mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
make a lot more functions and variables static
this saves about 1k of code space through better compiler optimisation git-svn-id: https://arducopter.googlecode.com/svn/trunk@2889 f9c3cf11-9bcb-44bc-f272-b75c42450872
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tridge60@gmail.com
parent
8e5c48842f
commit
7b83bbf47b
|
|
@ -1,7 +1,7 @@
|
|||
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
|
||||
// XXX TODO: convert these PI rate controlers to a Class
|
||||
int
|
||||
static int
|
||||
get_stabilize_roll(long target_angle)
|
||||
{
|
||||
long error;
|
||||
|
|
@ -25,7 +25,7 @@ get_stabilize_roll(long target_angle)
|
|||
return (int)constrain(rate, -2500, 2500);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
static int
|
||||
get_stabilize_pitch(long target_angle)
|
||||
{
|
||||
long error;
|
||||
|
|
@ -49,7 +49,7 @@ get_stabilize_pitch(long target_angle)
|
|||
return (int)constrain(rate, -2500, 2500);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
static int
|
||||
get_stabilize_yaw(long target_angle, float scaler)
|
||||
{
|
||||
long error;
|
||||
|
|
@ -74,7 +74,7 @@ get_stabilize_yaw(long target_angle, float scaler)
|
|||
return (int)constrain(rate, -2500, 2500);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
static int
|
||||
get_rate_roll(long target_rate)
|
||||
{
|
||||
long error;
|
||||
|
|
@ -87,7 +87,7 @@ get_rate_roll(long target_rate)
|
|||
return (int)constrain(target_rate, -2500, 2500);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
static int
|
||||
get_rate_pitch(long target_rate)
|
||||
{
|
||||
long error;
|
||||
|
|
@ -100,7 +100,7 @@ get_rate_pitch(long target_rate)
|
|||
return (int)constrain(target_rate, -2500, 2500);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
static int
|
||||
get_rate_yaw(long target_rate)
|
||||
{
|
||||
long error;
|
||||
|
|
@ -115,7 +115,7 @@ get_rate_yaw(long target_rate)
|
|||
|
||||
// Zeros out navigation Integrators if we are changing mode, have passed a waypoint, etc.
|
||||
// Keeps outdated data out of our calculations
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
reset_I(void)
|
||||
{
|
||||
// I removed these, they don't seem to be needed.
|
||||
|
|
@ -128,7 +128,7 @@ throttle control
|
|||
|
||||
// user input:
|
||||
// -----------
|
||||
int
|
||||
static int
|
||||
get_throttle(int throttle_input)
|
||||
{
|
||||
throttle_input = (float)throttle_input * angle_boost();
|
||||
|
|
@ -136,7 +136,7 @@ get_throttle(int throttle_input)
|
|||
return max(throttle_input, 0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
long
|
||||
static long
|
||||
get_nav_yaw_offset(int yaw_input, int reset)
|
||||
{
|
||||
long _yaw;
|
||||
|
|
@ -158,7 +158,7 @@ get_nav_yaw_offset(int yaw_input, int reset)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
/*
|
||||
int alt_hold_velocity()
|
||||
static int alt_hold_velocity()
|
||||
{
|
||||
// subtract filtered Accel
|
||||
float error = abs(next_WP.alt - current_loc.alt);
|
||||
|
|
@ -167,7 +167,7 @@ int alt_hold_velocity()
|
|||
return (accels_rot.z + 9.81) * accel_gain * error;
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
float angle_boost()
|
||||
static float angle_boost()
|
||||
{
|
||||
float temp = cos_pitch_x * cos_roll_x;
|
||||
temp = 2.0 - constrain(temp, .5, 1.0);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||
|
||||
#if CAMERA_STABILIZER == ENABLED
|
||||
|
||||
void init_camera()
|
||||
static void init_camera()
|
||||
{
|
||||
g.rc_camera_pitch.set_angle(4500);
|
||||
g.rc_camera_pitch.radio_min = 1000;
|
||||
|
|
@ -15,7 +15,7 @@ void init_camera()
|
|||
g.rc_camera_roll.radio_max = 2000;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
camera_stabilization()
|
||||
{
|
||||
// PITCH
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -26,17 +26,17 @@ Message Suffix
|
|||
*/
|
||||
|
||||
/*
|
||||
void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2) {}
|
||||
void send_message(byte id) {}
|
||||
void send_message(byte id, long param) {}
|
||||
void send_message(byte severity, const char *str) {}
|
||||
void static acknowledge(byte id, byte check1, byte check2) {}
|
||||
void static send_message(byte id) {}
|
||||
void static send_message(byte id, long param) {}
|
||||
void static send_message(byte severity, const char *str) {}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2)
|
||||
static void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_message(byte severity, const char *str) // This is the instance of send_message for message 0x05
|
||||
static void send_message(byte severity, const char *str) // This is the instance of send_message for message 0x05
|
||||
{
|
||||
if(severity >= DEBUG_LEVEL){
|
||||
SendSer("MSG: ");
|
||||
|
|
@ -44,12 +44,12 @@ void send_message(byte severity, const char *str) // This is the instance of se
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_message(byte id)
|
||||
static void send_message(byte id)
|
||||
{
|
||||
send_message(id,0l);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_message(byte id, long param)
|
||||
static void send_message(byte id, long param)
|
||||
{
|
||||
switch(id) {
|
||||
case MSG_ATTITUDE: // ** Attitude message
|
||||
|
|
@ -66,11 +66,11 @@ void send_message(byte id, long param)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_current_waypoints()
|
||||
static void print_current_waypoints()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_attitude(void)
|
||||
static void print_attitude(void)
|
||||
{
|
||||
SendSer("+++");
|
||||
SendSer("ASP:");
|
||||
|
|
@ -84,14 +84,14 @@ void print_attitude(void)
|
|||
SendSerln(",***");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_control_mode(void)
|
||||
static void print_control_mode(void)
|
||||
{
|
||||
SendSer("###");
|
||||
SendSer(flight_mode_strings[control_mode]);
|
||||
SendSerln("***");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_position(void)
|
||||
static void print_position(void)
|
||||
{
|
||||
SendSer("!!");
|
||||
SendSer("!");
|
||||
|
|
@ -124,7 +124,7 @@ void print_position(void)
|
|||
SendSerln(",***");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_waypoint(struct Location *cmd,byte index)
|
||||
static void print_waypoint(struct Location *cmd,byte index)
|
||||
{
|
||||
SendSer("command #: ");
|
||||
SendSer(index, DEC);
|
||||
|
|
@ -140,7 +140,7 @@ void print_waypoint(struct Location *cmd,byte index)
|
|||
SendSerln(cmd->lng,DEC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_waypoints()
|
||||
static void print_waypoints()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -24,16 +24,16 @@ void send_message(byte id, long param) {}
|
|||
void send_message(byte severity, const char *str) {}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2)
|
||||
static void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_message(byte id)
|
||||
static void send_message(byte id)
|
||||
{
|
||||
send_message(id,0l);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_message(byte id, long param)
|
||||
static void send_message(byte id, long param)
|
||||
{
|
||||
switch(id) {
|
||||
case MSG_ATTITUDE:
|
||||
|
|
@ -46,7 +46,7 @@ void send_message(byte id, long param)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_message(byte severity, const char *str)
|
||||
static void send_message(byte severity, const char *str)
|
||||
{
|
||||
if(severity >= DEBUG_LEVEL){
|
||||
Serial.print("MSG: ");
|
||||
|
|
@ -54,15 +54,15 @@ void send_message(byte severity, const char *str)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_current_waypoints()
|
||||
static void print_current_waypoints()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_control_mode(void)
|
||||
static void print_control_mode(void)
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_attitude(void)
|
||||
static void print_attitude(void)
|
||||
{
|
||||
//Serial.print("!!VER:");
|
||||
//Serial.print(SOFTWARE_VER); //output the software version
|
||||
|
|
@ -163,11 +163,11 @@ void print_location(void)
|
|||
Serial.println("***");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_waypoints()
|
||||
static void print_waypoints()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_waypoint(struct Location *cmd,byte index)
|
||||
static void print_waypoint(struct Location *cmd,byte index)
|
||||
{
|
||||
Serial.print("command #: ");
|
||||
Serial.print(index, DEC);
|
||||
|
|
@ -184,7 +184,7 @@ void print_waypoint(struct Location *cmd,byte index)
|
|||
|
||||
}
|
||||
|
||||
long convert_to_dec(float x)
|
||||
static long convert_to_dec(float x)
|
||||
{
|
||||
return x*10000000;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -11,7 +11,7 @@
|
|||
|
||||
// The functions included in this file are for use with the standard binary communication protocol and standard Ground Control Station
|
||||
|
||||
void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2) {
|
||||
static void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2) {
|
||||
byte mess_buffer[6];
|
||||
byte mess_ck_a = 0;
|
||||
byte mess_ck_b = 0;
|
||||
|
|
@ -38,11 +38,11 @@ void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2) {
|
|||
SendSer(mess_ck_b);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_message(byte id) {
|
||||
static void send_message(byte id) {
|
||||
send_message(id, 0l);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_message(byte id, long param) {
|
||||
static void send_message(byte id, long param) {
|
||||
byte mess_buffer[54];
|
||||
byte mess_ck_a = 0;
|
||||
byte mess_ck_b = 0;
|
||||
|
|
@ -294,7 +294,7 @@ void send_message(byte id, long param) {
|
|||
gcs_messages_sent++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void send_message(byte severity, const char *str) // This is the instance of send_message for message MSG_STATUS_TEXT
|
||||
static void send_message(byte severity, const char *str) // This is the instance of send_message for message MSG_STATUS_TEXT
|
||||
{
|
||||
if(severity >= DEBUG_LEVEL){
|
||||
byte length = strlen(str) + 1;
|
||||
|
|
@ -328,11 +328,11 @@ void send_message(byte severity, const char *str) // This is the instance of se
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_current_waypoints()
|
||||
static void print_current_waypoints()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_waypoint(struct Location *cmd, byte index)
|
||||
static void print_waypoint(struct Location *cmd, byte index)
|
||||
{
|
||||
Serial.print("command #: ");
|
||||
Serial.print(index, DEC);
|
||||
|
|
@ -348,7 +348,7 @@ void print_waypoint(struct Location *cmd, byte index)
|
|||
Serial.println(cmd->lng, DEC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_waypoints()
|
||||
static void print_waypoints()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -357,13 +357,13 @@ void print_waypoints()
|
|||
|
||||
|
||||
#if GCS_PROTOCOL == GCS_PROTOCOL_NONE
|
||||
void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2) {}
|
||||
void send_message(byte id) {}
|
||||
void send_message(byte id, long param) {}
|
||||
void send_message(byte severity, const char *str) {
|
||||
static void acknowledge(byte id, byte check1, byte check2) {}
|
||||
static void send_message(byte id) {}
|
||||
static void send_message(byte id, long param) {}
|
||||
static void send_message(byte severity, const char *str) {
|
||||
Serial.println(str);
|
||||
}
|
||||
void print_current_waypoints(){}
|
||||
void print_waypoint(struct Location *cmd, byte index){}
|
||||
void print_waypoints(){}
|
||||
static void print_current_waypoints(){}
|
||||
static void print_waypoint(struct Location *cmd, byte index){}
|
||||
static void print_waypoints(){}
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -194,7 +194,7 @@ select_logs(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|||
return(0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
int8_t
|
||||
static int8_t
|
||||
process_logs(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||
{
|
||||
log_menu.run();
|
||||
|
|
@ -203,7 +203,7 @@ process_logs(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|||
|
||||
|
||||
// finds out how many logs are available
|
||||
byte get_num_logs(void)
|
||||
static byte get_num_logs(void)
|
||||
{
|
||||
int page = 1;
|
||||
byte data;
|
||||
|
|
@ -245,7 +245,7 @@ byte get_num_logs(void)
|
|||
}
|
||||
|
||||
// send the number of the last log?
|
||||
void start_new_log()
|
||||
static void start_new_log()
|
||||
{
|
||||
byte num_existing_logs = get_num_logs();
|
||||
|
||||
|
|
@ -332,7 +332,7 @@ static void get_log_boundaries(byte log_num, int & start_page, int & end_page)
|
|||
}
|
||||
|
||||
//
|
||||
int find_last_log_page(int bottom_page)
|
||||
static int find_last_log_page(int bottom_page)
|
||||
{
|
||||
int top_page = 4096;
|
||||
int look_page;
|
||||
|
|
@ -354,7 +354,7 @@ int find_last_log_page(int bottom_page)
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Write an GPS packet. Total length : 30 bytes
|
||||
void Log_Write_GPS()
|
||||
static void Log_Write_GPS()
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
|
|
@ -376,7 +376,7 @@ void Log_Write_GPS()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Read a GPS packet
|
||||
void Log_Read_GPS()
|
||||
static void Log_Read_GPS()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("GPS, %ld, %d, %d, "
|
||||
"%4.7f, %4.7f, %4.4f, %4.4f, "
|
||||
|
|
@ -398,7 +398,7 @@ void Log_Read_GPS()
|
|||
|
||||
// Write an raw accel/gyro data packet. Total length : 28 bytes
|
||||
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE
|
||||
void Log_Write_Raw()
|
||||
static void Log_Write_Raw()
|
||||
{
|
||||
Vector3f gyro = imu.get_gyro();
|
||||
Vector3f accel = imu.get_accel();
|
||||
|
|
@ -430,7 +430,7 @@ void Log_Write_Raw()
|
|||
#endif
|
||||
|
||||
// Read a raw accel/gyro packet
|
||||
void Log_Read_Raw()
|
||||
static void Log_Read_Raw()
|
||||
{
|
||||
float logvar;
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("RAW,"));
|
||||
|
|
@ -442,7 +442,7 @@ void Log_Read_Raw()
|
|||
Serial.println(" ");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Log_Write_Current()
|
||||
static void Log_Write_Current()
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
|
|
@ -459,7 +459,7 @@ void Log_Write_Current()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Read a Current packet
|
||||
void Log_Read_Current()
|
||||
static void Log_Read_Current()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("CURR: %d, %ld, %4.4f, %4.4f, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
|
|
@ -470,7 +470,7 @@ void Log_Read_Current()
|
|||
DataFlash.ReadInt());
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Log_Write_Motors()
|
||||
static void Log_Write_Motors()
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
|
|
@ -485,7 +485,7 @@ void Log_Write_Motors()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Read a Current packet
|
||||
void Log_Read_Motors()
|
||||
static void Log_Read_Motors()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOT: %d, %d, %d, %d\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
|
|
@ -494,7 +494,7 @@ void Log_Read_Motors()
|
|||
DataFlash.ReadInt());
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Log_Write_Nav_Tuning()
|
||||
static void Log_Write_Nav_Tuning()
|
||||
{
|
||||
Matrix3f tempmat = dcm.get_dcm_matrix();
|
||||
|
||||
|
|
@ -516,7 +516,7 @@ void Log_Write_Nav_Tuning()
|
|||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void Log_Read_Nav_Tuning()
|
||||
static void Log_Read_Nav_Tuning()
|
||||
{
|
||||
// 1 2 3 4
|
||||
Serial.printf_P(PSTR( "NTUN, %d, %d, %d, %d, "
|
||||
|
|
@ -535,7 +535,7 @@ void Log_Read_Nav_Tuning()
|
|||
|
||||
// Write a control tuning packet. Total length : 22 bytes
|
||||
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE
|
||||
void Log_Write_Control_Tuning()
|
||||
static void Log_Write_Control_Tuning()
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
|
|
@ -566,7 +566,7 @@ void Log_Write_Control_Tuning()
|
|||
#endif
|
||||
|
||||
// Read an control tuning packet
|
||||
void Log_Read_Control_Tuning()
|
||||
static void Log_Read_Control_Tuning()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR( "CTUN, %d, %d, "
|
||||
"%d, %d, %d, %d, %1.4f, "
|
||||
|
|
@ -594,7 +594,7 @@ void Log_Read_Control_Tuning()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Write a performance monitoring packet. Total length : 19 bytes
|
||||
void Log_Write_Performance()
|
||||
static void Log_Write_Performance()
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
|
|
@ -621,7 +621,7 @@ void Log_Write_Performance()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Read a performance packet
|
||||
void Log_Read_Performance()
|
||||
static void Log_Read_Performance()
|
||||
{
|
||||
//*
|
||||
long pm_time;
|
||||
|
|
@ -653,7 +653,7 @@ void Log_Read_Performance()
|
|||
|
||||
// Write a command processing packet.
|
||||
//void Log_Write_Cmd(byte num, byte id, byte p1, long alt, long lat, long lng)
|
||||
void Log_Write_Cmd(byte num, struct Location *wp)
|
||||
static void Log_Write_Cmd(byte num, struct Location *wp)
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
|
|
@ -675,7 +675,7 @@ void Log_Write_Cmd(byte num, struct Location *wp)
|
|||
|
||||
|
||||
// Read a command processing packet
|
||||
void Log_Read_Cmd()
|
||||
static void Log_Read_Cmd()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR( "CMD, %d, %d, %d, %d, %d, %ld, %ld, %ld\n"),
|
||||
|
||||
|
|
@ -695,7 +695,7 @@ void Log_Read_Cmd()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Write an attitude packet. Total length : 10 bytes
|
||||
void Log_Write_Attitude()
|
||||
static void Log_Write_Attitude()
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
|
|
@ -707,7 +707,7 @@ void Log_Write_Attitude()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Read an attitude packet
|
||||
void Log_Read_Attitude()
|
||||
static void Log_Read_Attitude()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("ATT, %d, %d, %u\n"),
|
||||
DataFlash.ReadInt(),
|
||||
|
|
@ -717,7 +717,7 @@ void Log_Read_Attitude()
|
|||
|
||||
|
||||
// Write a mode packet. Total length : 5 bytes
|
||||
void Log_Write_Mode(byte mode)
|
||||
static void Log_Write_Mode(byte mode)
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
|
|
@ -728,14 +728,14 @@ void Log_Write_Mode(byte mode)
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Read a mode packet
|
||||
void Log_Read_Mode()
|
||||
static void Log_Read_Mode()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("MOD:"));
|
||||
Serial.print(flight_mode_strings[DataFlash.ReadByte()]);
|
||||
Serial.printf_P(PSTR(", %d\n"),DataFlash.ReadInt());
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Log_Write_Startup()
|
||||
static void Log_Write_Startup()
|
||||
{
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE1);
|
||||
DataFlash.WriteByte(HEAD_BYTE2);
|
||||
|
|
@ -744,14 +744,14 @@ void Log_Write_Startup()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Read a mode packet
|
||||
void Log_Read_Startup()
|
||||
static void Log_Read_Startup()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("START UP\n"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
// Read the DataFlash log memory : Packet Parser
|
||||
void Log_Read(int start_page, int end_page)
|
||||
static void Log_Read(int start_page, int end_page)
|
||||
{
|
||||
byte data;
|
||||
byte log_step = 0;
|
||||
|
|
@ -832,20 +832,20 @@ void Log_Read(int start_page, int end_page)
|
|||
|
||||
#else // LOGGING_ENABLED
|
||||
|
||||
void Log_Write_Startup() {}
|
||||
void Log_Read_Startup() {}
|
||||
void Log_Read(int start_page, int end_page) {}
|
||||
void Log_Write_Cmd(byte num, struct Location *wp) {}
|
||||
void Log_Write_Mode(byte mode) {}
|
||||
void start_new_log() {}
|
||||
void Log_Write_Raw() {}
|
||||
void Log_Write_GPS() {}
|
||||
void Log_Write_Current() {}
|
||||
void Log_Write_Attitude() {}
|
||||
void Log_Write_Nav_Tuning() {}
|
||||
void Log_Write_Control_Tuning() {}
|
||||
void Log_Write_Motors() {}
|
||||
void Log_Write_Performance() {}
|
||||
int8_t process_logs(uint8_t argc, const Menu::arg *argv) { return 0; }
|
||||
static void Log_Write_Startup() {}
|
||||
static void Log_Read_Startup() {}
|
||||
static void Log_Read(int start_page, int end_page) {}
|
||||
static void Log_Write_Cmd(byte num, struct Location *wp) {}
|
||||
static void Log_Write_Mode(byte mode) {}
|
||||
static void start_new_log() {}
|
||||
static void Log_Write_Raw() {}
|
||||
static void Log_Write_GPS() {}
|
||||
static void Log_Write_Current() {}
|
||||
static void Log_Write_Attitude() {}
|
||||
static void Log_Write_Nav_Tuning() {}
|
||||
static void Log_Write_Control_Tuning() {}
|
||||
static void Log_Write_Motors() {}
|
||||
static void Log_Write_Performance() {}
|
||||
static int8_t process_logs(uint8_t argc, const Menu::arg *argv) { return 0; }
|
||||
|
||||
#endif // LOGGING_ENABLED
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
|
||||
void init_commands()
|
||||
static void init_commands()
|
||||
{
|
||||
// zero is home, but we always load the next command (1), in the code.
|
||||
g.waypoint_index.set_and_save(0);
|
||||
|
|
@ -14,7 +14,7 @@ void init_commands()
|
|||
clear_command_queue();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void init_auto()
|
||||
static void init_auto()
|
||||
{
|
||||
//if (g.waypoint_index == g.waypoint_total) {
|
||||
// Serial.println("ia_f");
|
||||
|
|
@ -28,13 +28,13 @@ void init_auto()
|
|||
|
||||
// forces the loading of a new command
|
||||
// queue is emptied after a new command is processed
|
||||
void clear_command_queue(){
|
||||
static void clear_command_queue(){
|
||||
next_command.id = NO_COMMAND;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Getters
|
||||
// -------
|
||||
struct Location get_command_with_index(int i)
|
||||
static struct Location get_command_with_index(int i)
|
||||
{
|
||||
struct Location temp;
|
||||
|
||||
|
|
@ -91,7 +91,7 @@ struct Location get_command_with_index(int i)
|
|||
|
||||
// Setters
|
||||
// -------
|
||||
void set_command_with_index(struct Location temp, int i)
|
||||
static void set_command_with_index(struct Location temp, int i)
|
||||
{
|
||||
i = constrain(i, 0, g.waypoint_total.get());
|
||||
uint32_t mem = WP_START_BYTE + (i * WP_SIZE);
|
||||
|
|
@ -114,7 +114,7 @@ void set_command_with_index(struct Location temp, int i)
|
|||
eeprom_write_dword((uint32_t *) mem, temp.lng); // Long is stored in decimal degrees * 10^7
|
||||
}
|
||||
|
||||
void increment_WP_index()
|
||||
static void increment_WP_index()
|
||||
{
|
||||
if (g.waypoint_index < g.waypoint_total) {
|
||||
g.waypoint_index.set_and_save(g.waypoint_index + 1);
|
||||
|
|
@ -124,14 +124,14 @@ void increment_WP_index()
|
|||
SendDebugln(g.waypoint_index,DEC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void decrement_WP_index()
|
||||
static void decrement_WP_index()
|
||||
{
|
||||
if (g.waypoint_index > 0) {
|
||||
g.waypoint_index.set_and_save(g.waypoint_index - 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
long read_alt_to_hold()
|
||||
static long read_alt_to_hold()
|
||||
{
|
||||
if(g.RTL_altitude < 0)
|
||||
return current_loc.alt;
|
||||
|
|
@ -145,7 +145,7 @@ long read_alt_to_hold()
|
|||
// It's not currently used
|
||||
//********************************************************************************
|
||||
|
||||
Location get_LOITER_home_wp()
|
||||
static Location get_LOITER_home_wp()
|
||||
{
|
||||
//so we know where we are navigating from
|
||||
next_WP = current_loc;
|
||||
|
|
@ -162,7 +162,7 @@ This function sets the next waypoint command
|
|||
It precalculates all the necessary stuff.
|
||||
*/
|
||||
|
||||
void set_next_WP(struct Location *wp)
|
||||
static void set_next_WP(struct Location *wp)
|
||||
{
|
||||
//SendDebug("MSG <set_next_wp> wp_index: ");
|
||||
//SendDebugln(g.waypoint_index, DEC);
|
||||
|
|
@ -205,7 +205,7 @@ void set_next_WP(struct Location *wp)
|
|||
|
||||
// run this at setup on the ground
|
||||
// -------------------------------
|
||||
void init_home()
|
||||
static void init_home()
|
||||
{
|
||||
// block until we get a good fix
|
||||
// -----------------------------
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,7 +3,7 @@
|
|||
/********************************************************************************/
|
||||
// Command Event Handlers
|
||||
/********************************************************************************/
|
||||
void handle_process_must()
|
||||
static void handle_process_must()
|
||||
{
|
||||
// clear nav_lat, this is how we pitch towards the target based on speed
|
||||
nav_lat = 0;
|
||||
|
|
@ -44,7 +44,7 @@ void handle_process_must()
|
|||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void handle_process_may()
|
||||
static void handle_process_may()
|
||||
{
|
||||
switch(next_command.id){
|
||||
|
||||
|
|
@ -69,7 +69,7 @@ void handle_process_may()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void handle_process_now()
|
||||
static void handle_process_now()
|
||||
{
|
||||
switch(next_command.id){
|
||||
|
||||
|
|
@ -106,7 +106,7 @@ void handle_process_now()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void handle_no_commands()
|
||||
static void handle_no_commands()
|
||||
{
|
||||
// we don't want to RTL yet. Maybe this will change in the future. RTL is kinda dangerous.
|
||||
// use landing commands
|
||||
|
|
@ -125,7 +125,7 @@ void handle_no_commands()
|
|||
// Verify command Handlers
|
||||
/********************************************************************************/
|
||||
|
||||
bool verify_must()
|
||||
static bool verify_must()
|
||||
{
|
||||
//Serial.printf("vmust: %d\n", command_must_ID);
|
||||
|
||||
|
|
@ -166,7 +166,7 @@ bool verify_must()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_may()
|
||||
static bool verify_may()
|
||||
{
|
||||
switch(command_may_ID) {
|
||||
|
||||
|
|
@ -197,7 +197,7 @@ bool verify_may()
|
|||
//
|
||||
/********************************************************************************/
|
||||
|
||||
void do_RTL(void)
|
||||
static void do_RTL(void)
|
||||
{
|
||||
Location temp = home;
|
||||
temp.alt = read_alt_to_hold();
|
||||
|
|
@ -217,7 +217,7 @@ void do_RTL(void)
|
|||
// Nav (Must) commands
|
||||
/********************************************************************************/
|
||||
|
||||
void do_takeoff()
|
||||
static void do_takeoff()
|
||||
{
|
||||
wp_control = LOITER_MODE;
|
||||
|
||||
|
|
@ -239,7 +239,7 @@ void do_takeoff()
|
|||
set_next_WP(&temp);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_nav_wp()
|
||||
static void do_nav_wp()
|
||||
{
|
||||
wp_control = WP_MODE;
|
||||
|
||||
|
|
@ -265,7 +265,7 @@ void do_nav_wp()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_land()
|
||||
static void do_land()
|
||||
{
|
||||
wp_control = LOITER_MODE;
|
||||
|
||||
|
|
@ -287,7 +287,7 @@ void do_land()
|
|||
set_next_WP(¤t_loc);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_loiter_unlimited()
|
||||
static void do_loiter_unlimited()
|
||||
{
|
||||
wp_control = LOITER_MODE;
|
||||
|
||||
|
|
@ -298,7 +298,7 @@ void do_loiter_unlimited()
|
|||
set_next_WP(&next_command);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_loiter_turns()
|
||||
static void do_loiter_turns()
|
||||
{
|
||||
/*
|
||||
wp_control = LOITER_MODE;
|
||||
|
|
@ -312,7 +312,7 @@ void do_loiter_turns()
|
|||
*/
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_loiter_time()
|
||||
static void do_loiter_time()
|
||||
{
|
||||
///*
|
||||
wp_control = LOITER_MODE;
|
||||
|
|
@ -327,7 +327,7 @@ void do_loiter_time()
|
|||
// Verify Nav (Must) commands
|
||||
/********************************************************************************/
|
||||
|
||||
bool verify_takeoff()
|
||||
static bool verify_takeoff()
|
||||
{
|
||||
|
||||
// wait until we are ready!
|
||||
|
|
@ -349,7 +349,7 @@ bool verify_takeoff()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_land()
|
||||
static bool verify_land()
|
||||
{
|
||||
// land at 1 meter per second
|
||||
next_WP.alt = original_alt - ((millis() - land_start) / 20); // condition_value = our initial
|
||||
|
|
@ -376,7 +376,7 @@ bool verify_land()
|
|||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_nav_wp()
|
||||
static bool verify_nav_wp()
|
||||
{
|
||||
// Altitude checking
|
||||
if(next_WP.options & WP_OPTION_ALT_REQUIRED){
|
||||
|
|
@ -426,12 +426,12 @@ bool verify_nav_wp()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_loiter_unlim()
|
||||
static bool verify_loiter_unlim()
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_loiter_time()
|
||||
static bool verify_loiter_time()
|
||||
{
|
||||
//Serial.printf("vlt %ld\n",(millis() - loiter_time));
|
||||
|
||||
|
|
@ -443,7 +443,7 @@ bool verify_loiter_time()
|
|||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_RTL()
|
||||
static bool verify_RTL()
|
||||
{
|
||||
if (wp_distance <= g.waypoint_radius) {
|
||||
gcs.send_text_P(SEVERITY_LOW,PSTR("Reached home"));
|
||||
|
|
@ -457,7 +457,7 @@ bool verify_RTL()
|
|||
// Condition (May) commands
|
||||
/********************************************************************************/
|
||||
|
||||
void do_wait_delay()
|
||||
static void do_wait_delay()
|
||||
{
|
||||
//Serial.print("dwd ");
|
||||
condition_start = millis();
|
||||
|
|
@ -465,7 +465,7 @@ void do_wait_delay()
|
|||
Serial.println(condition_value,DEC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_change_alt()
|
||||
static void do_change_alt()
|
||||
{
|
||||
Location temp = next_WP;
|
||||
condition_start = current_loc.alt;
|
||||
|
|
@ -478,12 +478,12 @@ void do_change_alt()
|
|||
set_next_WP(&temp);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_within_distance()
|
||||
static void do_within_distance()
|
||||
{
|
||||
condition_value = next_command.lat;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_yaw()
|
||||
static void do_yaw()
|
||||
{
|
||||
//Serial.println("dyaw ");
|
||||
yaw_tracking = MAV_ROI_NONE;
|
||||
|
|
@ -543,7 +543,7 @@ void do_yaw()
|
|||
// Verify Condition (May) commands
|
||||
/********************************************************************************/
|
||||
|
||||
bool verify_wait_delay()
|
||||
static bool verify_wait_delay()
|
||||
{
|
||||
//Serial.print("vwd");
|
||||
if ((unsigned)(millis() - condition_start) > condition_value){
|
||||
|
|
@ -555,7 +555,7 @@ bool verify_wait_delay()
|
|||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_change_alt()
|
||||
static bool verify_change_alt()
|
||||
{
|
||||
if (condition_start < next_WP.alt){
|
||||
// we are going higer
|
||||
|
|
@ -573,7 +573,7 @@ bool verify_change_alt()
|
|||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_within_distance()
|
||||
static bool verify_within_distance()
|
||||
{
|
||||
if (wp_distance < condition_value){
|
||||
condition_value = 0;
|
||||
|
|
@ -582,7 +582,7 @@ bool verify_within_distance()
|
|||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool verify_yaw()
|
||||
static bool verify_yaw()
|
||||
{
|
||||
//Serial.print("vyaw ");
|
||||
|
||||
|
|
@ -609,7 +609,7 @@ bool verify_yaw()
|
|||
// Do (Now) commands
|
||||
/********************************************************************************/
|
||||
|
||||
void do_target_yaw()
|
||||
static void do_target_yaw()
|
||||
{
|
||||
yaw_tracking = next_command.p1;
|
||||
|
||||
|
|
@ -618,12 +618,12 @@ void do_target_yaw()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_loiter_at_location()
|
||||
static void do_loiter_at_location()
|
||||
{
|
||||
next_WP = current_loc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_jump()
|
||||
static void do_jump()
|
||||
{
|
||||
struct Location temp;
|
||||
if(next_command.lat > 0) {
|
||||
|
|
@ -638,7 +638,7 @@ void do_jump()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_set_home()
|
||||
static void do_set_home()
|
||||
{
|
||||
if(next_command.p1 == 1) {
|
||||
init_home();
|
||||
|
|
@ -651,12 +651,12 @@ void do_set_home()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_set_servo()
|
||||
static void do_set_servo()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.OutputCh(next_command.p1 - 1, next_command.alt);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_set_relay()
|
||||
static void do_set_relay()
|
||||
{
|
||||
if (next_command.p1 == 1) {
|
||||
relay_on();
|
||||
|
|
@ -667,7 +667,7 @@ void do_set_relay()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_repeat_servo()
|
||||
static void do_repeat_servo()
|
||||
{
|
||||
event_id = next_command.p1 - 1;
|
||||
|
||||
|
|
@ -696,7 +696,7 @@ void do_repeat_servo()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void do_repeat_relay()
|
||||
static void do_repeat_relay()
|
||||
{
|
||||
event_id = RELAY_TOGGLE;
|
||||
event_timer = 0;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||
|
||||
// For changing active command mid-mission
|
||||
//----------------------------------------
|
||||
void change_command(uint8_t index)
|
||||
static void change_command(uint8_t index)
|
||||
{
|
||||
struct Location temp = get_command_with_index(index);
|
||||
|
||||
|
|
@ -18,7 +18,7 @@ void change_command(uint8_t index)
|
|||
|
||||
// called by 10 Hz Medium loop
|
||||
// ---------------------------
|
||||
void update_commands(void)
|
||||
static void update_commands(void)
|
||||
{
|
||||
// fill command queue with a new command if available
|
||||
if(next_command.id == NO_COMMAND){
|
||||
|
|
@ -62,7 +62,7 @@ void update_commands(void)
|
|||
}
|
||||
|
||||
// called with GPS navigation update - not constantly
|
||||
void verify_commands(void)
|
||||
static void verify_commands(void)
|
||||
{
|
||||
if(verify_must()){
|
||||
Serial.printf("verified must cmd %d\n" , command_must_index);
|
||||
|
|
@ -81,7 +81,7 @@ void verify_commands(void)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool
|
||||
static bool
|
||||
process_next_command()
|
||||
{
|
||||
// these are Navigation/Must commands
|
||||
|
|
@ -142,7 +142,7 @@ process_next_command()
|
|||
/**************************************************/
|
||||
// These functions implement the commands.
|
||||
/**************************************************/
|
||||
void process_must()
|
||||
static void process_must()
|
||||
{
|
||||
//gcs.send_text_P(SEVERITY_LOW,PSTR("New cmd: <process_must>"));
|
||||
//gcs.send_message(MSG_COMMAND_LIST, g.waypoint_index);
|
||||
|
|
@ -161,7 +161,7 @@ void process_must()
|
|||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void process_may()
|
||||
static void process_may()
|
||||
{
|
||||
//gcs.send_text_P(SEVERITY_LOW,PSTR("<process_may>"));
|
||||
//gcs.send_message(MSG_COMMAND_LIST, g.waypoint_index);
|
||||
|
|
@ -171,7 +171,7 @@ void process_may()
|
|||
handle_process_may();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void process_now()
|
||||
static void process_now()
|
||||
{
|
||||
Serial.print("pnow");
|
||||
handle_process_now();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,6 @@
|
|||
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
|
||||
void read_control_switch()
|
||||
static void read_control_switch()
|
||||
{
|
||||
byte switchPosition = readSwitch();
|
||||
//motor_armed = (switchPosition < 5);
|
||||
|
|
@ -18,7 +18,7 @@ void read_control_switch()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
byte readSwitch(void){
|
||||
static byte readSwitch(void){
|
||||
int pulsewidth = g.rc_5.radio_in; // default for Arducopter
|
||||
|
||||
if (pulsewidth > 1230 && pulsewidth <= 1360) return 1;
|
||||
|
|
@ -29,7 +29,7 @@ byte readSwitch(void){
|
|||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void reset_control_switch()
|
||||
static void reset_control_switch()
|
||||
{
|
||||
oldSwitchPosition = -1;
|
||||
read_control_switch();
|
||||
|
|
@ -37,17 +37,17 @@ void reset_control_switch()
|
|||
//SendDebugln(oldSwitchPosition , DEC);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void update_servo_switches()
|
||||
static void update_servo_switches()
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
boolean trim_flag;
|
||||
unsigned long trim_timer;
|
||||
static boolean trim_flag;
|
||||
static unsigned long trim_timer;
|
||||
|
||||
// read at 10 hz
|
||||
// set this to your trainer switch
|
||||
void read_trim_switch()
|
||||
static void read_trim_switch()
|
||||
{
|
||||
// switch is engaged
|
||||
if (g.rc_7.control_in > 800){
|
||||
|
|
@ -67,7 +67,7 @@ void read_trim_switch()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void auto_trim()
|
||||
static void auto_trim()
|
||||
{
|
||||
if(auto_level_counter > 0){
|
||||
g.rc_1.dead_zone = 60; // 60 = .6 degrees
|
||||
|
|
@ -91,7 +91,7 @@ void auto_trim()
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
void trim_accel()
|
||||
static void trim_accel()
|
||||
{
|
||||
g.pid_stabilize_roll.reset_I();
|
||||
g.pid_stabilize_pitch.reset_I();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,7 +4,7 @@
|
|||
This event will be called when the failsafe changes
|
||||
boolean failsafe reflects the current state
|
||||
*/
|
||||
void failsafe_on_event()
|
||||
static void failsafe_on_event()
|
||||
{
|
||||
// This is how to handle a failsafe.
|
||||
switch(control_mode)
|
||||
|
|
@ -22,7 +22,7 @@ void failsafe_on_event()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void failsafe_off_event()
|
||||
static void failsafe_off_event()
|
||||
{
|
||||
if (g.throttle_fs_action == 2){
|
||||
// We're back in radio contact
|
||||
|
|
@ -46,14 +46,14 @@ void failsafe_off_event()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void low_battery_event(void)
|
||||
static void low_battery_event(void)
|
||||
{
|
||||
gcs.send_text_P(SEVERITY_HIGH,PSTR("Low Battery!"));
|
||||
set_mode(RTL);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void update_events() // Used for MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO and MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY
|
||||
static void update_events() // Used for MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO and MAV_CMD_DO_REPEAT_RELAY
|
||||
{
|
||||
if(event_repeat == 0 || (millis() - event_timer) < event_delay)
|
||||
return;
|
||||
|
|
@ -79,17 +79,17 @@ void update_events() // Used for MAV_CMD_DO_REPEAT_SERVO and MAV_CMD_DO_REPEAT_R
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void relay_on()
|
||||
static void relay_on()
|
||||
{
|
||||
PORTL |= B00000100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void relay_off()
|
||||
static void relay_off()
|
||||
{
|
||||
PORTL &= ~B00000100;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void relay_toggle()
|
||||
static void relay_toggle()
|
||||
{
|
||||
PORTL ^= B00000100;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,10 +2,10 @@
|
|||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
|
||||
|
||||
int heli_manual_override = false;
|
||||
float rollPitch_impact_on_collective = 0;
|
||||
static int heli_manual_override = false;
|
||||
static float rollPitch_impact_on_collective = 0;
|
||||
|
||||
void heli_init_swash()
|
||||
static void heli_init_swash()
|
||||
{
|
||||
int i;
|
||||
int tilt_max[CH_3+1];
|
||||
|
|
@ -50,7 +50,7 @@ void heli_init_swash()
|
|||
g.heli_servo_3.radio_max = g.heli_coll_max + tilt_max[CH_3];
|
||||
}
|
||||
|
||||
void heli_move_servos_to_mid()
|
||||
static void heli_move_servos_to_mid()
|
||||
{
|
||||
heli_move_swash(0,0,1500,0);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -63,7 +63,7 @@ void heli_move_servos_to_mid()
|
|||
// collective: 1000 ~ 2000
|
||||
// yaw: -4500 ~ 4500??
|
||||
//
|
||||
void heli_move_swash(int roll_out, int pitch_out, int coll_out, int yaw_out)
|
||||
static void heli_move_swash(int roll_out, int pitch_out, int coll_out, int yaw_out)
|
||||
{
|
||||
// ensure values are acceptable:
|
||||
roll_out = constrain(roll_out, (int)-g.heli_roll_max, (int)g.heli_roll_max);
|
||||
|
|
@ -117,7 +117,7 @@ void heli_move_swash(int roll_out, int pitch_out, int coll_out, int yaw_out)
|
|||
}
|
||||
|
||||
// these are not really motors, they're servos but we don't rename the function because it fits with the rest of the code better
|
||||
void output_motors_armed()
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
//static int counter = 0;
|
||||
g.rc_1.calc_pwm();
|
||||
|
|
@ -157,14 +157,14 @@ void output_motors_armed()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// for helis - armed or disarmed we allow servos to move
|
||||
void output_motors_disarmed()
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
//heli_move_servos_to_mid();
|
||||
output_motors_armed();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motor_test()
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif // HELI_FRAME
|
||||
#endif // HELI_FRAME
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,4 +1,4 @@
|
|||
void update_lights()
|
||||
static void update_lights()
|
||||
{
|
||||
switch(led_mode){
|
||||
case NORMAL_LEDS:
|
||||
|
|
@ -12,7 +12,7 @@ void update_lights()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void update_GPS_light(void)
|
||||
static void update_GPS_light(void)
|
||||
{
|
||||
// GPS LED on if we have a fix or Blink GPS LED if we are receiving data
|
||||
// ---------------------------------------------------------------------
|
||||
|
|
@ -40,7 +40,7 @@ void update_GPS_light(void)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void update_motor_light(void)
|
||||
static void update_motor_light(void)
|
||||
{
|
||||
if(motor_armed == false){
|
||||
motor_light = !motor_light;
|
||||
|
|
@ -59,7 +59,7 @@ void update_motor_light(void)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void dancing_light()
|
||||
static void dancing_light()
|
||||
{
|
||||
static byte step;
|
||||
|
||||
|
|
@ -84,7 +84,7 @@ void dancing_light()
|
|||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
void clear_leds()
|
||||
static void clear_leds()
|
||||
{
|
||||
digitalWrite(A_LED_PIN, LOW);
|
||||
digitalWrite(B_LED_PIN, LOW);
|
||||
|
|
@ -92,7 +92,7 @@ void clear_leds()
|
|||
}
|
||||
|
||||
#if MOTOR_LEDS == 1
|
||||
void update_motor_leds(void)
|
||||
static void update_motor_leds(void)
|
||||
{
|
||||
// blink rear
|
||||
static bool blink;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -7,7 +7,7 @@
|
|||
|
||||
|
||||
// called at 10hz
|
||||
void arm_motors()
|
||||
static void arm_motors()
|
||||
{
|
||||
static int arming_counter;
|
||||
|
||||
|
|
@ -77,7 +77,7 @@ void arm_motors()
|
|||
/*****************************************
|
||||
* Set the flight control servos based on the current calculated values
|
||||
*****************************************/
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
set_servos_4()
|
||||
{
|
||||
if (motor_armed == true && motor_auto_armed == true) {
|
||||
|
|
@ -175,4 +175,4 @@ set_servos_4()
|
|||
nav_throttle,
|
||||
angle_boost());
|
||||
*/
|
||||
//}
|
||||
//}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == HEXA_FRAME
|
||||
|
||||
void output_motors_armed()
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int roll_out, pitch_out;
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
|
@ -112,7 +112,7 @@ void output_motors_armed()
|
|||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motors_disarmed()
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
|
|
@ -134,7 +134,7 @@ void output_motors_disarmed()
|
|||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motor_test()
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
|
@ -224,4 +224,4 @@ void output_motor_test()
|
|||
}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == OCTA_FRAME
|
||||
|
||||
void output_motors_armed()
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int roll_out, pitch_out;
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
|
@ -166,7 +166,7 @@ void output_motors_armed()
|
|||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motors_disarmed()
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
|
|
@ -190,7 +190,7 @@ void output_motors_disarmed()
|
|||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motor_test()
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == OCTA_QUAD_FRAME
|
||||
|
||||
void output_motors_armed()
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int roll_out, pitch_out;
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
|
@ -137,7 +137,7 @@ void output_motors_armed()
|
|||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motors_disarmed()
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
|
|
@ -161,7 +161,7 @@ void output_motors_disarmed()
|
|||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motor_test()
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == QUAD_FRAME
|
||||
|
||||
void output_motors_armed()
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int roll_out, pitch_out;
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
|
@ -87,7 +87,7 @@ void output_motors_armed()
|
|||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motors_disarmed()
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
|
|
@ -111,7 +111,7 @@ void output_motors_disarmed()
|
|||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motor_test()
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
|
@ -165,4 +165,4 @@ void output_motor_test()
|
|||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,7 +1,7 @@
|
|||
/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
|
||||
#if FRAME_CONFIG == TRI_FRAME
|
||||
|
||||
void output_motors_armed()
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
int out_max = g.rc_3.radio_max;
|
||||
|
|
@ -64,7 +64,7 @@ void output_motors_armed()
|
|||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motors_disarmed()
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
|
|
@ -83,7 +83,7 @@ void output_motors_disarmed()
|
|||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motor_test()
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
|
@ -107,4 +107,4 @@ void output_motor_test()
|
|||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,7 +2,7 @@
|
|||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == Y6_FRAME
|
||||
|
||||
void output_motors_armed()
|
||||
static void output_motors_armed()
|
||||
{
|
||||
int out_min = g.rc_3.radio_min;
|
||||
int out_max = g.rc_3.radio_max;
|
||||
|
|
@ -94,7 +94,7 @@ void output_motors_armed()
|
|||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motors_disarmed()
|
||||
static void output_motors_disarmed()
|
||||
{
|
||||
if(g.rc_3.control_in > 0){
|
||||
// we have pushed up the throttle
|
||||
|
|
@ -116,7 +116,7 @@ void output_motors_disarmed()
|
|||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void output_motor_test()
|
||||
static void output_motor_test()
|
||||
{
|
||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
|
@ -149,4 +149,4 @@ void output_motor_test()
|
|||
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,7 +3,7 @@
|
|||
//****************************************************************
|
||||
// Function that will calculate the desired direction to fly and distance
|
||||
//****************************************************************
|
||||
void navigate()
|
||||
static void navigate()
|
||||
{
|
||||
// do not navigate with corrupt data
|
||||
// ---------------------------------
|
||||
|
|
@ -36,14 +36,14 @@ void navigate()
|
|||
nav_bearing = target_bearing;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool check_missed_wp()
|
||||
static bool check_missed_wp()
|
||||
{
|
||||
long temp = target_bearing - saved_target_bearing;
|
||||
temp = wrap_180(temp);
|
||||
return (abs(temp) > 10000); //we pased the waypoint by 10 °
|
||||
}
|
||||
|
||||
int
|
||||
static int
|
||||
get_nav_throttle(long error)
|
||||
{
|
||||
int throttle;
|
||||
|
|
@ -62,7 +62,7 @@ get_nav_throttle(long error)
|
|||
}
|
||||
|
||||
#define DIST_ERROR_MAX 1800
|
||||
void calc_loiter_nav()
|
||||
static void calc_loiter_nav()
|
||||
{
|
||||
/*
|
||||
Becuase we are using lat and lon to do our distance errors here's a quick chart:
|
||||
|
|
@ -88,7 +88,7 @@ void calc_loiter_nav()
|
|||
nav_lat = g.pid_nav_lat.get_pid(lat_error, dTnav, 1.0); // Y invert lat (for pitch)
|
||||
}
|
||||
|
||||
void calc_loiter_output()
|
||||
static void calc_loiter_output()
|
||||
{
|
||||
// rotate the vector
|
||||
nav_roll = (float)nav_lon * sin_yaw_y - (float)nav_lat * -cos_yaw_x;
|
||||
|
|
@ -118,7 +118,7 @@ void calc_loiter_output()
|
|||
//SOUTH -1000 * 0 + 1000 * -1 = -1000 // pitch forward
|
||||
}
|
||||
|
||||
void calc_simple_nav()
|
||||
static void calc_simple_nav()
|
||||
{
|
||||
// no dampening here in SIMPLE mode
|
||||
nav_lat = constrain((wp_distance * 100), -4500, 4500); // +- 20m max error
|
||||
|
|
@ -126,7 +126,7 @@ void calc_simple_nav()
|
|||
//nav_lat *= g.pid_nav_lat.kP(); // 1800 * 2 = 3600 or 36°
|
||||
}
|
||||
|
||||
void calc_nav_output()
|
||||
static void calc_nav_output()
|
||||
{
|
||||
// get the sin and cos of the bearing error - rotated 90°
|
||||
float sin_nav_y = sin(radians((float)(9000 - bearing_error) / 100));
|
||||
|
|
@ -138,7 +138,7 @@ void calc_nav_output()
|
|||
}
|
||||
|
||||
// called after we get GPS read
|
||||
void calc_rate_nav()
|
||||
static void calc_rate_nav()
|
||||
{
|
||||
// which direction are we moving?
|
||||
long target_error = target_bearing - g_gps->ground_course;
|
||||
|
|
@ -167,18 +167,18 @@ void calc_rate_nav()
|
|||
nav_lat = constrain(nav_lat, -4000, 4000); // +- max error
|
||||
}
|
||||
|
||||
void calc_bearing_error()
|
||||
static void calc_bearing_error()
|
||||
{
|
||||
bearing_error = nav_bearing - dcm.yaw_sensor;
|
||||
bearing_error = wrap_180(bearing_error);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void calc_altitude_error()
|
||||
static void calc_altitude_error()
|
||||
{
|
||||
altitude_error = next_WP.alt - current_loc.alt;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void calc_altitude_smoothing_error()
|
||||
static void calc_altitude_smoothing_error()
|
||||
{
|
||||
// limit climb rates - we draw a straight line between first location and edge of waypoint_radius
|
||||
target_altitude = next_WP.alt - ((wp_distance * (next_WP.alt - prev_WP.alt)) / (wp_totalDistance - g.waypoint_radius));
|
||||
|
|
@ -193,21 +193,21 @@ void calc_altitude_smoothing_error()
|
|||
altitude_error = target_altitude - current_loc.alt;
|
||||
}
|
||||
|
||||
long wrap_360(long error)
|
||||
static long wrap_360(long error)
|
||||
{
|
||||
if (error > 36000) error -= 36000;
|
||||
if (error < 0) error += 36000;
|
||||
return error;
|
||||
}
|
||||
|
||||
long wrap_180(long error)
|
||||
static long wrap_180(long error)
|
||||
{
|
||||
if (error > 18000) error -= 36000;
|
||||
if (error < -18000) error += 36000;
|
||||
return error;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void update_crosstrack(void)
|
||||
static void update_crosstrack(void)
|
||||
{
|
||||
// Crosstrack Error
|
||||
// ----------------
|
||||
|
|
@ -219,19 +219,19 @@ void update_crosstrack(void)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
long cross_track_test()
|
||||
static long cross_track_test()
|
||||
{
|
||||
long temp = target_bearing - crosstrack_bearing;
|
||||
temp = wrap_180(temp);
|
||||
return abs(temp);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void reset_crosstrack()
|
||||
static void reset_crosstrack()
|
||||
{
|
||||
crosstrack_bearing = get_bearing(¤t_loc, &next_WP); // Used for track following
|
||||
}
|
||||
|
||||
long get_altitude_above_home(void)
|
||||
static long get_altitude_above_home(void)
|
||||
{
|
||||
// This is the altitude above the home location
|
||||
// The GPS gives us altitude at Sea Level
|
||||
|
|
@ -241,7 +241,7 @@ long get_altitude_above_home(void)
|
|||
}
|
||||
|
||||
// distance is returned in meters
|
||||
long get_distance(struct Location *loc1, struct Location *loc2)
|
||||
static long get_distance(struct Location *loc1, struct Location *loc2)
|
||||
{
|
||||
//if(loc1->lat == 0 || loc1->lng == 0)
|
||||
// return -1;
|
||||
|
|
@ -252,12 +252,12 @@ long get_distance(struct Location *loc1, struct Location *loc2)
|
|||
return sqrt(sq(dlat) + sq(dlong)) * .01113195;
|
||||
}
|
||||
|
||||
long get_alt_distance(struct Location *loc1, struct Location *loc2)
|
||||
static long get_alt_distance(struct Location *loc1, struct Location *loc2)
|
||||
{
|
||||
return abs(loc1->alt - loc2->alt);
|
||||
}
|
||||
|
||||
long get_bearing(struct Location *loc1, struct Location *loc2)
|
||||
static long get_bearing(struct Location *loc1, struct Location *loc2)
|
||||
{
|
||||
long off_x = loc2->lng - loc1->lng;
|
||||
long off_y = (loc2->lat - loc1->lat) * scaleLongUp;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -15,7 +15,7 @@ const struct Menu::command planner_menu_commands[] PROGMEM = {
|
|||
// A Macro to create the Menu
|
||||
MENU(planner_menu, "planner", planner_menu_commands);
|
||||
|
||||
int8_t
|
||||
static int8_t
|
||||
planner_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Planner Mode\nNot intended for manual use\n\n"));
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2,10 +2,10 @@
|
|||
|
||||
//Function that will read the radio data, limit servos and trigger a failsafe
|
||||
// ----------------------------------------------------------------------------
|
||||
byte failsafeCounter = 0; // we wait a second to take over the throttle and send the plane circling
|
||||
static byte failsafeCounter = 0; // we wait a second to take over the throttle and send the plane circling
|
||||
|
||||
|
||||
void init_rc_in()
|
||||
static void init_rc_in()
|
||||
{
|
||||
// set rc channel ranges
|
||||
g.rc_1.set_angle(4500);
|
||||
|
|
@ -58,7 +58,7 @@ void init_rc_in()
|
|||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
void init_rc_out()
|
||||
static void init_rc_out()
|
||||
{
|
||||
#if ARM_AT_STARTUP == 1
|
||||
motor_armed = 1;
|
||||
|
|
@ -115,7 +115,7 @@ void output_min()
|
|||
#endif
|
||||
|
||||
}
|
||||
void read_radio()
|
||||
static void read_radio()
|
||||
{
|
||||
if (APM_RC.GetState() == 1){
|
||||
|
||||
|
|
@ -145,7 +145,7 @@ void read_radio()
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void throttle_failsafe(uint16_t pwm)
|
||||
static void throttle_failsafe(uint16_t pwm)
|
||||
{
|
||||
if(g.throttle_fs_enabled == 0)
|
||||
return;
|
||||
|
|
@ -187,7 +187,7 @@ void throttle_failsafe(uint16_t pwm)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void trim_radio()
|
||||
static void trim_radio()
|
||||
{
|
||||
for (byte i = 0; i < 30; i++){
|
||||
read_radio();
|
||||
|
|
@ -202,7 +202,7 @@ void trim_radio()
|
|||
g.rc_4.save_eeprom();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void trim_yaw()
|
||||
static void trim_yaw()
|
||||
{
|
||||
for (byte i = 0; i < 30; i++){
|
||||
read_radio();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,7 +4,7 @@
|
|||
#define INPUT_BUF_LEN 40
|
||||
char input_buffer[INPUT_BUF_LEN];
|
||||
|
||||
void readCommands(void)
|
||||
static void readCommands(void)
|
||||
{
|
||||
static byte header[2];
|
||||
const byte read_GS_header[] = {0x21, 0x21}; //!! Used to verify the payload msg header
|
||||
|
|
@ -56,7 +56,7 @@ void readCommands(void)
|
|||
|
||||
// Commands can be sent as !!a:100|b:200|c:1
|
||||
// -----------------------------------------
|
||||
void parseCommand(char *buffer)
|
||||
static void parseCommand(char *buffer)
|
||||
{
|
||||
Serial.println("got cmd ");
|
||||
Serial.println(buffer);
|
||||
|
|
@ -109,4 +109,4 @@ void parseCommand(char *buffer)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
#endif
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3,9 +3,9 @@
|
|||
// Sensors are not available in HIL_MODE_ATTITUDE
|
||||
#if HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE
|
||||
|
||||
void ReadSCP1000(void) {}
|
||||
static void ReadSCP1000(void) {}
|
||||
|
||||
void init_barometer(void)
|
||||
static void init_barometer(void)
|
||||
{
|
||||
#if HIL_MODE == HIL_MODE_SENSORS
|
||||
hil.update(); // look for inbound hil packets for initialization
|
||||
|
|
@ -32,7 +32,7 @@ void init_barometer(void)
|
|||
//SendDebugln("barometer calibration complete.");
|
||||
}
|
||||
|
||||
long read_baro_filtered(void)
|
||||
static long read_baro_filtered(void)
|
||||
{
|
||||
long pressure = 0;
|
||||
|
||||
|
|
@ -58,7 +58,7 @@ long read_baro_filtered(void)
|
|||
return pressure /= BARO_FILTER_SIZE;
|
||||
}
|
||||
|
||||
long read_barometer(void)
|
||||
static long read_barometer(void)
|
||||
{
|
||||
float x, scaling, temp;
|
||||
|
||||
|
|
@ -73,19 +73,19 @@ long read_barometer(void)
|
|||
}
|
||||
|
||||
// in M/S * 100
|
||||
void read_airspeed(void)
|
||||
static void read_airspeed(void)
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void zero_airspeed(void)
|
||||
static void zero_airspeed(void)
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
#endif // HIL_MODE != HIL_MODE_ATTITUDE
|
||||
|
||||
void read_battery(void)
|
||||
static void read_battery(void)
|
||||
{
|
||||
battery_voltage1 = BATTERY_VOLTAGE(analogRead(BATTERY_PIN1)) * .1 + battery_voltage1 * .9;
|
||||
battery_voltage2 = BATTERY_VOLTAGE(analogRead(BATTERY_PIN2)) * .1 + battery_voltage2 * .9;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -49,7 +49,7 @@ const struct Menu::command setup_menu_commands[] PROGMEM = {
|
|||
MENU(setup_menu, "setup", setup_menu_commands);
|
||||
|
||||
// Called from the top-level menu to run the setup menu.
|
||||
int8_t
|
||||
static int8_t
|
||||
setup_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||
{
|
||||
// Give the user some guidance
|
||||
|
|
@ -233,7 +233,7 @@ setup_esc(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
init_esc()
|
||||
{
|
||||
g.esc_calibrate.set_and_save(0);
|
||||
|
|
@ -654,7 +654,7 @@ setup_gyro(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|||
|
||||
#endif // FRAME_CONFIG == HELI
|
||||
|
||||
void clear_offsets()
|
||||
static void clear_offsets()
|
||||
{
|
||||
Vector3f _offsets(0.0,0.0,0.0);
|
||||
compass.set_offsets(_offsets);
|
||||
|
|
@ -730,7 +730,7 @@ setup_mag_offset(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|||
// CLI reports
|
||||
/***************************************************************************/
|
||||
|
||||
void report_batt_monitor()
|
||||
static void report_batt_monitor()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("\nBatt Mointor\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -742,7 +742,7 @@ void report_batt_monitor()
|
|||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void report_wp(byte index = 255)
|
||||
static void report_wp(byte index = 255)
|
||||
{
|
||||
if(index == 255){
|
||||
for(byte i = 0; i <= g.waypoint_total; i++){
|
||||
|
|
@ -755,7 +755,7 @@ void report_wp(byte index = 255)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_wp(struct Location *cmd, byte index)
|
||||
static void print_wp(struct Location *cmd, byte index)
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("command #: %d id:%d op:%d p1:%d p2:%ld p3:%ld p4:%ld \n"),
|
||||
(int)index,
|
||||
|
|
@ -767,7 +767,7 @@ void print_wp(struct Location *cmd, byte index)
|
|||
cmd->lng);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void report_gps()
|
||||
static void report_gps()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("\nGPS\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -775,7 +775,7 @@ void report_gps()
|
|||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void report_sonar()
|
||||
static void report_sonar()
|
||||
{
|
||||
g.sonar_enabled.load();
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Sonar\n"));
|
||||
|
|
@ -784,14 +784,14 @@ void report_sonar()
|
|||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void report_version()
|
||||
static void report_version()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("FW Version %d\n"),(int)g.format_version.get());
|
||||
print_divider();
|
||||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void report_frame()
|
||||
static void report_frame()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Frame\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -822,7 +822,7 @@ void report_frame()
|
|||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void report_radio()
|
||||
static void report_radio()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Radio\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -832,7 +832,7 @@ void report_radio()
|
|||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
void report_gains()
|
||||
static void report_gains()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Gains\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -867,7 +867,7 @@ void report_gains()
|
|||
}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*void report_xtrack()
|
||||
/*static void report_xtrack()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("XTrack\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -882,7 +882,7 @@ void report_gains()
|
|||
}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
/*void report_throttle()
|
||||
/*static void report_throttle()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Throttle\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -900,7 +900,7 @@ void report_gains()
|
|||
print_blanks(2);
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
void report_imu()
|
||||
static void report_imu()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("IMU\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -910,7 +910,7 @@ void report_imu()
|
|||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void report_compass()
|
||||
static void report_compass()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Compass\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -931,7 +931,7 @@ void report_compass()
|
|||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void report_flight_modes()
|
||||
static void report_flight_modes()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Flight modes\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -943,7 +943,7 @@ void report_flight_modes()
|
|||
}
|
||||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
|
||||
void report_heli()
|
||||
static void report_heli()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Heli\n"));
|
||||
print_divider();
|
||||
|
|
@ -962,7 +962,7 @@ void report_heli()
|
|||
print_blanks(2);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void report_gyro()
|
||||
static void report_gyro()
|
||||
{
|
||||
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("External Gyro:\n"));
|
||||
|
|
@ -981,7 +981,7 @@ void report_gyro()
|
|||
// CLI utilities
|
||||
/***************************************************************************/
|
||||
|
||||
/*void
|
||||
/*static void
|
||||
print_PID(PID * pid)
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("P: %4.2f, I:%4.2f, D:%4.2f, IMAX:%ld\n"),
|
||||
|
|
@ -992,7 +992,7 @@ print_PID(PID * pid)
|
|||
}
|
||||
*/
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
print_radio_values()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("CH1: %d | %d\n"), (int)g.rc_1.radio_min, (int)g.rc_1.radio_max);
|
||||
|
|
@ -1005,20 +1005,20 @@ print_radio_values()
|
|||
//Serial.printf_P(PSTR("CH8: %d | %d\n"), (int)g.rc_8.radio_min, (int)g.rc_8.radio_max);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
print_switch(byte p, byte m)
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Pos %d: "),p);
|
||||
Serial.println(flight_mode_strings[m]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
print_done()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("\nSaved Settings\n\n"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
print_blanks(int num)
|
||||
{
|
||||
while(num > 0){
|
||||
|
|
@ -1027,7 +1027,7 @@ print_blanks(int num)
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
print_divider(void)
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < 40; i++) {
|
||||
|
|
@ -1037,7 +1037,7 @@ print_divider(void)
|
|||
}
|
||||
|
||||
// read at 50Hz
|
||||
bool
|
||||
static bool
|
||||
radio_input_switch(void)
|
||||
{
|
||||
static int8_t bouncer = 0;
|
||||
|
|
@ -1063,7 +1063,7 @@ radio_input_switch(void)
|
|||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void zero_eeprom(void)
|
||||
static void zero_eeprom(void)
|
||||
{
|
||||
byte b = 0;
|
||||
|
||||
|
|
@ -1076,7 +1076,7 @@ void zero_eeprom(void)
|
|||
Serial.printf_P(PSTR("done\n"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_enabled(boolean b)
|
||||
static void print_enabled(boolean b)
|
||||
{
|
||||
if(b)
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("en"));
|
||||
|
|
@ -1085,7 +1085,7 @@ void print_enabled(boolean b)
|
|||
Serial.printf_P(PSTR("abled\n"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
print_accel_offsets(void)
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Accel offsets: %4.2f, %4.2f, %4.2f\n"),
|
||||
|
|
@ -1094,7 +1094,7 @@ print_accel_offsets(void)
|
|||
(float)imu.az());
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
print_gyro_offsets(void)
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Gyro offsets: %4.2f, %4.2f, %4.2f\n"),
|
||||
|
|
@ -1105,7 +1105,7 @@ print_gyro_offsets(void)
|
|||
|
||||
#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
|
||||
|
||||
RC_Channel *
|
||||
static RC_Channel *
|
||||
heli_get_servo(int servo_num){
|
||||
if( servo_num == CH_1 )
|
||||
return &g.heli_servo_1;
|
||||
|
|
@ -1119,7 +1119,7 @@ heli_get_servo(int servo_num){
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Used to read integer values from the serial port
|
||||
int read_num_from_serial() {
|
||||
static int read_num_from_serial() {
|
||||
byte index = 0;
|
||||
byte timeout = 0;
|
||||
char data[5] = "";
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -7,10 +7,10 @@ The init_ardupilot function processes everything we need for an in - air restart
|
|||
*****************************************************************************/
|
||||
|
||||
// Functions called from the top-level menu
|
||||
extern int8_t process_logs(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in Log.pde
|
||||
extern int8_t setup_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in setup.pde
|
||||
extern int8_t test_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in test.cpp
|
||||
extern int8_t planner_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in planner.pde
|
||||
static int8_t process_logs(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in Log.pde
|
||||
static int8_t setup_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in setup.pde
|
||||
static int8_t test_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in test.cpp
|
||||
static int8_t planner_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv); // in planner.pde
|
||||
|
||||
// This is the help function
|
||||
// PSTR is an AVR macro to read strings from flash memory
|
||||
|
|
@ -42,7 +42,7 @@ const struct Menu::command main_menu_commands[] PROGMEM = {
|
|||
// Create the top-level menu object.
|
||||
MENU(main_menu, "AC 2.0.36 Beta", main_menu_commands);
|
||||
|
||||
void init_ardupilot()
|
||||
static void init_ardupilot()
|
||||
{
|
||||
// Console serial port
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -262,7 +262,7 @@ void init_ardupilot()
|
|||
//********************************************************************************
|
||||
//This function does all the calibrations, etc. that we need during a ground start
|
||||
//********************************************************************************
|
||||
void startup_ground(void)
|
||||
static void startup_ground(void)
|
||||
{
|
||||
gcs.send_text_P(SEVERITY_LOW,PSTR("GROUND START"));
|
||||
|
||||
|
|
@ -340,7 +340,7 @@ void startup_ground(void)
|
|||
gcs.send_message(MSG_HEARTBEAT);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void set_mode(byte mode)
|
||||
static void set_mode(byte mode)
|
||||
{
|
||||
if(control_mode == mode){
|
||||
// don't switch modes if we are already in the correct mode.
|
||||
|
|
@ -410,7 +410,7 @@ void set_mode(byte mode)
|
|||
gcs.send_message(MSG_MODE_CHANGE);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void set_failsafe(boolean mode)
|
||||
static void set_failsafe(boolean mode)
|
||||
{
|
||||
// only act on changes
|
||||
// -------------------
|
||||
|
|
@ -436,14 +436,14 @@ void set_failsafe(boolean mode)
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
void resetPerfData(void) {
|
||||
static void resetPerfData(void) {
|
||||
mainLoop_count = 0;
|
||||
G_Dt_max = 0;
|
||||
gps_fix_count = 0;
|
||||
perf_mon_timer = millis();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
init_compass()
|
||||
{
|
||||
dcm.set_compass(&compass);
|
||||
|
|
@ -459,7 +459,7 @@ init_compass()
|
|||
* be larger than HP or you'll be in big trouble! The smaller the gap, the more
|
||||
* careful you need to be. Julian Gall 6 - Feb - 2009.
|
||||
*/
|
||||
unsigned long freeRAM() {
|
||||
static unsigned long freeRAM() {
|
||||
uint8_t * heapptr, * stackptr;
|
||||
stackptr = (uint8_t *)malloc(4); // use stackptr temporarily
|
||||
heapptr = stackptr; // save value of heap pointer
|
||||
|
|
@ -468,13 +468,13 @@ unsigned long freeRAM() {
|
|||
return stackptr - heapptr;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
init_simple_bearing()
|
||||
{
|
||||
initial_simple_bearing = dcm.yaw_sensor;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void
|
||||
static void
|
||||
init_throttle_cruise()
|
||||
{
|
||||
// are we moving from manual throttle to auto_throttle?
|
||||
|
|
@ -485,7 +485,7 @@ init_throttle_cruise()
|
|||
|
||||
#if BROKEN_SLIDER == 1
|
||||
|
||||
boolean
|
||||
static boolean
|
||||
check_startup_for_CLI()
|
||||
{
|
||||
//return true;
|
||||
|
|
@ -505,7 +505,7 @@ check_startup_for_CLI()
|
|||
|
||||
#else
|
||||
|
||||
boolean
|
||||
static boolean
|
||||
check_startup_for_CLI()
|
||||
{
|
||||
return (digitalRead(SLIDE_SWITCH_PIN) == 0);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -80,7 +80,7 @@ const struct Menu::command test_menu_commands[] PROGMEM = {
|
|||
// A Macro to create the Menu
|
||||
MENU(test_menu, "test", test_menu_commands);
|
||||
|
||||
int8_t
|
||||
static int8_t
|
||||
test_mode(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
||||
{
|
||||
//Serial.printf_P(PSTR("Test Mode\n\n"));
|
||||
|
|
@ -1026,12 +1026,12 @@ test_mission(uint8_t argc, const Menu::arg *argv)
|
|||
return (0);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void print_hit_enter()
|
||||
static void print_hit_enter()
|
||||
{
|
||||
Serial.printf_P(PSTR("Hit Enter to exit.\n\n"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void fake_out_gps()
|
||||
static void fake_out_gps()
|
||||
{
|
||||
static float rads;
|
||||
g_gps->new_data = true;
|
||||
|
|
@ -1054,7 +1054,7 @@ void fake_out_gps()
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
void print_motor_out(){
|
||||
static void print_motor_out(){
|
||||
Serial.printf("out: R: %d, L: %d F: %d B: %d\n",
|
||||
(motor_out[CH_1] - g.rc_3.radio_min),
|
||||
(motor_out[CH_2] - g.rc_3.radio_min),
|
||||
|
|
|
|||
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