mirror of
https://github.com/ArduPilot/ardupilot
synced 2025-01-06 16:08:28 -04:00
Sub: support SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN message
This commit is contained in:
parent
f029303d96
commit
a477ef7cd6
@ -891,6 +891,22 @@ void GCS_MAVLINK_Sub::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case MAVLINK_MSG_ID_SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN:
|
||||
{
|
||||
mavlink_set_gps_global_origin_t packet;
|
||||
mavlink_msg_set_gps_global_origin_decode(msg, &packet);
|
||||
// sanity check location
|
||||
if (!check_latlng(packet.latitude, packet.longitude)) {
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
Location ekf_origin {};
|
||||
ekf_origin.lat = packet.latitude;
|
||||
ekf_origin.lng = packet.longitude;
|
||||
ekf_origin.alt = packet.altitude / 10;
|
||||
sub.set_ekf_origin(ekf_origin);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case MAVLINK_MSG_ID_REQUEST_DATA_STREAM: { // MAV ID: 66
|
||||
handle_request_data_stream(msg, false);
|
||||
break;
|
||||
@ -1167,6 +1183,10 @@ void GCS_MAVLINK_Sub::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
|
||||
case MAV_CMD_GET_HOME_POSITION:
|
||||
if (sub.ap.home_state != HOME_UNSET) {
|
||||
send_home(sub.ahrs.get_home());
|
||||
Location ekf_origin;
|
||||
if (sub.ahrs.get_origin(ekf_origin)) {
|
||||
send_ekf_origin(ekf_origin);
|
||||
}
|
||||
result = MAV_RESULT_ACCEPTED;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
@ -542,6 +542,7 @@ private:
|
||||
void set_home_to_current_location_inflight();
|
||||
bool set_home_to_current_location(bool lock);
|
||||
bool set_home(const Location& loc, bool lock);
|
||||
void set_ekf_origin(const Location& loc);
|
||||
bool far_from_EKF_origin(const Location& loc);
|
||||
void set_system_time_from_GPS();
|
||||
void exit_mission();
|
||||
|
@ -63,6 +63,12 @@ bool Sub::set_home(const Location& loc, bool lock)
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// check if EKF origin has been set
|
||||
Location ekf_origin;
|
||||
if (!ahrs.get_origin(ekf_origin)) {
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set ahrs home (used for RTL)
|
||||
ahrs.set_home(loc);
|
||||
|
||||
@ -90,13 +96,40 @@ bool Sub::set_home(const Location& loc, bool lock)
|
||||
// log ahrs home and ekf origin dataflash
|
||||
Log_Write_Home_And_Origin();
|
||||
|
||||
// send new home location to GCS
|
||||
// send new home and ekf origin to GCS
|
||||
gcs().send_home(loc);
|
||||
gcs().send_ekf_origin(loc);
|
||||
|
||||
// return success
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// sets ekf_origin if it has not been set.
|
||||
// should only be used when there is no GPS to provide an absolute position
|
||||
void Sub::set_ekf_origin(const Location& loc)
|
||||
{
|
||||
// check location is valid
|
||||
if (!check_latlng(loc)) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// check if EKF origin has already been set
|
||||
Location ekf_origin;
|
||||
if (ahrs.get_origin(ekf_origin)) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!ahrs.set_origin(loc)) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// log ahrs home and ekf origin dataflash
|
||||
Log_Write_Home_And_Origin();
|
||||
|
||||
// send ekf origin to GCS
|
||||
gcs().send_ekf_origin(loc);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// far_from_EKF_origin - checks if a location is too far from the EKF origin
|
||||
// returns true if too far
|
||||
bool Sub::far_from_EKF_origin(const Location& loc)
|
||||
|
Loading…
Reference in New Issue
Block a user