mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
AP_HAL_Linux: added ConsoleDevice
This commit is contained in:
parent
6ec67a9bfd
commit
a9c9d91f09
|
@ -0,0 +1,84 @@
|
||||||
|
#include <AP_HAL.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_LINUX
|
||||||
|
#include "ConsoleDevice.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <stdio.h>
|
||||||
|
#include <errno.h>
|
||||||
|
#include <unistd.h>
|
||||||
|
#include <fcntl.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
ConsoleDevice::ConsoleDevice()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ConsoleDevice::~ConsoleDevice()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool ConsoleDevice::close()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_closed = true;
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
bool ConsoleDevice::open()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_rd_fd = STDIN_FILENO;
|
||||||
|
_wr_fd = STDOUT_FILENO;
|
||||||
|
|
||||||
|
_closed = false;
|
||||||
|
|
||||||
|
return true;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ssize_t ConsoleDevice::read(uint8_t *buf, uint16_t n)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_closed) {
|
||||||
|
return -EAGAIN;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return ::read(_rd_fd, buf, n);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
ssize_t ConsoleDevice::write(const uint8_t *buf, uint16_t n)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (_closed) {
|
||||||
|
return -EAGAIN;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
return ::write(_wr_fd, buf, n);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void ConsoleDevice::set_blocking(bool blocking)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
int rd_flags;
|
||||||
|
int wr_flags;
|
||||||
|
|
||||||
|
rd_flags = fcntl(_rd_fd, F_GETFL, 0);
|
||||||
|
wr_flags = fcntl(_wr_fd, F_GETFL, 0);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (blocking) {
|
||||||
|
rd_flags = rd_flags & ~O_NONBLOCK;
|
||||||
|
wr_flags = wr_flags & ~O_NONBLOCK;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
rd_flags = rd_flags | O_NONBLOCK;
|
||||||
|
wr_flags = wr_flags | O_NONBLOCK;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (fcntl(_rd_fd, F_SETFL, rd_flags) < 0) {
|
||||||
|
::fprintf(stderr, "Failed to set Console nonblocking %s\n", strerror(errno));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (fcntl(_wr_fd, F_SETFL, wr_flags) < 0) {
|
||||||
|
::fprintf(stderr, "Failed to set Console nonblocking %s\n",strerror(errno));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
void ConsoleDevice::set_speed(uint32_t baudrate)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
|
@ -0,0 +1,25 @@
|
||||||
|
#ifndef __AP_HAL_LINUX_CONSOLEDEVICE_UDP_H__
|
||||||
|
#define __AP_HAL_LINUX_CONSOLEDEVICE_UDP_H__
|
||||||
|
|
||||||
|
#include "SerialDevice.h"
|
||||||
|
#include "../AP_HAL/utility/Socket.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
class ConsoleDevice: public SerialDevice {
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
ConsoleDevice();
|
||||||
|
virtual ~ConsoleDevice();
|
||||||
|
|
||||||
|
virtual bool open() override;
|
||||||
|
virtual bool close() override;
|
||||||
|
virtual ssize_t write(const uint8_t *buf, uint16_t n) override;
|
||||||
|
virtual ssize_t read(uint8_t *buf, uint16_t n) override;
|
||||||
|
virtual void set_blocking(bool blocking) override;
|
||||||
|
virtual void set_speed(uint32_t speed) override;
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
int _rd_fd = -1;
|
||||||
|
int _wr_fd = -1;
|
||||||
|
bool _closed = true;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif
|
Loading…
Reference in New Issue