diff --git a/ArduPlane/GCS_Mavlink.pde b/ArduPlane/GCS_Mavlink.pde
index 3399b963f8..8a7ffe2175 100644
--- a/ArduPlane/GCS_Mavlink.pde
+++ b/ArduPlane/GCS_Mavlink.pde
@@ -228,7 +228,7 @@ static NOINLINE void send_extended_status1(mavlink_channel_t chan)
     if (gps.status() >= AP_GPS::GPS_OK_FIX_3D) {
         control_sensors_health |= MAV_SYS_STATUS_SENSOR_GPS;
     }
-    if (!ins.get_gyro_health_all()) {
+    if (!ins.get_gyro_health_all() || (!g.skip_gyro_cal && !ins.gyro_calibrated_ok_all())) {
         control_sensors_health &= ~MAV_SYS_STATUS_SENSOR_3D_GYRO;
     }
     if (!ins.get_accel_health_all()) {