From 9a734c1fc74486d44754f08ef54f8eadc5380018 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Pierre Kancir Date: Thu, 11 Jul 2019 10:29:27 +0200 Subject: [PATCH] AP_VisualOdom: pass mavlink_message_t by const reference --- libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.cpp | 2 +- libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.h | 2 +- libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_Backend.h | 2 +- libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.cpp | 4 ++-- libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.h | 2 +- 5 files changed, 6 insertions(+), 6 deletions(-) diff --git a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.cpp b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.cpp index 1a261ccf8c..5fd47dc6e4 100644 --- a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.cpp +++ b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.cpp @@ -126,7 +126,7 @@ bool AP_VisualOdom::healthy() const } // consume VISION_POSITION_DELTA MAVLink message -void AP_VisualOdom::handle_msg(mavlink_message_t *msg) +void AP_VisualOdom::handle_msg(const mavlink_message_t &msg) { // exit immediately if not enabled if (!enabled()) { diff --git a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.h b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.h index 9547d54844..4ea8534ded 100644 --- a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.h +++ b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.h @@ -69,7 +69,7 @@ public: const Vector3f &get_pos_offset(void) const { return _pos_offset; } // consume data from MAVLink messages - void handle_msg(mavlink_message_t *msg); + void handle_msg(const mavlink_message_t &msg); static const struct AP_Param::GroupInfo var_info[]; diff --git a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_Backend.h b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_Backend.h index 895e8c2f21..8dac2f36a1 100644 --- a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_Backend.h +++ b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_Backend.h @@ -25,7 +25,7 @@ public: AP_VisualOdom_Backend(AP_VisualOdom &frontend); // consume VISION_POSITION_DELTA MAVLink message - virtual void handle_msg(mavlink_message_t *msg) {}; + virtual void handle_msg(const mavlink_message_t &msg) {}; protected: diff --git a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.cpp b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.cpp index 32293b1161..cf6622b152 100644 --- a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.cpp +++ b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.cpp @@ -26,11 +26,11 @@ AP_VisualOdom_MAV::AP_VisualOdom_MAV(AP_VisualOdom &frontend) : } // consume VISIOIN_POSITION_DELTA MAVLink message -void AP_VisualOdom_MAV::handle_msg(mavlink_message_t *msg) +void AP_VisualOdom_MAV::handle_msg(const mavlink_message_t &msg) { // decode message mavlink_vision_position_delta_t packet; - mavlink_msg_vision_position_delta_decode(msg, &packet); + mavlink_msg_vision_position_delta_decode(&msg, &packet); const Vector3f angle_delta(packet.angle_delta[0], packet.angle_delta[1], packet.angle_delta[2]); const Vector3f position_delta(packet.position_delta[0], packet.position_delta[1], packet.position_delta[2]); diff --git a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.h b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.h index 1660a967d7..f1a6fe7474 100644 --- a/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.h +++ b/libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom_MAV.h @@ -10,5 +10,5 @@ public: AP_VisualOdom_MAV(AP_VisualOdom &frontend); // consume VISION_POSITION_DELTA MAVLink message - void handle_msg(mavlink_message_t *msg) override; + void handle_msg(const mavlink_message_t &msg) override; };