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Plane: move handling of SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN up
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d0c2898ebc
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7e631ba16c
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@ -895,22 +895,6 @@ void GCS_MAVLINK_Plane::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
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{
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switch (msg->msgid) {
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case MAVLINK_MSG_ID_SET_GPS_GLOBAL_ORIGIN:
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{
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mavlink_set_gps_global_origin_t packet;
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mavlink_msg_set_gps_global_origin_decode(msg, &packet);
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// sanity check location
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if (!check_latlng(packet.latitude, packet.longitude)) {
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break;
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}
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Location ekf_origin {};
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ekf_origin.lat = packet.latitude;
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ekf_origin.lng = packet.longitude;
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ekf_origin.alt = packet.altitude / 10;
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plane.set_ekf_origin(ekf_origin);
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break;
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}
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case MAVLINK_MSG_ID_REQUEST_DATA_STREAM:
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{
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handle_request_data_stream(msg, true);
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@ -1955,3 +1939,8 @@ const AP_FWVersion &GCS_MAVLINK_Plane::get_fwver() const
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{
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return plane.fwver;
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}
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void GCS_MAVLINK_Plane::set_ekf_origin(const Location& loc)
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{
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plane.set_ekf_origin(loc);
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}
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@ -28,6 +28,7 @@ protected:
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AP_Rally *get_rally() const override;
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AP_GPS *get_gps() const override;
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const AP_FWVersion &get_fwver() const override;
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void set_ekf_origin(const Location& loc) override;
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uint8_t sysid_my_gcs() const override;
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