);
|
||||||
return(0);
|
|
||||||
}
|
}
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
return (0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
//static int8_t
|
||||||
|
//test_toy(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
|
||||||
|
for(altitude_error = 2000; altitude_error > -100; altitude_error--){
|
||||||
|
int16_t temp = get_desired_climb_rate();
|
||||||
|
cliSerial->printf("%ld, %d\n", altitude_error, temp);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
{ wp_distance = 0;
|
||||||
|
int16_t max_speed = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
for(int16_t i = 0; i < 200; i++){
|
||||||
|
int32_t temp = 2 * 100 * (wp_distance - wp_nav.get_waypoint_radius());
|
||||||
|
max_speed = sqrtf((float)temp);
|
||||||
|
max_speed = min(max_speed, wp_nav.get_horizontal_speed());
|
||||||
|
cliSerial->printf("Zspeed: %ld, %d, %ld\n", temp, max_speed, wp_distance);
|
||||||
|
wp_distance += 100;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
return 0;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
//*/
|
||||||
|
|
||||||
|
/*static int8_t
|
||||||
|
* //test_toy(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
* {
|
||||||
|
* int16_t yaw_rate;
|
||||||
|
* int16_t roll_rate;
|
||||||
|
* g.rc_1.control_in = -2500;
|
||||||
|
* g.rc_2.control_in = 2500;
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* g.toy_yaw_rate = 3;
|
||||||
|
* yaw_rate = g.rc_1.control_in / g.toy_yaw_rate;
|
||||||
|
* roll_rate = ((int32_t)g.rc_2.control_in * (yaw_rate/100)) /40;
|
||||||
|
* cliSerial->printf("yaw_rate, %d, roll_rate, %d\n", yaw_rate, roll_rate);
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* g.toy_yaw_rate = 2;
|
||||||
|
* yaw_rate = g.rc_1.control_in / g.toy_yaw_rate;
|
||||||
|
* roll_rate = ((int32_t)g.rc_2.control_in * (yaw_rate/100)) /40;
|
||||||
|
* cliSerial->printf("yaw_rate, %d, roll_rate, %d\n", yaw_rate, roll_rate);
|
||||||
|
*
|
||||||
|
* g.toy_yaw_rate = 1;
|
||||||
|
* yaw_rate = g.rc_1.control_in / g.toy_yaw_rate;
|
||||||
|
* roll_rate = ((int32_t)g.rc_2.control_in * (yaw_rate/100)) /40;
|
||||||
|
* cliSerial->printf("yaw_rate, %d, roll_rate, %d\n", yaw_rate, roll_rate);
|
||||||
|
* }*/
|
||||||
|
|
||||||
|
static int8_t
|
||||||
|
test_tuning(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
print_hit_enter();
|
||||||
|
|
||||||
|
while(1) {
|
||||||
|
delay(200);
|
||||||
|
read_radio();
|
||||||
|
tuning();
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("tune: %1.3f\n"), tuning_value);
|
||||||
|
|
||||||
|
if(cliSerial->available() > 0) {
|
||||||
|
return (0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
static int8_t
|
||||||
|
test_wp(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
delay(1000);
|
||||||
|
|
||||||
|
// save the alitude above home option
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("Hold alt "));
|
||||||
|
if(g.rtl_altitude < 0) {
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("\n"));
|
||||||
|
}else{
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("of %dm\n"), (int)g.rtl_altitude / 100);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("%d wp\n"), (int)g.command_total);
|
||||||
|
cliSerial->printf_P(PSTR("Hit rad: %dm\n"), (int)wp_nav.get_waypoint_radius());
|
||||||
|
|
||||||
|
report_wp();
|
||||||
|
|
||||||
|
return (0);
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
||||||
static void print_hit_enter()
|
static void print_hit_enter()
|
||||||
|
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