mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
added channel examples
git-svn-id: https://arducopter.googlecode.com/svn/trunk@1330 f9c3cf11-9bcb-44bc-f272-b75c42450872
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jasonshort
parent
c03f4aee9e
commit
9f0f1efc19
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@ -0,0 +1,209 @@
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/*
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Example of RC_Channel library.
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Code by Jason Short. 2010
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DIYDrones.com
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*/
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#include <APM_RC.h> // ArduPilot Mega RC Library
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#include <RC_Channel.h> // ArduPilot Mega RC Library
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||||
#define EE_RADIO_1 0x00 // all gains stored from here
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||||
#define EE_RADIO_2 0x06 // all gains stored from here
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||||
#define EE_RADIO_3 0x0C // all gains stored from here
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||||
#define EE_RADIO_4 0x12 // all gains stored from here
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||||
#define EE_RADIO_5 0x18 // all gains stored from here
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||||
#define EE_RADIO_6 0x1E // all gains stored from here
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||||
#define EE_RADIO_7 0x24 // all gains stored from here
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||||
#define EE_RADIO_8 0x2A // all gains stored from here
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||||
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||||
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||||
RC_Channel rc_1(EE_RADIO_1);
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||||
RC_Channel rc_2(EE_RADIO_2);
|
||||
RC_Channel rc_3(EE_RADIO_3);
|
||||
RC_Channel rc_4(EE_RADIO_4);
|
||||
RC_Channel rc_5(EE_RADIO_5);
|
||||
RC_Channel rc_6(EE_RADIO_6);
|
||||
RC_Channel rc_7(EE_RADIO_7);
|
||||
RC_Channel rc_8(EE_RADIO_8);
|
||||
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||||
#define CH_1 0
|
||||
#define CH_2 1
|
||||
#define CH_3 2
|
||||
#define CH_4 3
|
||||
#define CH_5 4
|
||||
#define CH_6 5
|
||||
#define CH_7 6
|
||||
#define CH_8 7
|
||||
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||||
void setup()
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||||
{
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||||
Serial.begin(38400);
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||||
Serial.println("ArduPilot RC Channel test");
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||||
APM_RC.Init(); // APM Radio initialization
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||||
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||||
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delay(500);
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||||
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||||
// setup radio
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||||
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||||
// read eepom or set manually
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||||
/*
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||||
rc_1.radio_min = 1100;
|
||||
rc_1.radio_max = 1900;
|
||||
|
||||
rc_2.radio_min = 1100;
|
||||
rc_2.radio_max = 1900;
|
||||
|
||||
rc_3.radio_min = 1100;
|
||||
rc_3.radio_max = 1900;
|
||||
|
||||
rc_4.radio_min = 1100;
|
||||
rc_4.radio_max = 1900;
|
||||
|
||||
// or
|
||||
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||||
rc_1.load_eeprom();
|
||||
rc_2.load_eeprom();
|
||||
rc_3.load_eeprom();
|
||||
rc_4.load_eeprom();
|
||||
rc_5.load_eeprom();
|
||||
rc_6.load_eeprom();
|
||||
rc_7.load_eeprom();
|
||||
rc_8.load_eeprom();
|
||||
|
||||
*/
|
||||
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||||
// interactive setup
|
||||
setup_radio();
|
||||
|
||||
print_radio_values();
|
||||
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||||
// set type of output, symmetrical angles or a number range;
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||||
rc_1.set_angle(4500);
|
||||
rc_1.dead_zone = 80;
|
||||
rc_2.set_angle(4500);
|
||||
rc_2.dead_zone = 80;
|
||||
rc_3.set_range(0,1000);
|
||||
rc_3.dead_zone = 20;
|
||||
rc_3.scale_output = .8; // gives more dynamic range to quads
|
||||
rc_4.set_angle(6000);
|
||||
rc_4.dead_zone = 500;
|
||||
rc_5.set_range(0,1000);
|
||||
rc_5.set_filter(false);
|
||||
rc_6.set_range(200,800);
|
||||
rc_7.set_range(0,1000);
|
||||
rc_8.set_range(0,1000);
|
||||
|
||||
for (byte i = 0; i < 30; i++){
|
||||
rc_1.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_1));
|
||||
}
|
||||
rc_1.trim();
|
||||
rc_2.trim();
|
||||
rc_4.trim();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop()
|
||||
{
|
||||
delay(20);
|
||||
read_radio();
|
||||
rc_1.servo_out = rc_1.control_in;
|
||||
rc_1.calc_pwm();
|
||||
print_pwm();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void read_radio()
|
||||
{
|
||||
rc_1.set_pwm(APM_RC.InputCh(CH_1));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_pwm()
|
||||
{
|
||||
Serial.print("ch1 - PWM in: ");
|
||||
Serial.print(rc_1.radio_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\t control_in: ");
|
||||
Serial.print(rc_1.control_in, DEC);
|
||||
Serial.print("\t servo out: ");
|
||||
Serial.print(rc_1.servo_out, DEC);
|
||||
Serial.print("\t pwm out: ");
|
||||
Serial.print(rc_1.pwm_out, DEC);
|
||||
Serial.print("\t pwm to radio: ");
|
||||
Serial.println(rc_1.radio_out, DEC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
print_radio_values()
|
||||
{
|
||||
Serial.print("CH1: ");
|
||||
Serial.print(rc_1.radio_min, DEC);
|
||||
Serial.print(" | ");
|
||||
Serial.println(rc_1.radio_max, DEC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void
|
||||
setup_radio()
|
||||
{
|
||||
Serial.println("\n\nRadio Setup:");
|
||||
uint8_t i;
|
||||
|
||||
for(i = 0; i < 100;i++){
|
||||
delay(20);
|
||||
read_radio();
|
||||
}
|
||||
|
||||
rc_1.radio_min = rc_1.radio_in;
|
||||
rc_2.radio_min = rc_2.radio_in;
|
||||
rc_3.radio_min = rc_3.radio_in;
|
||||
rc_4.radio_min = rc_4.radio_in;
|
||||
rc_5.radio_min = rc_5.radio_in;
|
||||
rc_6.radio_min = rc_6.radio_in;
|
||||
rc_7.radio_min = rc_7.radio_in;
|
||||
rc_8.radio_min = rc_8.radio_in;
|
||||
|
||||
rc_1.radio_max = rc_1.radio_in;
|
||||
rc_2.radio_max = rc_2.radio_in;
|
||||
rc_3.radio_max = rc_3.radio_in;
|
||||
rc_4.radio_max = rc_4.radio_in;
|
||||
rc_5.radio_max = rc_5.radio_in;
|
||||
rc_6.radio_max = rc_6.radio_in;
|
||||
rc_7.radio_max = rc_7.radio_in;
|
||||
rc_8.radio_max = rc_8.radio_in;
|
||||
|
||||
rc_1.radio_trim = rc_1.radio_in;
|
||||
rc_2.radio_trim = rc_2.radio_in;
|
||||
rc_4.radio_trim = rc_4.radio_in;
|
||||
// 3 is not trimed
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||||
rc_5.radio_trim = 1500;
|
||||
rc_6.radio_trim = 1500;
|
||||
rc_7.radio_trim = 1500;
|
||||
rc_8.radio_trim = 1500;
|
||||
|
||||
Serial.println("\nMove all controls to each extreme. Hit Enter to save:");
|
||||
while(1){
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||||
|
||||
delay(20);
|
||||
// Filters radio input - adjust filters in the radio.pde file
|
||||
// ----------------------------------------------------------
|
||||
read_radio();
|
||||
|
||||
rc_1.update_min_max();
|
||||
rc_2.update_min_max();
|
||||
rc_3.update_min_max();
|
||||
rc_4.update_min_max();
|
||||
rc_5.update_min_max();
|
||||
rc_6.update_min_max();
|
||||
rc_7.update_min_max();
|
||||
rc_8.update_min_max();
|
||||
|
||||
if(Serial.available() > 0){
|
||||
//rc_3.radio_max += 250;
|
||||
Serial.flush();
|
||||
|
||||
Serial.println("Radio calibrated, Showing control values:");
|
||||
break;
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}
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}
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return;
|
||||
}
|
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