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Rover: move data stream send up
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Peter Barker
Andrew Tridgell
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a692acad81
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@ -502,126 +502,76 @@ const AP_Param::GroupInfo GCS_MAVLINK::var_info[] = {
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AP_GROUPEND
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};
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void
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GCS_MAVLINK_Rover::data_stream_send(void)
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static const uint8_t STREAM_RAW_SENSORS_msgs[] = {
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||||
MSG_RAW_IMU1, // RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_IMU3
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MSG_RAW_IMU2, // BARO
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MSG_RAW_IMU3 // SENSOR_OFFSETS
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};
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static const uint8_t STREAM_EXTENDED_STATUS_msgs[] = {
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MSG_EXTENDED_STATUS1, // SYS_STATUS, POWER_STATUS
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||||
MSG_EXTENDED_STATUS2, // MEMINFO
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||||
MSG_CURRENT_WAYPOINT,
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MSG_GPS_RAW,
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MSG_GPS_RTK,
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||||
MSG_GPS2_RAW,
|
||||
MSG_GPS2_RTK,
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||||
MSG_NAV_CONTROLLER_OUTPUT,
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||||
MSG_FENCE_STATUS,
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||||
};
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||||
static const uint8_t STREAM_POSITION_msgs[] = {
|
||||
MSG_LOCATION,
|
||||
MSG_LOCAL_POSITION
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||||
};
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||||
static const uint8_t STREAM_RAW_CONTROLLER_msgs[] = {
|
||||
MSG_SERVO_OUT,
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||||
};
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||||
static const uint8_t STREAM_RC_CHANNELS_msgs[] = {
|
||||
MSG_SERVO_OUTPUT_RAW,
|
||||
MSG_RADIO_IN
|
||||
};
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||||
static const uint8_t STREAM_EXTRA1_msgs[] = {
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||||
MSG_ATTITUDE,
|
||||
MSG_SIMSTATE, // SIMSTATE, AHRS2
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||||
MSG_PID_TUNING,
|
||||
};
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||||
static const uint8_t STREAM_EXTRA2_msgs[] = {
|
||||
MSG_VFR_HUD
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||||
};
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||||
static const uint8_t STREAM_EXTRA3_msgs[] = {
|
||||
MSG_AHRS,
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||||
MSG_HWSTATUS,
|
||||
MSG_RANGEFINDER,
|
||||
MSG_SYSTEM_TIME,
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||||
MSG_BATTERY2,
|
||||
MSG_BATTERY_STATUS,
|
||||
MSG_MOUNT_STATUS,
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||||
MSG_MAG_CAL_REPORT,
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||||
MSG_MAG_CAL_PROGRESS,
|
||||
MSG_EKF_STATUS_REPORT,
|
||||
MSG_VIBRATION,
|
||||
MSG_RPM
|
||||
};
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||||
const struct GCS_MAVLINK::stream_entries GCS_MAVLINK::all_stream_entries[] = {
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MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_RAW_SENSORS),
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||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_EXTENDED_STATUS),
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||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_POSITION),
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||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_RAW_CONTROLLER),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_RC_CHANNELS),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_EXTRA1),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_EXTRA2),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_EXTRA3),
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||||
MAV_STREAM_TERMINATOR // must have this at end of stream_entries
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};
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||||
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||||
bool GCS_MAVLINK_Rover::in_hil_mode() const
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{
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gcs().set_out_of_time(false);
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||||
send_queued_parameters();
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||||
if (gcs().out_of_time()) {
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||||
return;
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}
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||||
if (hal.scheduler->in_delay_callback()) {
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||||
#if HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED
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// in HIL we need to keep sending servo values to ensure
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// the simulator doesn't pause, otherwise our sensor
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// calibration could stall
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if (stream_trigger(STREAM_RAW_CONTROLLER)) {
|
||||
send_message(MSG_SERVO_OUT);
|
||||
}
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||||
if (stream_trigger(STREAM_RC_CHANNELS)) {
|
||||
send_message(MSG_SERVO_OUTPUT_RAW);
|
||||
}
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||||
return rover.g.hil_mode == 1;
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||||
#endif
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||||
// don't send any other stream types while in the delay callback
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||||
return;
|
||||
}
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||||
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||||
if (gcs().out_of_time()) {
|
||||
return;
|
||||
}
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||||
|
||||
if (stream_trigger(STREAM_RAW_SENSORS)) {
|
||||
send_message(MSG_RAW_IMU1);
|
||||
send_message(MSG_RAW_IMU2);
|
||||
send_message(MSG_RAW_IMU3);
|
||||
}
|
||||
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||||
if (gcs().out_of_time()) {
|
||||
return;
|
||||
}
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||||
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||||
if (stream_trigger(STREAM_EXTENDED_STATUS)) {
|
||||
send_message(MSG_EXTENDED_STATUS1);
|
||||
send_message(MSG_EXTENDED_STATUS2);
|
||||
send_message(MSG_CURRENT_WAYPOINT);
|
||||
send_message(MSG_GPS_RAW);
|
||||
send_message(MSG_GPS_RTK);
|
||||
send_message(MSG_GPS2_RAW);
|
||||
send_message(MSG_GPS2_RTK);
|
||||
send_message(MSG_NAV_CONTROLLER_OUTPUT);
|
||||
send_message(MSG_FENCE_STATUS);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (gcs().out_of_time()) {
|
||||
return;
|
||||
}
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||||
if (stream_trigger(STREAM_POSITION)) {
|
||||
// sent with GPS read
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||||
send_message(MSG_LOCATION);
|
||||
send_message(MSG_LOCAL_POSITION);
|
||||
}
|
||||
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||||
if (gcs().out_of_time()) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
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||||
if (stream_trigger(STREAM_RAW_CONTROLLER)) {
|
||||
send_message(MSG_SERVO_OUT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (gcs().out_of_time()) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
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||||
if (stream_trigger(STREAM_RC_CHANNELS)) {
|
||||
send_message(MSG_SERVO_OUTPUT_RAW);
|
||||
send_message(MSG_RADIO_IN);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (gcs().out_of_time()) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
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||||
if (stream_trigger(STREAM_EXTRA1)) {
|
||||
send_message(MSG_ATTITUDE);
|
||||
send_message(MSG_SIMSTATE);
|
||||
send_message(MSG_PID_TUNING);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (gcs().out_of_time()) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
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|
||||
if (stream_trigger(STREAM_EXTRA2)) {
|
||||
send_message(MSG_VFR_HUD);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (gcs().out_of_time()) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
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||||
if (stream_trigger(STREAM_EXTRA3)) {
|
||||
send_message(MSG_AHRS);
|
||||
send_message(MSG_HWSTATUS);
|
||||
send_message(MSG_RANGEFINDER);
|
||||
send_message(MSG_SYSTEM_TIME);
|
||||
send_message(MSG_BATTERY2);
|
||||
send_message(MSG_BATTERY_STATUS);
|
||||
send_message(MSG_MAG_CAL_REPORT);
|
||||
send_message(MSG_MAG_CAL_PROGRESS);
|
||||
send_message(MSG_MOUNT_STATUS);
|
||||
send_message(MSG_EKF_STATUS_REPORT);
|
||||
send_message(MSG_VIBRATION);
|
||||
send_message(MSG_RPM);
|
||||
}
|
||||
return false;
|
||||
}
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||||
bool GCS_MAVLINK_Rover::handle_guided_request(AP_Mission::Mission_Command &cmd)
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{
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||||
if (rover.control_mode != &rover.mode_guided) {
|
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@ -9,8 +9,6 @@ class GCS_MAVLINK_Rover : public GCS_MAVLINK
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{
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public:
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||||
void data_stream_send(void) override;
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protected:
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uint32_t telem_delay() const override;
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@ -31,6 +29,8 @@ protected:
|
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||||
MAV_RESULT _handle_command_preflight_calibration(const mavlink_command_long_t &packet) override;
|
||||
|
||||
virtual bool in_hil_mode() const override;
|
||||
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||||
private:
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||||
void handleMessage(mavlink_message_t * msg) override;
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