From 7961021895e37d435d74a98713b89bef55cfa554 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Pat Hickey Date: Sun, 1 Jan 2012 20:18:06 -0500 Subject: [PATCH] ArduCopter motors_y6: rewrite CH_ macros with MOT_ macros --- ArduCopter/motors_y6.pde | 148 +++++++++++++++++++-------------------- 1 file changed, 74 insertions(+), 74 deletions(-) diff --git a/ArduCopter/motors_y6.pde b/ArduCopter/motors_y6.pde index e576e3ad9f..98094e0eaf 100644 --- a/ArduCopter/motors_y6.pde +++ b/ArduCopter/motors_y6.pde @@ -7,8 +7,8 @@ static void init_motors_out() { #if INSTANT_PWM == 0 - APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(CH_1) | _BV(CH_2) | _BV(CH_3) | _BV(CH_4) - | _BV(CH_7) | _BV(CH_8) ); + APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4) + | _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6) ); #endif } @@ -30,24 +30,24 @@ static void output_motors_armed() // Multi-Wii Mix //left - motor_out[CH_2] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // LEFT TOP - CW - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // BOTTOM_LEFT - CCW + motor_out[MOT_2] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // LEFT TOP - CW + motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // BOTTOM_LEFT - CCW //right - motor_out[CH_7] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // RIGHT TOP - CW - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // BOTTOM_RIGHT - CCW + motor_out[MOT_5] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // RIGHT TOP - CW + motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + (g.rc_2.pwm_out * 2 / 3); // BOTTOM_RIGHT - CCW //back - motor_out[CH_8] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - (g.rc_2.pwm_out * 4 / 3); // REAR TOP - CCW - motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - (g.rc_2.pwm_out * 4 / 3); // BOTTOM_REAR - CW + motor_out[MOT_6] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - (g.rc_2.pwm_out * 4 / 3); // REAR TOP - CCW + motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - (g.rc_2.pwm_out * 4 / 3); // BOTTOM_REAR - CW //left - motor_out[CH_2] -= YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // LEFT TOP - CW - motor_out[CH_3] += YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // LEFT BOTTOM - CCW + motor_out[MOT_2] -= YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // LEFT TOP - CW + motor_out[MOT_3] += YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // LEFT BOTTOM - CCW //right - motor_out[CH_7] -= YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // RIGHT TOP - CW - motor_out[CH_1] += YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // RIGHT BOTTOM - CCW + motor_out[MOT_5] -= YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // RIGHT TOP - CW + motor_out[MOT_1] += YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // RIGHT BOTTOM - CCW //back - motor_out[CH_8] += YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // REAR TOP - CCW - motor_out[CH_4] -= YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // REAR BOTTOM - CW + motor_out[MOT_6] += YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // REAR TOP - CCW + motor_out[MOT_4] -= YAW_DIRECTION * g.rc_4.pwm_out; // REAR BOTTOM - CW /* @@ -55,54 +55,54 @@ static void output_motors_armed() int pitch_out = g.rc_2.pwm_out / 2; //left - motor_out[CH_2] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out + pitch_out); // CCW TOP - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW + motor_out[MOT_2] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out + pitch_out); // CCW TOP + motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW //right - motor_out[CH_7] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out + pitch_out); // CCW TOP - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CW + motor_out[MOT_5] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out + pitch_out); // CCW TOP + motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CW //back - motor_out[CH_8] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - g.rc_2.pwm_out); // CCW TOP - motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW + motor_out[MOT_6] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - g.rc_2.pwm_out); // CCW TOP + motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW // Yaw //top - motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW - motor_out[CH_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW - motor_out[CH_8] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[MOT_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW + motor_out[MOT_6] += g.rc_4.pwm_out; // CCW //bottom - motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW - motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW - motor_out[CH_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[MOT_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[MOT_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW + motor_out[MOT_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW */ // TODO: add stability patch - motor_out[CH_1] = min(motor_out[CH_1], out_max); - motor_out[CH_2] = min(motor_out[CH_2], out_max); - motor_out[CH_3] = min(motor_out[CH_3], out_max); - motor_out[CH_4] = min(motor_out[CH_4], out_max); - motor_out[CH_7] = min(motor_out[CH_7], out_max); - motor_out[CH_8] = min(motor_out[CH_8], out_max); + motor_out[MOT_1] = min(motor_out[MOT_1], out_max); + motor_out[MOT_2] = min(motor_out[MOT_2], out_max); + motor_out[MOT_3] = min(motor_out[MOT_3], out_max); + motor_out[MOT_4] = min(motor_out[MOT_4], out_max); + motor_out[MOT_5] = min(motor_out[MOT_5], out_max); + motor_out[MOT_6] = min(motor_out[MOT_6], out_max); // limit output so motors don't stop - motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min); - motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min); - motor_out[CH_3] = max(motor_out[CH_3], out_min); - motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min); - motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7], out_min); - motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8], out_min); + motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min); + motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min); + motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min); + motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min); + motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min); + motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min); #if CUT_MOTORS == ENABLED // if we are not sending a throttle output, we cut the motors if(g.rc_3.servo_out == 0){ - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min; } #endif @@ -118,12 +118,12 @@ static void output_motors_armed() } } - APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_filtered[CH_1]); - APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_filtered[CH_2]); - APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_filtered[CH_3]); - APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_filtered[CH_4]); - APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_filtered[CH_7]); - APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_filtered[CH_8]); + APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]); + APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]); + APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]); + APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]); + APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]); + APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]); #if INSTANT_PWM == 1 // InstantPWM @@ -147,45 +147,45 @@ static void output_motors_disarmed() } // Send commands to motors - APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min); - APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min); + APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min); } static void output_motor_test() { - motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min; - motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min; + motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min; if(g.rc_1.control_in > 3000){ // right - motor_out[CH_1] += 100; - motor_out[CH_7] += 100; + motor_out[MOT_1] += 100; + motor_out[MOT_5] += 100; } if(g.rc_1.control_in < -3000){ // left - motor_out[CH_2] += 100; - motor_out[CH_3] += 100; + motor_out[MOT_2] += 100; + motor_out[MOT_3] += 100; } if(g.rc_2.control_in > 3000){ // back - motor_out[CH_8] += 100; - motor_out[CH_4] += 100; + motor_out[MOT_6] += 100; + motor_out[MOT_4] += 100; } - APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]); - APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]); - APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_4]); - APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]); - APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]); - APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]); + APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_out[MOT_1]); + APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_out[MOT_2]); + APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_out[MOT_4]); + APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_out[MOT_4]); + APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_out[MOT_5]); + APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_out[MOT_6]); } #endif