Mirror/ardupilot
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TradHeli - fix to servo limits. They had been unnecessarily limited to the collective pitch's min and max but actually there are cases (for example when the swash is leaning over 45degrees) where one servo goes well beyond the collective pitch's min or max.

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Randy Mackay 2012-01-29 21:14:37 +09:00
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ArduCopter/heli.pde
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@ -7,6 +7,7 @@
static bool heli_swash_initialised = false;
static int heli_throttle_mid = 0; // throttle mid point in pwm form (i.e. 0 ~ 1000)
static float heli_coll_scalar = 1; // throttle scalar to convert pwm form (i.e. 0 ~ 1000) passed in to actual servo range (i.e 1250~1750 would be 500)
// heli_servo_averaging:
// 0 or 1 = no averaging, 250hz
@ -20,27 +21,12 @@ static int heli_throttle_mid = 0; // throttle mid point in pwm form (i.e. 0 ~ 1
static void heli_reset_swash()
{
// free up servo ranges
if( g.heli_servo_1.get_reverse() ) {
g.heli_servo_1.radio_min = 3000 - g.rc_3.radio_max + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
g.heli_servo_1.radio_max = 3000 - g.rc_3.radio_min + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
}else{
g.heli_servo_1.radio_min = g.rc_3.radio_min + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
g.heli_servo_1.radio_max = g.rc_3.radio_max + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
}
if( g.heli_servo_2.get_reverse() ) {
g.heli_servo_2.radio_min = 3000 - g.rc_3.radio_max + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
g.heli_servo_2.radio_max = 3000 - g.rc_3.radio_min + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
}else{
g.heli_servo_2.radio_min = g.rc_3.radio_min + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
g.heli_servo_2.radio_max = g.rc_3.radio_max + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
}
if( g.heli_servo_3.get_reverse() ) {
g.heli_servo_3.radio_min = 3000 - g.rc_3.radio_max + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
g.heli_servo_3.radio_max = 3000 - g.rc_3.radio_min + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
}else{
g.heli_servo_3.radio_min = g.rc_3.radio_min + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
g.heli_servo_3.radio_max = g.rc_3.radio_max + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
}
g.heli_servo_1.radio_min = 1000;
g.heli_servo_1.radio_max = 2000;
g.heli_servo_2.radio_min = 1000;
g.heli_servo_2.radio_max = 2000;
g.heli_servo_3.radio_min = 1000;
g.heli_servo_3.radio_max = 2000;
// pitch factors
heli_pitchFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos - g.heli_phase_angle));
@ -52,6 +38,9 @@ static void heli_reset_swash()
heli_rollFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
heli_rollFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
// set throttle scaling
heli_coll_scalar = ((float)(g.rc_3.radio_max - g.rc_3.radio_min))/1000.0;
// we must be in set-up mode so mark swash as uninitialised
heli_swash_initialised = false;
}
@ -60,7 +49,6 @@ static void heli_reset_swash()
static void heli_init_swash()
{
int i;
float coll_range_comp = 1; // factor to negate collective range's effect on roll & pitch range
// swash servo initialisation
g.heli_servo_1.set_range(0,1000);
@ -75,45 +63,29 @@ static void heli_init_swash()
}
g.heli_coll_mid = constrain(g.heli_coll_mid, g.heli_coll_min, g.heli_coll_max);
// calculate compensation for collective range on roll & pitch range
if( g.heli_coll_max - g.heli_coll_min > 100 )
coll_range_comp = 1000 / (g.heli_coll_max - g.heli_coll_min);
// calculate throttle mid point
heli_throttle_mid = (g.heli_coll_mid-g.heli_coll_min)*(1000.0/(g.heli_coll_max-g.heli_coll_min));
heli_throttle_mid = ((float)(g.heli_coll_mid-g.heli_coll_min))/((float)(g.heli_coll_max-g.heli_coll_min))*1000.0;
// determine scalar throttle input
heli_coll_scalar = ((float)(g.heli_coll_max-g.heli_coll_min))/1000.0;
// pitch factors
heli_pitchFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos - g.heli_phase_angle)) * coll_range_comp;
heli_pitchFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos - g.heli_phase_angle)) * coll_range_comp;
heli_pitchFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos - g.heli_phase_angle)) * coll_range_comp;
heli_pitchFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos - g.heli_phase_angle));
heli_pitchFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos - g.heli_phase_angle));
heli_pitchFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos - g.heli_phase_angle));
// roll factors
heli_rollFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos + 90 - g.heli_phase_angle)) * coll_range_comp;
heli_rollFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos + 90 - g.heli_phase_angle)) * coll_range_comp;
heli_rollFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos + 90 - g.heli_phase_angle)) * coll_range_comp;
heli_rollFactor[CH_1] = cos(radians(g.heli_servo1_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
heli_rollFactor[CH_2] = cos(radians(g.heli_servo2_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
heli_rollFactor[CH_3] = cos(radians(g.heli_servo3_pos + 90 - g.heli_phase_angle));
// servo min/max values
if( g.heli_servo_1.get_reverse() ) {
g.heli_servo_1.radio_min = 3000 - g.heli_coll_max + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
g.heli_servo_1.radio_max = 3000 - g.heli_coll_min + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
}else{
g.heli_servo_1.radio_min = g.heli_coll_min + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
g.heli_servo_1.radio_max = g.heli_coll_max + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
}
if( g.heli_servo_2.get_reverse() ) {
g.heli_servo_2.radio_min = 3000 - g.heli_coll_max + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
g.heli_servo_2.radio_max = 3000 - g.heli_coll_min + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
}else{
g.heli_servo_2.radio_min = g.heli_coll_min + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
g.heli_servo_2.radio_max = g.heli_coll_max + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
}
if( g.heli_servo_3.get_reverse() ) {
g.heli_servo_3.radio_min = 3000 - g.heli_coll_max + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
g.heli_servo_3.radio_max = 3000 - g.heli_coll_min + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
}else{
g.heli_servo_3.radio_min = g.heli_coll_min + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
g.heli_servo_3.radio_max = g.heli_coll_max + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
}
g.heli_servo_1.radio_min = 1000;
g.heli_servo_1.radio_max = 2000;
g.heli_servo_2.radio_min = 1000;
g.heli_servo_2.radio_max = 2000;
g.heli_servo_3.radio_min = 1000;
g.heli_servo_3.radio_max = 2000;
// reset the servo averaging
for( i=0; i<=3; i++ )
@ -148,13 +120,15 @@ static void heli_move_servos_to_mid()
//
static void heli_move_swash(int roll_out, int pitch_out, int coll_out, int yaw_out)
{
int yaw_offset = 0;
int yaw_offset = 0;
int coll_out_scaled;
if( g.heli_servo_manual == 1 ) { // are we in manual servo mode? (i.e. swash set-up mode)?
// check if we need to freeup the swash
if( heli_swash_initialised ) {
heli_reset_swash();
}
coll_out_scaled = coll_out * heli_coll_scalar + g.rc_3.radio_min - 1000;
}else{ // regular flight mode
// check if we need to reinitialise the swash
@ -166,19 +140,20 @@ static void heli_move_swash(int roll_out, int pitch_out, int coll_out, int yaw_o
roll_out = constrain(roll_out, (int)-g.heli_roll_max, (int)g.heli_roll_max);
pitch_out = constrain(pitch_out, (int)-g.heli_pitch_max, (int)g.heli_pitch_max);
coll_out = constrain(coll_out, 0, 1000);
coll_out_scaled = coll_out * heli_coll_scalar + g.heli_coll_min - 1000;
// rudder feed forward based on collective
#if HIL_MODE == HIL_MODE_DISABLED // don't do rudder feed forward in simulator
if( !g.heli_ext_gyro_enabled ) {
yaw_offset = g.heli_coll_yaw_effect * (coll_out - g.heli_coll_mid);
yaw_offset = g.heli_coll_yaw_effect * (coll_out_scaled - g.heli_coll_mid);
}
#endif
}
// swashplate servos
g.heli_servo_1.servo_out = (heli_rollFactor[CH_1] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_1] * pitch_out)/10 + coll_out + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
g.heli_servo_2.servo_out = (heli_rollFactor[CH_2] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_2] * pitch_out)/10 + coll_out + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
g.heli_servo_3.servo_out = (heli_rollFactor[CH_3] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_3] * pitch_out)/10 + coll_out + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
g.heli_servo_1.servo_out = (heli_rollFactor[CH_1] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_1] * pitch_out)/10 + coll_out_scaled + (g.heli_servo_1.radio_trim-1500);
g.heli_servo_2.servo_out = (heli_rollFactor[CH_2] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_2] * pitch_out)/10 + coll_out_scaled + (g.heli_servo_2.radio_trim-1500);
g.heli_servo_3.servo_out = (heli_rollFactor[CH_3] * roll_out + heli_pitchFactor[CH_3] * pitch_out)/10 + coll_out_scaled + (g.heli_servo_3.radio_trim-1500);
g.heli_servo_4.servo_out = yaw_out + yaw_offset;
// use servo_out to calculate pwm_out and radio_out