mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
AP_HAL: create HAL::SIMState object to hold simulation state
This commit is contained in:
Peter Barker
Peter Barker
parent
f7608c22da
commit
650ef59be8
|
|
@ -65,6 +65,8 @@ namespace AP_HAL {
|
||||||
SPIDevice_Type = -1,
|
SPIDevice_Type = -1,
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
class SIMState;
|
||||||
|
|
||||||
// Must be implemented by the concrete HALs.
|
// Must be implemented by the concrete HALs.
|
||||||
const HAL& get_HAL();
|
const HAL& get_HAL();
|
||||||
}
|
}
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -43,6 +43,9 @@ public:
|
||||||
AP_HAL::Util* _util,
|
AP_HAL::Util* _util,
|
||||||
AP_HAL::OpticalFlow*_opticalflow,
|
AP_HAL::OpticalFlow*_opticalflow,
|
||||||
AP_HAL::Flash* _flash,
|
AP_HAL::Flash* _flash,
|
||||||
|
#if AP_SIM_ENABLED && CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_SITL
|
||||||
|
class AP_HAL::SIMState* _simstate,
|
||||||
|
#endif
|
||||||
AP_HAL::DSP* _dsp,
|
AP_HAL::DSP* _dsp,
|
||||||
#if HAL_NUM_CAN_IFACES > 0
|
#if HAL_NUM_CAN_IFACES > 0
|
||||||
AP_HAL::CANIface* _can_ifaces[HAL_NUM_CAN_IFACES])
|
AP_HAL::CANIface* _can_ifaces[HAL_NUM_CAN_IFACES])
|
||||||
|
|
@ -73,6 +76,9 @@ public:
|
||||||
util(_util),
|
util(_util),
|
||||||
opticalflow(_opticalflow),
|
opticalflow(_opticalflow),
|
||||||
flash(_flash),
|
flash(_flash),
|
||||||
|
#if AP_SIM_ENABLED && CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_SITL
|
||||||
|
simstate(_simstate),
|
||||||
|
#endif
|
||||||
dsp(_dsp)
|
dsp(_dsp)
|
||||||
{
|
{
|
||||||
#if HAL_NUM_CAN_IFACES > 0
|
#if HAL_NUM_CAN_IFACES > 0
|
||||||
|
|
@ -144,4 +150,8 @@ public:
|
||||||
UARTDriver* serial(uint8_t sernum) const;
|
UARTDriver* serial(uint8_t sernum) const;
|
||||||
|
|
||||||
static constexpr uint8_t num_serial = 10;
|
static constexpr uint8_t num_serial = 10;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if AP_SIM_ENABLED && CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_SITL
|
||||||
|
AP_HAL::SIMState *simstate;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
};
|
};
|
||||||
|
|
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,354 @@
|
||||||
|
#include "SIMState.h"
|
||||||
|
|
||||||
|
#if AP_SIM_ENABLED && CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_SITL
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
* This is a very-much-cut-down AP_HAL_SITL object. We should make
|
||||||
|
* PA_HAL_SITL use this object - by moving a lot more code from over
|
||||||
|
* there into here.
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_Multicopter.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
extern const AP_HAL::HAL& hal;
|
||||||
|
|
||||||
|
using namespace AP_HAL;
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <AP_Terrain/AP_Terrain.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
void SIMState::update()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
static bool init_done;
|
||||||
|
if (!init_done) {
|
||||||
|
init_done = true;
|
||||||
|
sitl_model = SITL::MultiCopter::create("+");
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
_fdm_input_step();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
setup for SITL handling
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void SIMState::_sitl_setup(const char *home_str)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
_home_str = home_str;
|
||||||
|
|
||||||
|
printf("Starting SITL input\n");
|
||||||
|
|
||||||
|
// find the barometer object if it exists
|
||||||
|
_barometer = AP_Baro::get_singleton();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
step the FDM by one time step
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void SIMState::_fdm_input_step(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
fdm_input_local();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
get FDM input from a local model
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void SIMState::fdm_input_local(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
struct sitl_input input;
|
||||||
|
|
||||||
|
// construct servos structure for FDM
|
||||||
|
_simulator_servos(input);
|
||||||
|
|
||||||
|
// read servo inputs from ride along flight controllers
|
||||||
|
// ride_along.receive(input);
|
||||||
|
|
||||||
|
// update the model
|
||||||
|
sitl_model->update_model(input);
|
||||||
|
|
||||||
|
// get FDM output from the model
|
||||||
|
if (_sitl == nullptr) {
|
||||||
|
_sitl = AP::sitl();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (_sitl) {
|
||||||
|
sitl_model->fill_fdm(_sitl->state);
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_sitl->rc_fail == SITL::SIM::SITL_RCFail_None) {
|
||||||
|
for (uint8_t i=0; i< _sitl->state.rcin_chan_count; i++) {
|
||||||
|
pwm_input[i] = 1000 + _sitl->state.rcin[i]*1000;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// output JSON state to ride along flight controllers
|
||||||
|
// ride_along.send(_sitl->state,sitl_model->get_position_relhome());
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_GIMBAL_ENABLED
|
||||||
|
if (gimbal != nullptr) {
|
||||||
|
gimbal->update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
#if HAL_SIM_ADSB_ENABLED
|
||||||
|
if (adsb != nullptr) {
|
||||||
|
adsb->update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
if (vicon != nullptr) {
|
||||||
|
Quaternion attitude;
|
||||||
|
sitl_model->get_attitude(attitude);
|
||||||
|
vicon->update(sitl_model->get_location(),
|
||||||
|
sitl_model->get_position_relhome(),
|
||||||
|
sitl_model->get_velocity_ef(),
|
||||||
|
attitude);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (benewake_tf02 != nullptr) {
|
||||||
|
benewake_tf02->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (benewake_tf03 != nullptr) {
|
||||||
|
benewake_tf03->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (benewake_tfmini != nullptr) {
|
||||||
|
benewake_tfmini->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (lightwareserial != nullptr) {
|
||||||
|
lightwareserial->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (lightwareserial_binary != nullptr) {
|
||||||
|
lightwareserial_binary->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (lanbao != nullptr) {
|
||||||
|
lanbao->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (blping != nullptr) {
|
||||||
|
blping->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (leddarone != nullptr) {
|
||||||
|
leddarone->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (USD1_v0 != nullptr) {
|
||||||
|
USD1_v0->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (USD1_v1 != nullptr) {
|
||||||
|
USD1_v1->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (maxsonarseriallv != nullptr) {
|
||||||
|
maxsonarseriallv->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (wasp != nullptr) {
|
||||||
|
wasp->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (nmea != nullptr) {
|
||||||
|
nmea->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (rf_mavlink != nullptr) {
|
||||||
|
rf_mavlink->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (gyus42v2 != nullptr) {
|
||||||
|
gyus42v2->update(sitl_model->rangefinder_range());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
if (efi_ms != nullptr) {
|
||||||
|
efi_ms->update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (frsky_d != nullptr) {
|
||||||
|
frsky_d->update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
// if (frsky_sport != nullptr) {
|
||||||
|
// frsky_sport->update();
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
// if (frsky_sportpassthrough != nullptr) {
|
||||||
|
// frsky_sportpassthrough->update();
|
||||||
|
// }
|
||||||
|
|
||||||
|
#if AP_SIM_CRSF_ENABLED
|
||||||
|
if (crsf != nullptr) {
|
||||||
|
crsf->update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_PS_RPLIDARA2_ENABLED
|
||||||
|
if (rplidara2 != nullptr) {
|
||||||
|
rplidara2->update(sitl_model->get_location());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_PS_TERARANGERTOWER_ENABLED
|
||||||
|
if (terarangertower != nullptr) {
|
||||||
|
terarangertower->update(sitl_model->get_location());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_PS_LIGHTWARE_SF45B_ENABLED
|
||||||
|
if (sf45b != nullptr) {
|
||||||
|
sf45b->update(sitl_model->get_location());
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
if (vectornav != nullptr) {
|
||||||
|
vectornav->update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (lord != nullptr) {
|
||||||
|
lord->update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_AIS_ENABLED
|
||||||
|
if (ais != nullptr) {
|
||||||
|
ais->update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
for (uint8_t i=0; i<ARRAY_SIZE(gps); i++) {
|
||||||
|
if (gps[i] != nullptr) {
|
||||||
|
gps[i]->update();
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// update simulation time
|
||||||
|
if (_sitl) {
|
||||||
|
hal.scheduler->stop_clock(_sitl->state.timestamp_us);
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
hal.scheduler->stop_clock(AP_HAL::micros64()+100);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
set_height_agl();
|
||||||
|
|
||||||
|
_synthetic_clock_mode = true;
|
||||||
|
_update_count++;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
create sitl_input structure for sending to FDM
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void SIMState::_simulator_servos(struct sitl_input &input)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// output at chosen framerate
|
||||||
|
uint32_t now = AP_HAL::micros();
|
||||||
|
// last_update_usec = now;
|
||||||
|
|
||||||
|
float altitude = _barometer?_barometer->get_altitude():0;
|
||||||
|
float wind_speed = 0;
|
||||||
|
float wind_direction = 0;
|
||||||
|
float wind_dir_z = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
// give 5 seconds to calibrate airspeed sensor at 0 wind speed
|
||||||
|
if (wind_start_delay_micros == 0) {
|
||||||
|
wind_start_delay_micros = now;
|
||||||
|
} else if (_sitl && (now - wind_start_delay_micros) > 5000000 ) {
|
||||||
|
// The EKF does not like step inputs so this LPF keeps it happy.
|
||||||
|
wind_speed = _sitl->wind_speed_active = (0.95f*_sitl->wind_speed_active) + (0.05f*_sitl->wind_speed);
|
||||||
|
wind_direction = _sitl->wind_direction_active = (0.95f*_sitl->wind_direction_active) + (0.05f*_sitl->wind_direction);
|
||||||
|
wind_dir_z = _sitl->wind_dir_z_active = (0.95f*_sitl->wind_dir_z_active) + (0.05f*_sitl->wind_dir_z);
|
||||||
|
|
||||||
|
// pass wind into simulators using different wind types via param SIM_WIND_T*.
|
||||||
|
switch (_sitl->wind_type) {
|
||||||
|
case SITL::SIM::WIND_TYPE_SQRT:
|
||||||
|
if (altitude < _sitl->wind_type_alt) {
|
||||||
|
wind_speed *= sqrtf(MAX(altitude / _sitl->wind_type_alt, 0));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case SITL::SIM::WIND_TYPE_COEF:
|
||||||
|
wind_speed += (altitude - _sitl->wind_type_alt) * _sitl->wind_type_coef;
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
|
||||||
|
case SITL::SIM::WIND_TYPE_NO_LIMIT:
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// never allow negative wind velocity
|
||||||
|
wind_speed = MAX(wind_speed, 0);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
input.wind.speed = wind_speed;
|
||||||
|
input.wind.direction = wind_direction;
|
||||||
|
input.wind.turbulence = _sitl?_sitl->wind_turbulance:0;
|
||||||
|
input.wind.dir_z = wind_dir_z;
|
||||||
|
|
||||||
|
for (uint8_t i=0; i<SITL_NUM_CHANNELS; i++) {
|
||||||
|
if (pwm_output[i] == 0xFFFF) {
|
||||||
|
input.servos[i] = 0;
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
input.servos[i] = pwm_output[i];
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_sitl != nullptr) {
|
||||||
|
// FETtec ESC simulation support. Input signals of 1000-2000
|
||||||
|
// are positive thrust, 0 to 1000 are negative thrust. Deeper
|
||||||
|
// changes required to support negative thrust - potentially
|
||||||
|
// adding a field to input.
|
||||||
|
if (_sitl != nullptr) {
|
||||||
|
if (_sitl->fetteconewireesc_sim.enabled()) {
|
||||||
|
_sitl->fetteconewireesc_sim.update_sitl_input_pwm(input);
|
||||||
|
for (uint8_t i=0; i<ARRAY_SIZE(input.servos); i++) {
|
||||||
|
if (input.servos[i] != 0 && input.servos[i] < 1000) {
|
||||||
|
AP_HAL::panic("Bad input servo value (%u)", input.servos[i]);
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
float voltage = 0;
|
||||||
|
_current = 0;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_sitl != nullptr) {
|
||||||
|
if (_sitl->state.battery_voltage <= 0) {
|
||||||
|
} else {
|
||||||
|
// FDM provides voltage and current
|
||||||
|
voltage = _sitl->state.battery_voltage;
|
||||||
|
_current = _sitl->state.battery_current;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
// assume 3DR power brick
|
||||||
|
voltage_pin_value = ((voltage / 10.1f) / 5.0f) * 1024;
|
||||||
|
current_pin_value = ((_current / 17.0f) / 5.0f) * 1024;
|
||||||
|
// fake battery2 as just a 25% gain on the first one
|
||||||
|
voltage2_pin_value = ((voltage * 0.25f / 10.1f) / 5.0f) * 1024;
|
||||||
|
current2_pin_value = ((_current * 0.25f / 17.0f) / 5.0f) * 1024;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
/*
|
||||||
|
set height above the ground in meters
|
||||||
|
*/
|
||||||
|
void SIMState::set_height_agl(void)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
static float home_alt = -1;
|
||||||
|
|
||||||
|
if (!_sitl) {
|
||||||
|
// in example program
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
if (is_equal(home_alt, -1.0f) && _sitl->state.altitude > 0) {
|
||||||
|
// remember home altitude as first non-zero altitude
|
||||||
|
home_alt = _sitl->state.altitude;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#if AP_TERRAIN_AVAILABLE
|
||||||
|
if (_sitl != nullptr &&
|
||||||
|
_sitl->terrain_enable) {
|
||||||
|
// get height above terrain from AP_Terrain. This assumes
|
||||||
|
// AP_Terrain is working
|
||||||
|
float terrain_height_amsl;
|
||||||
|
struct Location location;
|
||||||
|
location.lat = _sitl->state.latitude*1.0e7;
|
||||||
|
location.lng = _sitl->state.longitude*1.0e7;
|
||||||
|
|
||||||
|
AP_Terrain *_terrain = AP_Terrain::get_singleton();
|
||||||
|
if (_terrain != nullptr &&
|
||||||
|
_terrain->height_amsl(location, terrain_height_amsl)) {
|
||||||
|
_sitl->height_agl = _sitl->state.altitude - terrain_height_amsl;
|
||||||
|
return;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
if (_sitl != nullptr) {
|
||||||
|
// fall back to flat earth model
|
||||||
|
_sitl->height_agl = _sitl->state.altitude - home_alt;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // AP_SIM_ENABLED && CONFIG_HAL_BOARD != HAL_BOARD_SITL
|
||||||
|
|
@ -0,0 +1,234 @@
|
||||||
|
#pragma once
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <SITL/SITL.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#if AP_SIM_ENABLED
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <AP_HAL/AP_HAL.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <AP_Baro/AP_Baro.h>
|
||||||
|
#include <AP_InertialSensor/AP_InertialSensor.h>
|
||||||
|
#include <AP_Compass/AP_Compass.h>
|
||||||
|
#include <AP_Terrain/AP_Terrain.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SITL_Input.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_Gimbal.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_ADSB.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_Vicon.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_Benewake_TF02.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_Benewake_TF03.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_Benewake_TFmini.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_LightWareSerial.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_LightWareSerialBinary.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_Lanbao.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_BLping.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_LeddarOne.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_USD1_v0.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_USD1_v1.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_MaxsonarSerialLV.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_Wasp.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_NMEA.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_MAVLink.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RF_GYUS42v2.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_VectorNav.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_LORD.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_AIS.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_GPS.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_Frsky_D.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_CRSF.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_PS_RPLidarA2.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_PS_TeraRangerTower.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_PS_LightWare_SF45B.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_RichenPower.h>
|
||||||
|
#include <SITL/SIM_FETtecOneWireESC.h>
|
||||||
|
#include <AP_HAL/utility/Socket.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
#include <AP_HAL/AP_HAL_Namespace.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
class AP_HAL::SIMState {
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated airspeed, sonar and battery monitor
|
||||||
|
uint16_t sonar_pin_value; // pin 0
|
||||||
|
uint16_t airspeed_pin_value; // pin 1
|
||||||
|
uint16_t airspeed_2_pin_value; // pin 2
|
||||||
|
uint16_t voltage_pin_value; // pin 13
|
||||||
|
uint16_t current_pin_value; // pin 12
|
||||||
|
uint16_t voltage2_pin_value; // pin 15
|
||||||
|
uint16_t current2_pin_value; // pin 14
|
||||||
|
|
||||||
|
void update();
|
||||||
|
|
||||||
|
void set_gps0(SITL::GPS *_gps) { gps[0] = _gps; }
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t pwm_output[16]; // was SITL_NUM_CHANNELS
|
||||||
|
|
||||||
|
private:
|
||||||
|
void _set_param_default(const char *parm);
|
||||||
|
void _sitl_setup(const char *home_str);
|
||||||
|
void _setup_timer(void);
|
||||||
|
void _setup_adc(void);
|
||||||
|
|
||||||
|
void set_height_agl(void);
|
||||||
|
void _set_signal_handlers(void) const;
|
||||||
|
|
||||||
|
void _update_airspeed(float airspeed);
|
||||||
|
void _simulator_servos(struct sitl_input &input);
|
||||||
|
void _fdm_input_step(void);
|
||||||
|
void fdm_input_local(void);
|
||||||
|
|
||||||
|
void wait_clock(uint64_t wait_time_usec);
|
||||||
|
|
||||||
|
uint16_t pwm_input[16]; // was SITL_RC_INPUT_CHANNELS
|
||||||
|
|
||||||
|
// internal state
|
||||||
|
// enum vehicle_type _vehicle;
|
||||||
|
uint8_t _instance;
|
||||||
|
uint16_t _base_port;
|
||||||
|
pid_t _parent_pid;
|
||||||
|
uint32_t _update_count;
|
||||||
|
|
||||||
|
AP_Baro *_barometer;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
|
||||||
|
SocketAPM _sitl_rc_in{true};
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
SITL::SIM *_sitl;
|
||||||
|
uint16_t _rcin_port;
|
||||||
|
uint16_t _fg_view_port;
|
||||||
|
uint16_t _irlock_port;
|
||||||
|
float _current;
|
||||||
|
|
||||||
|
bool _synthetic_clock_mode;
|
||||||
|
|
||||||
|
bool _use_rtscts;
|
||||||
|
bool _use_fg_view;
|
||||||
|
|
||||||
|
const char *_fg_address;
|
||||||
|
|
||||||
|
// delay buffer variables
|
||||||
|
static const uint8_t wind_buffer_length = 50;
|
||||||
|
|
||||||
|
// airspeed sensor delay buffer variables
|
||||||
|
struct readings_wind {
|
||||||
|
uint32_t time;
|
||||||
|
float data;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
uint8_t store_index_wind;
|
||||||
|
uint32_t last_store_time_wind;
|
||||||
|
VectorN<readings_wind,wind_buffer_length> buffer_wind;
|
||||||
|
VectorN<readings_wind,wind_buffer_length> buffer_wind_2;
|
||||||
|
uint32_t time_delta_wind;
|
||||||
|
uint32_t delayed_time_wind;
|
||||||
|
uint32_t wind_start_delay_micros;
|
||||||
|
|
||||||
|
// internal SITL model
|
||||||
|
SITL::Aircraft *sitl_model;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_GIMBAL_ENABLED
|
||||||
|
// simulated gimbal
|
||||||
|
bool enable_gimbal;
|
||||||
|
SITL::Gimbal *gimbal;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_ADSB_ENABLED
|
||||||
|
// simulated ADSb
|
||||||
|
SITL::ADSB *adsb;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated vicon system:
|
||||||
|
SITL::Vicon *vicon;
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated Benewake tf02 rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_Benewake_TF02 *benewake_tf02;
|
||||||
|
// simulated Benewake tf03 rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_Benewake_TF03 *benewake_tf03;
|
||||||
|
// simulated Benewake tfmini rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_Benewake_TFmini *benewake_tfmini;
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated LightWareSerial rangefinder - legacy protocol::
|
||||||
|
SITL::RF_LightWareSerial *lightwareserial;
|
||||||
|
// simulated LightWareSerial rangefinder - binary protocol:
|
||||||
|
SITL::RF_LightWareSerialBinary *lightwareserial_binary;
|
||||||
|
// simulated Lanbao rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_Lanbao *lanbao;
|
||||||
|
// simulated BLping rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_BLping *blping;
|
||||||
|
// simulated LeddarOne rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_LeddarOne *leddarone;
|
||||||
|
// simulated USD1 v0 rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_USD1_v0 *USD1_v0;
|
||||||
|
// simulated USD1 v1 rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_USD1_v1 *USD1_v1;
|
||||||
|
// simulated MaxsonarSerialLV rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_MaxsonarSerialLV *maxsonarseriallv;
|
||||||
|
// simulated Wasp rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_Wasp *wasp;
|
||||||
|
// simulated NMEA rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_NMEA *nmea;
|
||||||
|
// simulated MAVLink rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_MAVLink *rf_mavlink;
|
||||||
|
// simulated GYUS42v2 rangefinder:
|
||||||
|
SITL::RF_GYUS42v2 *gyus42v2;
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated Frsky devices
|
||||||
|
SITL::Frsky_D *frsky_d;
|
||||||
|
// SITL::Frsky_SPort *frsky_sport;
|
||||||
|
// SITL::Frsky_SPortPassthrough *frsky_sportpassthrough;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_PS_RPLIDARA2_ENABLED
|
||||||
|
// simulated RPLidarA2:
|
||||||
|
SITL::PS_RPLidarA2 *rplidara2;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated FETtec OneWire ESCs:
|
||||||
|
SITL::FETtecOneWireESC *fetteconewireesc;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_PS_LIGHTWARE_SF45B_ENABLED
|
||||||
|
// simulated SF45B proximity sensor:
|
||||||
|
SITL::PS_LightWare_SF45B *sf45b;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_PS_TERARANGERTOWER_ENABLED
|
||||||
|
SITL::PS_TeraRangerTower *terarangertower;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if AP_SIM_CRSF_ENABLED
|
||||||
|
// simulated CRSF devices
|
||||||
|
SITL::CRSF *crsf;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated VectorNav system:
|
||||||
|
SITL::VectorNav *vectornav;
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated LORD Microstrain system
|
||||||
|
SITL::LORD *lord;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_JSON_MASTER_ENABLED
|
||||||
|
// Ride along instances via JSON SITL backend
|
||||||
|
SITL::JSON_Master ride_along;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
#if HAL_SIM_AIS_ENABLED
|
||||||
|
// simulated AIS stream
|
||||||
|
SITL::AIS *ais;
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated EFI MegaSquirt device:
|
||||||
|
SITL::EFI_MegaSquirt *efi_ms;
|
||||||
|
|
||||||
|
#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
|
||||||
|
// output socket for flightgear viewing
|
||||||
|
SocketAPM fg_socket{true};
|
||||||
|
#endif
|
||||||
|
|
||||||
|
const char *defaults_path = HAL_PARAM_DEFAULTS_PATH;
|
||||||
|
|
||||||
|
const char *_home_str;
|
||||||
|
|
||||||
|
// simulated GPS devices
|
||||||
|
SITL::GPS *gps[2]; // constrained by # of parameter sets
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // AP_SIM_ENABLED
|
||||||
Loading…
Reference in New Issue