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ArduCopter motors_octa_quad: rewrite remainder from CH_ macros to MOT_ macros
This commit is contained in:
Pat Hickey
parent
7f4c994346
commit
73610ddb6c
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@ -5,8 +5,8 @@
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static void init_motors_out()
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{
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#if INSTANT_PWM == 0
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APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(CH_1) | _BV(CH_2) | _BV(CH_3) | _BV(CH_4)
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||||
| _BV(CH_7) | _BV(CH_8) | _BV(CH_10) | _BV(CH_11) );
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||||
APM_RC.SetFastOutputChannels( _BV(MOT_1) | _BV(MOT_2) | _BV(MOT_3) | _BV(MOT_4)
|
||||
| _BV(MOT_5) | _BV(MOT_6) | _BV(MOT_7) | _BV(MOT_8) );
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||||
#endif
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||||
}
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||||
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||||
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@ -32,20 +32,20 @@ static void output_motors_armed()
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pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * .707;
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// Front Left
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motor_out[CH_7] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out + pitch_out); // CCW TOP
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||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW
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||||
motor_out[MOT_5] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out + pitch_out); // CCW TOP
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||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CW
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||||
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||||
// Front Right
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motor_out[CH_10] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out + pitch_out); // CCW TOP
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||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CW
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||||
motor_out[MOT_7] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out + pitch_out); // CCW TOP
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||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CW
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||||
// Back Left
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motor_out[CH_3] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out - pitch_out); // CCW TOP
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||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW
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||||
motor_out[MOT_3] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out - pitch_out); // CCW TOP
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||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CW
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||||
// Back Right
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||||
motor_out[CH_1] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out - pitch_out); // CCW TOP
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||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW
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||||
motor_out[MOT_1] = ((g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out - pitch_out); // CCW TOP
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||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CW
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@ -54,71 +54,71 @@ static void output_motors_armed()
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pitch_out = g.rc_2.pwm_out;
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||||
// Left
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||||
motor_out[CH_7] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out; // CCW TOP
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||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out - roll_out; // CW
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||||
motor_out[MOT_5] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - roll_out; // CCW TOP
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||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_out - roll_out; // CW
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||||
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||||
// Right
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||||
motor_out[CH_1] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out; // CCW TOP
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||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out + roll_out; // CW
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||||
motor_out[MOT_1] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + roll_out; // CCW TOP
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||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_out + roll_out; // CW
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||||
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||||
// Front
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||||
motor_out[CH_10] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + pitch_out; // CCW TOP
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||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + pitch_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_7] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) + pitch_out; // CCW TOP
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||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_out + pitch_out; // CW
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||||
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||||
// Back
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||||
motor_out[CH_3] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - pitch_out; // CCW TOP
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||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - pitch_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_3] = (g.rc_3.radio_out * g.top_bottom_ratio) - pitch_out; // CCW TOP
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_out - pitch_out; // CW
|
||||
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||||
}
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||||
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||||
// Yaw
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||||
motor_out[CH_1] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
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||||
motor_out[CH_3] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
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||||
motor_out[CH_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[CH_10] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_1] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_3] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_5] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[MOT_7] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
|
||||
motor_out[CH_2] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_8] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_11] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_2] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_4] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_6] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[MOT_8] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
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||||
// TODO add stability patch
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||||
motor_out[CH_1] = min(motor_out[CH_1], out_max);
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||||
motor_out[CH_2] = min(motor_out[CH_2], out_max);
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||||
motor_out[CH_3] = min(motor_out[CH_3], out_max);
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||||
motor_out[CH_4] = min(motor_out[CH_4], out_max);
|
||||
motor_out[CH_7] = min(motor_out[CH_7], out_max);
|
||||
motor_out[CH_8] = min(motor_out[CH_8], out_max);
|
||||
motor_out[CH_10] = min(motor_out[CH_10], out_max);
|
||||
motor_out[CH_11] = min(motor_out[CH_11], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_1] = min(motor_out[MOT_1], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_2] = min(motor_out[MOT_2], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_3] = min(motor_out[MOT_3], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_4] = min(motor_out[MOT_4], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_5] = min(motor_out[MOT_5], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_6] = min(motor_out[MOT_6], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_7] = min(motor_out[MOT_7], out_max);
|
||||
motor_out[MOT_8] = min(motor_out[MOT_8], out_max);
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||||
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||||
// limit output so motors don't stop
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||||
motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min);
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||||
motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min);
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||||
motor_out[CH_3] = max(motor_out[CH_3], out_min);
|
||||
motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min);
|
||||
motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7], out_min);
|
||||
motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8], out_min);
|
||||
motor_out[CH_10] = max(motor_out[CH_10], out_min);
|
||||
motor_out[CH_11] = max(motor_out[CH_11], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_1] = max(motor_out[MOT_1], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_2] = max(motor_out[MOT_2], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_3] = max(motor_out[MOT_3], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_4] = max(motor_out[MOT_4], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_5] = max(motor_out[MOT_5], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_6] = max(motor_out[MOT_6], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_7] = max(motor_out[MOT_7], out_min);
|
||||
motor_out[MOT_8] = max(motor_out[MOT_8], out_min);
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||||
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||||
#if CUT_MOTORS == ENABLED
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||||
// if we are not sending a throttle output, we cut the motors
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||||
if(g.rc_3.servo_out == 0){
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||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_1] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_2] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_3] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_4] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_7] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_8] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
}
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||||
#endif
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||||
// this filter slows the acceleration of motors vs the deceleration
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// Idea by Denny Rowland to help with his Yaw issue
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||||
for(int8_t m = 0; i <= 8; m++ ) {
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||||
for(int8_t m = 0; m <= 8; m++ ) {
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||||
int i = ch_of_mot(m);
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||||
if(motor_filtered[i] < motor_out[i]){
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||||
motor_filtered[i] = (motor_out[i] + motor_filtered[i]) / 2;
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||||
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@ -128,14 +128,14 @@ static void output_motors_armed()
|
|||
}
|
||||
}
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||||
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_filtered[CH_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_filtered[CH_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_filtered[CH_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_filtered[CH_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_filtered[CH_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_filtered[CH_8]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_filtered[CH_10]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_filtered[CH_11]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, motor_filtered[MOT_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, motor_filtered[MOT_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, motor_filtered[MOT_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, motor_filtered[MOT_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, motor_filtered[MOT_5]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, motor_filtered[MOT_6]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, motor_filtered[MOT_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, motor_filtered[MOT_8]);
|
||||
|
||||
#if INSTANT_PWM == 1
|
||||
// InstantPWM
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||||
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@ -159,48 +159,48 @@ static void output_motors_disarmed()
|
|||
}
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||||
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||||
// Send commands to motors
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
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||||
static void output_motor_test()
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||||
{
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(1000);
|
||||
}
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