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Formatting, swicth Omega to raw IMU rates
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06341cb1dc
commit
8e0d8a860b
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@ -151,10 +151,10 @@ static AP_Int8 *flight_modes = &g.flight_mode1;
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#if HIL_MODE == HIL_MODE_DISABLED
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// real sensors
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#if CONFIG_ADC == ENABLED
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// real sensors
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#if CONFIG_ADC == ENABLED
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AP_ADC_ADS7844 adc;
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#endif
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#endif
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#ifdef DESKTOP_BUILD
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APM_BMP085_HIL_Class barometer;
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@ -164,35 +164,35 @@ static AP_Int8 *flight_modes = &g.flight_mode1;
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AP_Compass_HMC5843 compass(Parameters::k_param_compass);
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#endif
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#ifdef OPTFLOW_ENABLED
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#ifdef OPTFLOW_ENABLED
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||||
AP_OpticalFlow_ADNS3080 optflow;
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#endif
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#endif
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// real GPS selection
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#if GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_AUTO
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||||
// real GPS selection
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#if GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_AUTO
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||||
AP_GPS_Auto g_gps_driver(&Serial1, &g_gps);
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#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_NMEA
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#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_NMEA
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||||
AP_GPS_NMEA g_gps_driver(&Serial1);
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||||
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_SIRF
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_SIRF
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||||
AP_GPS_SIRF g_gps_driver(&Serial1);
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||||
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_UBLOX
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_UBLOX
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||||
AP_GPS_UBLOX g_gps_driver(&Serial1);
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||||
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_MTK
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_MTK
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||||
AP_GPS_MTK g_gps_driver(&Serial1);
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||||
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_MTK16
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_MTK16
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||||
AP_GPS_MTK16 g_gps_driver(&Serial1);
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||||
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_NONE
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||||
#elif GPS_PROTOCOL == GPS_PROTOCOL_NONE
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||||
AP_GPS_None g_gps_driver(NULL);
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||||
#else
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||||
#else
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||||
#error Unrecognised GPS_PROTOCOL setting.
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#endif // GPS PROTOCOL
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#endif // GPS PROTOCOL
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#if CONFIG_IMU_TYPE == CONFIG_IMU_MPU6000
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||||
AP_InertialSensor_MPU6000 ins( CONFIG_MPU6000_CHIP_SELECT_PIN );
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@ -246,19 +246,16 @@ GCS_MAVLINK gcs3(Parameters::k_param_streamrates_port3);
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//
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||||
ModeFilter sonar_mode_filter;
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#if CONFIG_SONAR == ENABLED
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||||
#if CONFIG_SONAR_SOURCE == SONAR_SOURCE_ADC
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||||
AP_AnalogSource_ADC sonar_analog_source( &adc,
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||||
CONFIG_SONAR_SOURCE_ADC_CHANNEL, 0.25);
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||||
#elif CONFIG_SONAR_SOURCE == SONAR_SOURCE_ANALOG_PIN
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||||
AP_AnalogSource_Arduino sonar_analog_source(CONFIG_SONAR_SOURCE_ANALOG_PIN);
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||||
#endif
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||||
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||||
#if SONAR_TYPE == MAX_SONAR_XL
|
||||
#if CONFIG_SONAR_SOURCE == SONAR_SOURCE_ADC
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||||
AP_AnalogSource_ADC sonar_analog_source( &adc, CONFIG_SONAR_SOURCE_ADC_CHANNEL, 0.25);
|
||||
#elif CONFIG_SONAR_SOURCE == SONAR_SOURCE_ANALOG_PIN
|
||||
AP_AnalogSource_Arduino sonar_analog_source(CONFIG_SONAR_SOURCE_ANALOG_PIN);
|
||||
#endif
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||||
#if SONAR_TYPE == MAX_SONAR_XL
|
||||
AP_RangeFinder_MaxsonarXL sonar(&sonar_analog_source, &sonar_mode_filter);
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||||
#else
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||||
#else
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||||
#error Unrecognised SONAR_TYPE setting.
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||||
#endif
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||||
#endif
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||||
#endif
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||||
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||||
// agmatthews USERHOOKS
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||||
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@ -560,7 +557,7 @@ static bool new_radio_frame;
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|||
AP_Relay relay;
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||||
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||||
#if USB_MUX_PIN > 0
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||||
static bool usb_connected;
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||||
static bool usb_connected;
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||||
#endif
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||||
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||||
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||||
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@ -748,7 +745,7 @@ static void medium_loop()
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|||
//-------------------------------------------------
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||||
case 3:
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||||
medium_loopCounter++;
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||||
// test
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||||
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||||
// perform next command
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||||
// --------------------
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||||
if(control_mode == AUTO){
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||||
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@ -923,9 +920,9 @@ static void slow_loop()
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|||
update_motor_leds();
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#if USB_MUX_PIN > 0
|
||||
#if USB_MUX_PIN > 0
|
||||
check_usb_mux();
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
break;
|
||||
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||||
default:
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||||
|
@ -1270,7 +1267,7 @@ static void read_AHRS(void)
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|||
#endif
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||||
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||||
dcm.update_DCM_fast();
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||||
omega = dcm.get_gyro();
|
||||
omega = imu.get_gyro();
|
||||
}
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||||
|
||||
static void update_trig(void){
|
||||
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