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ArduCopter - removed unused motor pde files including heli.pde, motors_hexa.pde, motors_octa.pde, motors_octa_quad.pde, motors_tri.pde and motors_y6.pde
This commit is contained in:
rmackay9
parent
ad9a8acbab
commit
998058ec07
@ -1,334 +0,0 @@
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/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
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#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
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#define HELI_SERVO_AVERAGING_DIGITAL 0 // 250Hz
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#define HELI_SERVO_AVERAGING_ANALOG 2 // 125Hz
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static bool heli_swash_initialised = false;
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static int heli_throttle_mid = 0; // throttle mid point in pwm form (i.e. 0 ~ 1000)
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static float heli_collective_scalar = 1; // throttle scalar to convert pwm form (i.e. 0 ~ 1000) passed in to actual servo range (i.e 1250~1750 would be 500)
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// heli_servo_averaging:
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// 0 or 1 = no averaging, 250hz
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// 2 = average two samples, 125hz
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// 3 = averaging three samples = 83.3 hz
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// 4 = averaging four samples = 62.5 hz
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// 5 = averaging 5 samples = 50hz
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// digital = 0 / 250hz, analog = 2 / 83.3
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// reset swash for maximum movements - used for set-up
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static void heli_reset_swash()
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{
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// free up servo ranges
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g.heli_servo_1.radio_min = 1000;
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||||
g.heli_servo_1.radio_max = 2000;
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||||
g.heli_servo_2.radio_min = 1000;
|
||||
g.heli_servo_2.radio_max = 2000;
|
||||
g.heli_servo_3.radio_min = 1000;
|
||||
g.heli_servo_3.radio_max = 2000;
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||||
if (!g.heli_h1_swash_enabled){ //CCPM Swashplate, perform servo control mixing
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||||
// roll factors
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||||
heli_rollFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
|
||||
heli_rollFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
|
||||
heli_rollFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
|
||||
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||||
// pitch factors
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||||
heli_pitchFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos - g.heli_phase_angle));
|
||||
heli_pitchFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos - g.heli_phase_angle));
|
||||
heli_pitchFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos - g.heli_phase_angle));
|
||||
|
||||
// collective factors
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_1] = 1;
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_2] = 1;
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_3] = 1;
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||||
|
||||
}else{ //H1 Swashplate, keep servo outputs seperated
|
||||
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||||
// roll factors
|
||||
heli_rollFactor[CH_1] = 1;
|
||||
heli_rollFactor[CH_2] = 0;
|
||||
heli_rollFactor[CH_3] = 0;
|
||||
|
||||
// pitch factors
|
||||
heli_pitchFactor[CH_1] = 0;
|
||||
heli_pitchFactor[CH_2] = 1;
|
||||
heli_pitchFactor[CH_3] = 0;
|
||||
|
||||
// collective factors
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_1] = 0;
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_2] = 0;
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_3] = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// set throttle scaling
|
||||
heli_collective_scalar = ((float)(g.rc_3.radio_max - g.rc_3.radio_min))/1000.0;
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||||
// we must be in set-up mode so mark swash as uninitialised
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||||
heli_swash_initialised = false;
|
||||
}
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||||
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||||
// initialise the swash
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||||
static void heli_init_swash()
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
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||||
// swash servo initialisation
|
||||
g.heli_servo_1.set_range(0,1000);
|
||||
g.heli_servo_2.set_range(0,1000);
|
||||
g.heli_servo_3.set_range(0,1000);
|
||||
g.heli_servo_4.set_angle(4500);
|
||||
|
||||
// ensure g.heli_coll values are reasonable
|
||||
if( g.heli_collective_min >= g.heli_collective_max ) {
|
||||
g.heli_collective_min = 1000;
|
||||
g.heli_collective_max = 2000;
|
||||
}
|
||||
g.heli_collective_mid = constrain(g.heli_collective_mid, g.heli_collective_min, g.heli_collective_max);
|
||||
|
||||
// calculate throttle mid point
|
||||
heli_throttle_mid = ((float)(g.heli_collective_mid-g.heli_collective_min))/((float)(g.heli_collective_max-g.heli_collective_min))*1000.0;
|
||||
|
||||
// determine scalar throttle input
|
||||
heli_collective_scalar = ((float)(g.heli_collective_max-g.heli_collective_min))/1000.0;
|
||||
|
||||
if (!g.heli_h1_swash_enabled){ //CCPM Swashplate, perform control mixing
|
||||
|
||||
// roll factors
|
||||
heli_rollFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
|
||||
heli_rollFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
|
||||
heli_rollFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
|
||||
|
||||
// pitch factors
|
||||
heli_pitchFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos - g.heli_phase_angle));
|
||||
heli_pitchFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos - g.heli_phase_angle));
|
||||
heli_pitchFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos - g.heli_phase_angle));
|
||||
|
||||
// collective factors
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_1] = 1;
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_2] = 1;
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_3] = 1;
|
||||
|
||||
}else{ //H1 Swashplate, keep servo outputs seperated
|
||||
|
||||
// roll factors
|
||||
heli_rollFactor[CH_1] = 1;
|
||||
heli_rollFactor[CH_2] = 0;
|
||||
heli_rollFactor[CH_3] = 0;
|
||||
|
||||
// pitch factors
|
||||
heli_pitchFactor[CH_1] = 0;
|
||||
heli_pitchFactor[CH_2] = 1;
|
||||
heli_pitchFactor[CH_3] = 0;
|
||||
|
||||
// collective factors
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_1] = 0;
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_2] = 0;
|
||||
heli_collectiveFactor[CH_3] = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// servo min/max values
|
||||
g.heli_servo_1.radio_min = 1000;
|
||||
g.heli_servo_1.radio_max = 2000;
|
||||
g.heli_servo_2.radio_min = 1000;
|
||||
g.heli_servo_2.radio_max = 2000;
|
||||
g.heli_servo_3.radio_min = 1000;
|
||||
g.heli_servo_3.radio_max = 2000;
|
||||
|
||||
// reset the servo averaging
|
||||
for( i=0; i<=3; i++ )
|
||||
heli_servo_out[i] = 0;
|
||||
|
||||
// double check heli_servo_averaging is reasonable
|
||||
if( g.heli_servo_averaging < 0 || g.heli_servo_averaging > 5 ) {
|
||||
g.heli_servo_averaging = 0;
|
||||
g.heli_servo_averaging.save();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// mark swash as initialised
|
||||
heli_swash_initialised = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void heli_move_servos_to_mid()
|
||||
{
|
||||
// call multiple times to force through the servo averaging
|
||||
for( int i=0; i<5; i++ ) {
|
||||
heli_move_swash(0,0,500,0);
|
||||
delay(20);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
//
|
||||
// heli_move_swash - moves swash plate to attitude of parameters passed in
|
||||
// - expected ranges:
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||||
// roll : -4500 ~ 4500
|
||||
// pitch: -4500 ~ 4500
|
||||
// collective: 0 ~ 1000
|
||||
// yaw: -4500 ~ 4500
|
||||
//
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||||
static void heli_move_swash(int roll_out, int pitch_out, int coll_out, int yaw_out)
|
||||
{
|
||||
int yaw_offset = 0;
|
||||
int coll_out_scaled;
|
||||
|
||||
if( g.heli_servo_manual == 1 ) { // are we in manual servo mode? (i.e. swash set-up mode)?
|
||||
// check if we need to freeup the swash
|
||||
if( heli_swash_initialised ) {
|
||||
heli_reset_swash();
|
||||
}
|
||||
coll_out_scaled = coll_out * heli_collective_scalar + g.rc_3.radio_min - 1000;
|
||||
}else{ // regular flight mode
|
||||
|
||||
// check if we need to reinitialise the swash
|
||||
if( !heli_swash_initialised ) {
|
||||
heli_init_swash();
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ensure values are acceptable:
|
||||
roll_out = constrain(roll_out, (int)-g.heli_roll_max, (int)g.heli_roll_max);
|
||||
pitch_out = constrain(pitch_out, (int)-g.heli_pitch_max, (int)g.heli_pitch_max);
|
||||
coll_out = constrain(coll_out, 0, 1000);
|
||||
coll_out_scaled = coll_out * heli_collective_scalar + g.heli_collective_min - 1000;
|
||||
|
||||
// rescale roll_out and pitch-out into the min and max ranges to provide linear motion
|
||||
// across the input range instead of stopping when the input hits the constrain value
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||||
// these calculations are based on an assumption of the user specified roll_max and pitch_max
|
||||
// coming into this equation at 4500 or less, and based on the original assumption of the
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||||
// total g.heli_servo_x.servo_out range being -4500 to 4500.
|
||||
roll_out = (-g.heli_roll_max + (float)( 2 * g.heli_roll_max * (roll_out + 4500.0)/9000.0));
|
||||
pitch_out = (-g.heli_pitch_max + (float)(2 * g.heli_pitch_max * (pitch_out + 4500.0)/9000.0));
|
||||
|
||||
|
||||
// rudder feed forward based on collective
|
||||
#if HIL_MODE == HIL_MODE_DISABLED // don't do rudder feed forward in simulator
|
||||
if( !g.heli_ext_gyro_enabled ) {
|
||||
yaw_offset = g.heli_collective_yaw_effect * abs(coll_out_scaled - heli_throttle_mid);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
// swashplate servos
|
||||
g.heli_servo_1.servo_out = (heli_rollFactor[CH_1] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_1] * pitch_out)/10 + heli_collectiveFactor[CH_1] * coll_out_scaled + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500) + g.heli_h1_swash_enabled * 500;
|
||||
g.heli_servo_2.servo_out = (heli_rollFactor[CH_2] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_2] * pitch_out)/10 + heli_collectiveFactor[CH_2] * coll_out_scaled + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500) + g.heli_h1_swash_enabled * 500;
|
||||
g.heli_servo_3.servo_out = (heli_rollFactor[CH_3] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_3] * pitch_out)/10 + heli_collectiveFactor[CH_3] * coll_out_scaled + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
|
||||
g.heli_servo_4.servo_out = yaw_out + yaw_offset;
|
||||
|
||||
// use servo_out to calculate pwm_out and radio_out
|
||||
g.heli_servo_1.calc_pwm();
|
||||
g.heli_servo_2.calc_pwm();
|
||||
g.heli_servo_3.calc_pwm();
|
||||
g.heli_servo_4.calc_pwm();
|
||||
|
||||
// add the servo values to the averaging
|
||||
heli_servo_out[0] += g.heli_servo_1.radio_out;
|
||||
heli_servo_out[1] += g.heli_servo_2.radio_out;
|
||||
heli_servo_out[2] += g.heli_servo_3.radio_out;
|
||||
heli_servo_out[3] += g.heli_servo_4.radio_out;
|
||||
heli_servo_out_count++;
|
||||
|
||||
// is it time to move the servos?
|
||||
if( heli_servo_out_count >= g.heli_servo_averaging ) {
|
||||
|
||||
// average the values if necessary
|
||||
if( g.heli_servo_averaging >= 2 ) {
|
||||
heli_servo_out[0] /= g.heli_servo_averaging;
|
||||
heli_servo_out[1] /= g.heli_servo_averaging;
|
||||
heli_servo_out[2] /= g.heli_servo_averaging;
|
||||
heli_servo_out[3] /= g.heli_servo_averaging;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// actually move the servos
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, heli_servo_out[0]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, heli_servo_out[1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, heli_servo_out[2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, heli_servo_out[3]);
|
||||
|
||||
// output gyro value
|
||||
if( g.heli_ext_gyro_enabled ) {
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.heli_ext_gyro_gain);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if INSTANT_PWM == 1
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// reset the averaging
|
||||
heli_servo_out_count = 0;
|
||||
heli_servo_out[0] = 0;
|
||||
heli_servo_out[1] = 0;
|
||||
heli_servo_out[2] = 0;
|
||||
heli_servo_out[3] = 0;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void init_motors_out()
|
||||
{
|
||||
#if INSTANT_PWM == 0
|
||||
APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(CH_1) | _BV(CH_2) | _BV(CH_3) | _BV(CH_4), g.rc_speed );
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void motors_output_enable()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.enable_out(CH_1);
|
||||
APM_RC.enable_out(CH_2);
|
||||
APM_RC.enable_out(CH_3);
|
||||
APM_RC.enable_out(CH_4);
|
||||
APM_RC.enable_out(CH_5);
|
||||
APM_RC.enable_out(CH_6);
|
||||
APM_RC.enable_out(CH_7);
|
||||
APM_RC.enable_out(CH_8);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// these are not really motors, they're servos but we don't rename the function because it fits with the rest of the code better
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
// if manual override (i.e. when setting up swash), pass pilot commands straight through to swash
|
||||
if( g.heli_servo_manual == 1 ) {
|
||||
g.rc_1.servo_out = g.rc_1.control_in;
|
||||
g.rc_2.servo_out = g.rc_2.control_in;
|
||||
g.rc_3.servo_out = g.rc_3.control_in;
|
||||
g.rc_4.servo_out = g.rc_4.control_in;
|
||||
}
|
||||
|
||||
//static int counter = 0;
|
||||
g.rc_1.calc_pwm();
|
||||
g.rc_2.calc_pwm();
|
||||
g.rc_3.calc_pwm();
|
||||
g.rc_4.calc_pwm();
|
||||
|
||||
heli_move_swash( g.rc_1.servo_out, g.rc_2.servo_out, g.rc_3.servo_out, g.rc_4.servo_out );
|
||||
}
|
||||
|
||||
// for helis - armed or disarmed we allow servos to move
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle, remove safety
|
||||
motor_auto_armed = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
output_motors_armed();
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
// heli_angle_boost - adds a boost depending on roll/pitch values
|
||||
// equivalent of quad's angle_boost function
|
||||
// throttle value should be 0 ~ 1000
|
||||
static int16_t heli_get_angle_boost(int throttle)
|
||||
{
|
||||
float angle_boost_factor = cos_pitch_x * cos_roll_x;
|
||||
angle_boost_factor = 1.0 - constrain(angle_boost_factor, .5, 1.0);
|
||||
int throttle_above_mid = max(throttle - heli_throttle_mid,0);
|
||||
return throttle + throttle_above_mid*angle_boost_factor;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif // HELI_FRAME
|
||||
@ -1,241 +0,0 @@
|
||||
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == HEXA_FRAME
|
||||
|
||||
static void init_motors_out()
|
||||
{
|
||||
#if INSTANT_PWM == 0
|
||||
APM_RC.SetFastOutputChannels(_BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4)
|
||||
| _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6), g.rc_speed);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void motors_output_enable()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_1);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_2);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_3);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_4);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_5);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_6);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int roll_out, pitch_out;
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
int out_max = g.rc_3.radio_max;
|
||||
|
||||
// Throttle is 0 to 1000 only
|
||||
g.rc_3.servo_out = constrain(g.rc_3.servo_out, 0, MAXIMUM_THROTTLE);
|
||||
|
||||
if(g.rc_3.servo_out > 0)
|
||||
out_min = g.rc_3.radio_min + MINIMUM_THROTTLE;
|
||||
|
||||
g.rc_1.calc_pwm();
|
||||
g.rc_2.calc_pwm();
|
||||
g.rc_3.calc_pwm();
|
||||
g.rc_4.calc_pwm();
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME){
|
||||
roll_out = g.rc_1.pwm_out / 2;
|
||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * .866;
|
||||
|
||||
//left side
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CCW Middle
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW Front
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW Back
|
||||
|
||||
//right side
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW Middle
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW Front
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW Back
|
||||
|
||||
}else{
|
||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * .866;
|
||||
pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2;
|
||||
|
||||
//Front side
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
|
||||
|
||||
//Back side
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CCW BACK
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW, BACK LEFT
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW BACK RIGHT
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Yaw
|
||||
motor_out[MOT_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
|
||||
motor_out[MOT_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_6] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
|
||||
|
||||
// Tridge's stability patch
|
||||
for (int m = 1; m <= 6; m++){
|
||||
int c = ch_of_mot(m);
|
||||
int c_opp = ch_of_mot(((m-1)^1)+1); // ((m-1)^1)+1 is the opposite motor. c_opp is channel of opposite motor.
|
||||
if(motor_out[c] > out_max){
|
||||
motor_out[c_opp] -= motor_out[c] - out_max;
|
||||
motor_out[c] = out_max;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// limit output so motors don't stop
|
||||
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min);
|
||||
|
||||
#if CUT_MOTORS == ENABLED
|
||||
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
|
||||
if(g.rc_3.servo_out == 0){
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// this filter slows the acceleration of motors vs the deceleration
|
||||
// Idea by Denny Rowland to help with his Yaw issue
|
||||
for(int8_t m = 1; m <= 6; m++){
|
||||
int c = ch_of_mot(m);
|
||||
if(motor_filtered[c] < motor_out[c]){
|
||||
motor_filtered[c] = (motor_out[c] + motor_filtered[c]) / 2;
|
||||
}else{
|
||||
// don't filter
|
||||
motor_filtered[c] = motor_out[c];
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]);
|
||||
|
||||
#if INSTANT_PWM == 1
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
APM_RC.Force_Out6_Out7();
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
// remove safety
|
||||
motor_auto_armed = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// fill the motor_out[] array for HIL use
|
||||
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++){
|
||||
motor_out[i] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Send commands to motors
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motors_output_enable();
|
||||
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME){
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(4000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
} else { /* PLUS_FRAME */
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(4000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
}
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_out[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_out[MOT_6]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@ -1,327 +0,0 @@
|
||||
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == OCTA_FRAME
|
||||
|
||||
static void init_motors_out()
|
||||
{
|
||||
#if INSTANT_PWM == 0
|
||||
APM_RC.SetFastOutputChannels(_BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4)
|
||||
| _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6) | _BV(MOT_7) | _BV(MOT_8),
|
||||
g.rc_speed);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void motors_output_enable()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_1);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_2);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_3);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_4);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_5);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_6);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_7);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_8);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int roll_out, pitch_out;
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
int out_max = g.rc_3.radio_max;
|
||||
|
||||
// Throttle is 0 to 1000 only
|
||||
g.rc_3.servo_out = constrain(g.rc_3.servo_out, 0, MAXIMUM_THROTTLE);
|
||||
|
||||
if(g.rc_3.servo_out > 0)
|
||||
out_min = g.rc_3.radio_min + MINIMUM_THROTTLE;
|
||||
|
||||
g.rc_1.calc_pwm();
|
||||
g.rc_2.calc_pwm();
|
||||
g.rc_3.calc_pwm();
|
||||
g.rc_4.calc_pwm();
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME){
|
||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.4;
|
||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.4;
|
||||
|
||||
//Front side
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
|
||||
|
||||
//Back side
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CW BACK LEFT
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CCW BACK RIGHT
|
||||
|
||||
//Left side
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CW LEFT FRONT
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CCW LEFT BACK
|
||||
|
||||
//Right side
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW RIGHT BACK
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW RIGHT FRONT
|
||||
|
||||
}else if(g.frame_orientation == PLUS_FRAME){
|
||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.71;
|
||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.71;
|
||||
|
||||
//Front side
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
|
||||
|
||||
//Left side
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CW LEFT
|
||||
|
||||
//Right side
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW RIGHT
|
||||
|
||||
//Back side
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW BACK
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW BACK RIGHT
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CCW BACK LEFT
|
||||
|
||||
}else if(g.frame_orientation == V_FRAME){
|
||||
|
||||
int roll_out2, pitch_out2;
|
||||
int roll_out3, pitch_out3;
|
||||
int roll_out4, pitch_out4;
|
||||
|
||||
roll_out = g.rc_1.pwm_out;
|
||||
pitch_out = g.rc_2.pwm_out;
|
||||
roll_out2 = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.833;
|
||||
pitch_out2 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.34;
|
||||
roll_out3 = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.666;
|
||||
pitch_out3 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.32;
|
||||
roll_out4 = g.rc_1.pwm_out / 2;
|
||||
pitch_out4 = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.98;
|
||||
|
||||
//Front side
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
|
||||
|
||||
//Left side
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CW LEFT FRONT
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CCW LEFT BACK
|
||||
|
||||
//Right side
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out3; // CW RIGHT BACK
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out2; // CCW RIGHT FRONT
|
||||
|
||||
//Back side
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out4; // CW BACK LEFT
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out4; // CCW BACK RIGHT
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Yaw
|
||||
motor_out[MOT_3] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_6] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
|
||||
motor_out[MOT_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_2] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_7] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_8] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
|
||||
|
||||
// TODO add stability patch
|
||||
motor_out[MOT_1] = min(motor_out[MOT_1], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_2] = min(motor_out[MOT_2], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_3] = min(motor_out[MOT_3], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_4] = min(motor_out[MOT_4], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_5] = min(motor_out[MOT_5], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_6] = min(motor_out[MOT_6], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_7] = min(motor_out[MOT_7], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_8] = min(motor_out[MOT_8], out_max);
|
||||
|
||||
|
||||
// limit output so motors don't stop
|
||||
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_7] = max(motor_out[MOT_7], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_8] = max(motor_out[MOT_8], out_min);
|
||||
|
||||
|
||||
#if CUT_MOTORS == ENABLED
|
||||
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
|
||||
if(g.rc_3.servo_out == 0){
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// this filter slows the acceleration of motors vs the deceleration
|
||||
// Idea by Denny Rowland to help with his Yaw issue
|
||||
for(int8_t m = 1; m <= 8; m++){
|
||||
int c = ch_of_mot(m);
|
||||
if(motor_filtered[c] < motor_out[c]){
|
||||
motor_filtered[c] = (motor_out[c] + motor_filtered[c]) / 2;
|
||||
}else{
|
||||
// don't filter
|
||||
motor_filtered[c] = motor_out[c];
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, motor_filtered[MOT_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, motor_filtered[MOT_8]);
|
||||
|
||||
#if INSTANT_PWM == 1
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
APM_RC.Force_Out6_Out7();
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
// remove safety
|
||||
motor_auto_armed = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// fill the motor_out[] array for HIL use
|
||||
for (unsigned char i = 0; i < 11; i++){
|
||||
motor_out[i] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Send commands to motors
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME || g.frame_orientation == PLUS_FRAME){
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(4000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == V_FRAME){
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(4000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
}
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_out[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_out[MOT_6]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, motor_out[MOT_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, motor_out[MOT_8]);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
@ -1,227 +0,0 @@
|
||||
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == OCTA_QUAD_FRAME
|
||||
|
||||
static void init_motors_out()
|
||||
{
|
||||
#if INSTANT_PWM == 0
|
||||
APM_RC.SetFastOutputChannels(_BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4)
|
||||
| _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6) | _BV(MOT_7) | _BV(MOT_8),
|
||||
g.rc_speed);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void motors_output_enable()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_1);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_2);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_3);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_4);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_5);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_6);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_7);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_8);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int roll_out, pitch_out;
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
int out_max = g.rc_3.radio_max;
|
||||
|
||||
// Throttle is 0 to 1000 only
|
||||
g.rc_3.servo_out = constrain(g.rc_3.servo_out, 0, MAXIMUM_THROTTLE);
|
||||
|
||||
if(g.rc_3.servo_out > 0)
|
||||
out_min = g.rc_3.radio_min + MINIMUM_THROTTLE;
|
||||
|
||||
g.rc_1.calc_pwm();
|
||||
g.rc_2.calc_pwm();
|
||||
g.rc_3.calc_pwm();
|
||||
g.rc_4.calc_pwm();
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME){
|
||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.707;
|
||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.707;
|
||||
|
||||
motor_out[MOT_1] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out + pitch_out); // APM2 OUT1 APM1 OUT1 FRONT RIGHT CCW TOP
|
||||
motor_out[MOT_2] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out + pitch_out); // APM2 OUT2 APM1 OUT2 FRONT LEFT CW TOP
|
||||
motor_out[MOT_3] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out - pitch_out); // APM2 OUT3 APM1 OUT3 BACK LEFT CCW TOP
|
||||
motor_out[MOT_4] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out - pitch_out); // APM2 OUT4 APM1 OUT4 BACK RIGHT CW TOP
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // APM2 OUT5 APM1 OUT7 FRONT LEFT CCW BOTTOM
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // APM2 OUT6 APM1 OUT8 FRONT RIGHT CW BOTTOM
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // APM2 OUT7 APM1 OUT10 BACK RIGHT CCW BOTTOM
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // APM2 OUT8 APM1 OUT11 BACK LEFT CW BOTTOM
|
||||
}else{
|
||||
roll_out = g.rc_1.pwm_out;
|
||||
pitch_out = g.rc_2.pwm_out;
|
||||
|
||||
motor_out[MOT_1] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + pitch_out; // APM2 OUT1 APM1 OUT1 FRONT CCW TOP
|
||||
motor_out[MOT_2] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out; // APM2 OUT2 APM1 OUT2 LEFT CW TOP
|
||||
motor_out[MOT_3] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - pitch_out; // APM2 OUT3 APM1 OUT3 BACK CCW TOP
|
||||
motor_out[MOT_4] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out; // APM2 OUT4 APM1 OUT4 RIGHT CW TOP
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_out + roll_out; // APM2 OUT5 APM1 OUT7 LEFT CCW BOTTOM
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + pitch_out; // APM2 OUT6 APM1 OUT8 FRONT CW BOTTOM
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_out - roll_out; // APM2 OUT7 APM1 OUT10 RIGHT CCW BOTTOM
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out - pitch_out; // APM2 OUT8 APM1 OUT11 BACK CW BOTTOM
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Yaw
|
||||
motor_out[MOT_1] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_3] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
|
||||
motor_out[MOT_2] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_6] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_8] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
|
||||
// TODO add stability patch
|
||||
motor_out[MOT_1] = min(motor_out[MOT_1], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_2] = min(motor_out[MOT_2], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_3] = min(motor_out[MOT_3], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_4] = min(motor_out[MOT_4], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_5] = min(motor_out[MOT_5], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_6] = min(motor_out[MOT_6], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_7] = min(motor_out[MOT_7], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_8] = min(motor_out[MOT_8], out_max);
|
||||
|
||||
// limit output so motors don't stop
|
||||
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_7] = max(motor_out[MOT_7], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_8] = max(motor_out[MOT_8], out_min);
|
||||
|
||||
#if CUT_MOTORS == ENABLED
|
||||
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
|
||||
if(g.rc_3.servo_out == 0){
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// this filter slows the acceleration of motors vs the deceleration
|
||||
// Idea by Denny Rowland to help with his Yaw issue
|
||||
for(int8_t m = 1; m <= 8; m++){
|
||||
int i = ch_of_mot(m);
|
||||
if(motor_filtered[i] < motor_out[i]){
|
||||
motor_filtered[i] = (motor_out[i] + motor_filtered[i]) / 2;
|
||||
}else{
|
||||
// don't filter
|
||||
motor_filtered[i] = motor_out[i];
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, motor_filtered[MOT_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, motor_filtered[MOT_8]);
|
||||
|
||||
#if INSTANT_PWM == 1
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
APM_RC.Force_Out6_Out7();
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
// remove safety
|
||||
motor_auto_armed = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// fill the motor_out[] array for HIL use
|
||||
for (unsigned char i = 0; i < 11; i++){
|
||||
motor_out[i] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Send commands to motors
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(5000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_out[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_out[MOT_6]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, motor_out[MOT_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, motor_out[MOT_8]);
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
@ -1,209 +0,0 @@
|
||||
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == QUAD_FRAME
|
||||
|
||||
static void init_motors_out()
|
||||
{
|
||||
#if INSTANT_PWM == 0
|
||||
APM_RC.SetFastOutputChannels(_BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4),
|
||||
g.rc_speed);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void motors_output_enable()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_1);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_2);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_3);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_4);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int roll_out, pitch_out;
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
int out_max = g.rc_3.radio_max;
|
||||
|
||||
// Throttle is 0 to 1000 only
|
||||
g.rc_3.servo_out = constrain(g.rc_3.servo_out, 0, MAXIMUM_THROTTLE);
|
||||
|
||||
if(g.rc_3.servo_out > 0)
|
||||
out_min = g.rc_3.radio_min + MINIMUM_THROTTLE;
|
||||
|
||||
g.rc_1.calc_pwm();
|
||||
g.rc_2.calc_pwm();
|
||||
g.rc_3.calc_pwm();
|
||||
g.rc_4.calc_pwm();
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME){
|
||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.707;
|
||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.707;
|
||||
|
||||
// left
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // FRONT
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // BACK
|
||||
|
||||
// right
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // FRONT
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // BACK
|
||||
|
||||
}else{
|
||||
|
||||
roll_out = g.rc_1.pwm_out;
|
||||
pitch_out = g.rc_2.pwm_out;
|
||||
|
||||
// right motor
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out;
|
||||
// left motor
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out + roll_out;
|
||||
// front motor
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + pitch_out;
|
||||
// back motor
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - pitch_out;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Yaw input
|
||||
motor_out[MOT_1] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
|
||||
/* We need to clip motor output at out_max. When cipping a motors
|
||||
* output we also need to compensate for the instability by
|
||||
* lowering the opposite motor by the same proportion. This
|
||||
* ensures that we retain control when one or more of the motors
|
||||
* is at its maximum output
|
||||
*/
|
||||
for (int i = MOT_1; i <= MOT_4; i++){
|
||||
if(motor_out[i] > out_max){
|
||||
// note that i^1 is the opposite motor
|
||||
motor_out[i ^ 1] -= motor_out[i] - out_max;
|
||||
motor_out[i] = out_max;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// limit output so motors don't stop
|
||||
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
|
||||
|
||||
#if CUT_MOTORS == ENABLED
|
||||
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
|
||||
if(g.rc_3.servo_out == 0){
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
|
||||
|
||||
|
||||
#if INSTANT_PWM == 1
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
//debug_motors();
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
// remove safety
|
||||
motor_auto_armed = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// fill the motor_out[] array for HIL use
|
||||
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++){
|
||||
motor_out[i] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Send commands to motors
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
//static void debug_motors()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf("1:%d\t2:%d\t3:%d\t4:%d\n",
|
||||
motor_out[MOT_1],
|
||||
motor_out[MOT_2],
|
||||
motor_out[MOT_3],
|
||||
motor_out[MOT_4]);
|
||||
}
|
||||
//*/
|
||||
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME){
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_2.radio_min);
|
||||
delay(4000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_1.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_1.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_4.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_4.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_2.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
}else{
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_2.radio_min);
|
||||
delay(4000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_1.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_1.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_4.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_4.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_2.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@ -1,137 +0,0 @@
|
||||
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
#if FRAME_CONFIG == TRI_FRAME
|
||||
|
||||
static void init_motors_out()
|
||||
{
|
||||
#if INSTANT_PWM == 0
|
||||
APM_RC.SetFastOutputChannels(_BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_4),
|
||||
g.rc_speed);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void motors_output_enable()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_1);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_2);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_4);
|
||||
APM_RC.enable_out(CH_TRI_YAW);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
int out_max = g.rc_3.radio_max;
|
||||
|
||||
// Throttle is 0 to 1000 only
|
||||
g.rc_3.servo_out = constrain(g.rc_3.servo_out, 0, MAXIMUM_THROTTLE);
|
||||
|
||||
if(g.rc_3.servo_out > 0)
|
||||
out_min = g.rc_3.radio_min + MINIMUM_THROTTLE;
|
||||
|
||||
g.rc_1.calc_pwm();
|
||||
g.rc_2.calc_pwm();
|
||||
g.rc_3.calc_pwm();
|
||||
|
||||
int roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * .866;
|
||||
int pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2;
|
||||
|
||||
//left front
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out;
|
||||
//right front
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out;
|
||||
// rear
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out;
|
||||
|
||||
//motor_out[MOT_4] += (float)(abs(g.rc_4.control_in)) * .013;
|
||||
|
||||
// Tridge's stability patch
|
||||
if(motor_out[MOT_1] > out_max){
|
||||
motor_out[MOT_2] -= (motor_out[MOT_1] - out_max) >> 1;
|
||||
motor_out[MOT_4] -= (motor_out[MOT_1] - out_max) >> 1;
|
||||
motor_out[MOT_1] = out_max;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(motor_out[MOT_2] > out_max){
|
||||
motor_out[MOT_1] -= (motor_out[MOT_2] - out_max) >> 1;
|
||||
motor_out[MOT_4] -= (motor_out[MOT_2] - out_max) >> 1;
|
||||
motor_out[MOT_2] = out_max;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if(motor_out[MOT_4] > out_max){
|
||||
motor_out[MOT_1] -= (motor_out[MOT_4] - out_max) >> 1;
|
||||
motor_out[MOT_2] -= (motor_out[MOT_4] - out_max) >> 1;
|
||||
motor_out[MOT_4] = out_max;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// limit output so motors don't stop
|
||||
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
|
||||
|
||||
#if CUT_MOTORS == ENABLED
|
||||
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
|
||||
if(g.rc_3.servo_out == 0){
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
|
||||
|
||||
#if INSTANT_PWM == 1
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
// remove safety
|
||||
motor_auto_armed = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// fill the motor_out[] array for HIL use
|
||||
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++){
|
||||
motor_out[i] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Send commands to motors
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_2.radio_min);
|
||||
delay(4000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_1.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_1.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_4.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
@ -1,216 +0,0 @@
|
||||
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == Y6_FRAME
|
||||
|
||||
#define YAW_DIRECTION 1
|
||||
|
||||
static void init_motors_out()
|
||||
{
|
||||
#if INSTANT_PWM == 0
|
||||
APM_RC.SetFastOutputChannels(_BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4)
|
||||
| _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6),
|
||||
g.rc_speed);
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void motors_output_enable()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_1);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_2);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_3);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_4);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_5);
|
||||
APM_RC.enable_out(MOT_6);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
int out_max = g.rc_3.radio_max;
|
||||
|
||||
// Throttle is 0 to 1000 only
|
||||
g.rc_3.servo_out = constrain(g.rc_3.servo_out, 0, MAXIMUM_THROTTLE);
|
||||
|
||||
if(g.rc_3.servo_out > 0)
|
||||
out_min = g.rc_3.radio_min + MINIMUM_THROTTLE;
|
||||
|
||||
g.rc_1.calc_pwm();
|
||||
g.rc_2.calc_pwm();
|
||||
g.rc_3.calc_pwm();
|
||||
g.rc_4.calc_pwm();
|
||||
|
||||
// Multi-Wii Mix
|
||||
//left
|
||||
motor_out[MOT_2] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // LEFT TOP - CW
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // BOTTOM_LEFT - CCW
|
||||
//right
|
||||
motor_out[MOT_5] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // RIGHT TOP - CW
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // BOTTOM_RIGHT - CCW
|
||||
//back
|
||||
motor_out[MOT_6] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - (g.rc_2.pwm_out * 4 / 3); // REAR TOP - CCW
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - (g.rc_2.pwm_out * 4 / 3); // BOTTOM_REAR - CW
|
||||
|
||||
//left
|
||||
motor_out[MOT_2] -= YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // LEFT TOP - CW
|
||||
motor_out[MOT_3] += YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // LEFT BOTTOM - CCW
|
||||
//right
|
||||
motor_out[MOT_5] -= YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // RIGHT TOP - CW
|
||||
motor_out[MOT_1] += YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // RIGHT BOTTOM - CCW
|
||||
//back
|
||||
motor_out[MOT_6] += YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // REAR TOP - CCW
|
||||
motor_out[MOT_4] -= YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // REAR BOTTOM - CW
|
||||
|
||||
|
||||
/*
|
||||
int roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * .866;
|
||||
int pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2;
|
||||
|
||||
//left
|
||||
motor_out[MOT_2] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out + pitch_out); // CCW TOP
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW
|
||||
|
||||
//right
|
||||
motor_out[MOT_5] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out + pitch_out); // CCW TOP
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CW
|
||||
|
||||
//back
|
||||
motor_out[MOT_6] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - g.rc_2.pwm_out); // CCW TOP
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW
|
||||
|
||||
// Yaw
|
||||
//top
|
||||
motor_out[MOT_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_6] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
|
||||
//bottom
|
||||
motor_out[MOT_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
*/
|
||||
|
||||
// TODO: add stability patch
|
||||
motor_out[MOT_1] = min(motor_out[MOT_1], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_2] = min(motor_out[MOT_2], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_3] = min(motor_out[MOT_3], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_4] = min(motor_out[MOT_4], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_5] = min(motor_out[MOT_5], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_6] = min(motor_out[MOT_6], out_max);
|
||||
|
||||
// limit output so motors don't stop
|
||||
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min);
|
||||
|
||||
#if CUT_MOTORS == ENABLED
|
||||
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
|
||||
if(g.rc_3.servo_out == 0){
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
// this filter slows the acceleration of motors vs the deceleration
|
||||
// Idea by Denny Rowland to help with his Yaw issue
|
||||
for(int8_t m = 1; m <= 6; m++){
|
||||
int i = ch_of_mot(m);
|
||||
if(motor_filtered[i] < motor_out[i]){
|
||||
motor_filtered[i] = (motor_out[i] + motor_filtered[i]) / 2;
|
||||
}else{
|
||||
// don't filter
|
||||
motor_filtered[i] = motor_out[i];
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]);
|
||||
|
||||
#if INSTANT_PWM == 1
|
||||
// InstantPWM
|
||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
APM_RC.Force_Out6_Out7();
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
// remove safety
|
||||
motor_auto_armed = true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// fill the motor_out[] array for HIL use
|
||||
for (unsigned char i = 0; i < 8; i++){
|
||||
motor_out[i] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Send commands to motors
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(5000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(3000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_out[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_out[MOT_6]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
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