Mirror
/
ardupilot
mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
5
0
Fork 0
Code Issues Packages Projects Releases Wiki Activity

Added additional NTUN logging entries.

This commit is contained in:
Jason Short 2011-10-29 11:53:50 -07:00
parent f241888224
commit 81de29e398
1 changed files with 24 additions and 57 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

81
ArduCopter/Log.pde
View File

@ -607,68 +607,35 @@ static void Log_Write_Nav_Tuning()
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2); DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
DataFlash.WriteByte(LOG_NAV_TUNING_MSG); DataFlash.WriteByte(LOG_NAV_TUNING_MSG);
DataFlash.WriteInt((int)wp_distance); // 1 DataFlash.WriteInt((int)wp_distance); // 1
DataFlash.WriteByte(wp_verify_byte); // 2 DataFlash.WriteInt((int)(target_bearing/100)); // 2
DataFlash.WriteInt((int)(target_bearing/100)); // 3 DataFlash.WriteInt((int)long_error); // 3
DataFlash.WriteInt((int)long_error); // 4 DataFlash.WriteInt((int)lat_error); // 4
DataFlash.WriteInt((int)lat_error); // 5 DataFlash.WriteInt((int)nav_lon); // 5
DataFlash.WriteInt((int)nav_lat); // 6
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_nav_lon.get_integrator()); // 7
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_nav_lat.get_integrator()); // 8
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_loiter_lon.get_integrator()); // 9
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_loiter_lat.get_integrator()); // 10
/*
DataFlash.WriteInt((int)long_error); // 5
DataFlash.WriteInt((int)lat_error); // 6
DataFlash.WriteInt(x_rate_error); // 4
DataFlash.WriteInt(y_rate_error); // 4
DataFlash.WriteInt((int)nav_lon); // 7
DataFlash.WriteInt((int)nav_lat); // 8
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_nav_lon.get_integrator()); // 7
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_nav_lat.get_integrator()); // 8
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_loiter_lon.get_integrator()); // 7
DataFlash.WriteInt((int)g.pi_loiter_lat.get_integrator()); // 8
*/
DataFlash.WriteByte(END_BYTE); DataFlash.WriteByte(END_BYTE);
} }
static void Log_Read_Nav_Tuning() static void Log_Read_Nav_Tuning()
{ {
Serial.printf_P(PSTR("NTUN, %d, %d, %d, %d, %d\n"), // 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
DataFlash.ReadInt(), // distance Serial.printf_P(PSTR("NTUN, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d, %d\n"),
DataFlash.ReadByte(), // wp_verify_byte DataFlash.ReadInt(), // 1
DataFlash.ReadInt(), // target_bearing DataFlash.ReadInt(), // 2
DataFlash.ReadInt(), // 3
DataFlash.ReadInt(), // long_error DataFlash.ReadInt(), // 4
DataFlash.ReadInt()); // lat_error DataFlash.ReadInt(), // 5
DataFlash.ReadInt(), // 6
/* DataFlash.ReadInt(), // 7
// 1 2 3 4 DataFlash.ReadInt(), // 8
Serial.printf_P(PSTR( "NTUN, %d, %d, %d, %d, " DataFlash.ReadInt(), // 9
"%d, %d, %d, %d, " DataFlash.ReadInt()); // 10
"%d, %d, %d, %d, "
"%d, %d\n"),
DataFlash.ReadInt(), //distance
DataFlash.ReadByte(), //bitmask
DataFlash.ReadInt(), //target bearing
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt(),
DataFlash.ReadInt()); //nav bearing
*/
} }
@ -769,8 +736,8 @@ static void Log_Write_Performance()
// Read a performance packet // Read a performance packet
static void Log_Read_Performance() static void Log_Read_Performance()
{ //1 2 3 4 5 6 { //1 2 3 4 5 6
Serial.printf_P(PSTR( "PM, %d, %d, %d, %d, %d, %ld\n"), Serial.printf_P(PSTR("PM, %d, %d, %d, %d, %d, %ld\n"),
// Control // Control
//DataFlash.ReadLong(), //DataFlash.ReadLong(),