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Copter: make setting of home boolean in preparation for sanity checks
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b6bf8d8368
commit
5ae52038fa
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@ -673,8 +673,8 @@ private:
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// commands.cpp
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void update_home_from_EKF();
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void set_home_to_current_location_inflight();
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bool set_home_to_current_location(bool lock);
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bool set_home(const Location& loc, bool lock);
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bool set_home_to_current_location(bool lock) WARN_IF_UNUSED;
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bool set_home(const Location& loc, bool lock) WARN_IF_UNUSED;
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bool far_from_EKF_origin(const Location& loc);
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// compassmot.cpp
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@ -1249,7 +1249,9 @@ void GCS_MAVLINK_Copter::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
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mavlink_set_home_position_t packet;
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mavlink_msg_set_home_position_decode(msg, &packet);
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if((packet.latitude == 0) && (packet.longitude == 0) && (packet.altitude == 0)) {
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copter.set_home_to_current_location(true);
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if (!copter.set_home_to_current_location(true)) {
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// silently ignored
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}
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} else {
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// sanity check location
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if (!check_latlng(packet.latitude, packet.longitude)) {
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@ -1259,7 +1261,9 @@ void GCS_MAVLINK_Copter::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
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new_home_loc.lat = packet.latitude;
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new_home_loc.lng = packet.longitude;
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new_home_loc.alt = packet.altitude / 10;
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||||
copter.set_home(new_home_loc, true);
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||||
if (!copter.set_home(new_home_loc, true)) {
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// silently ignored
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}
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}
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break;
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}
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@ -38,8 +38,8 @@ protected:
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void handle_mount_message(const mavlink_message_t* msg) override;
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bool set_home_to_current_location(bool lock) override;
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bool set_home(const Location& loc, bool lock) override;
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bool set_home_to_current_location(bool lock) override WARN_IF_UNUSED;
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bool set_home(const Location& loc, bool lock) override WARN_IF_UNUSED;
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private:
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@ -13,7 +13,9 @@ void Copter::update_home_from_EKF()
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set_home_to_current_location_inflight();
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} else {
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// move home to current ekf location (this will set home_state to HOME_SET)
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set_home_to_current_location(false);
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if (!set_home_to_current_location(false)) {
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// ignore failure
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}
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}
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}
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@ -75,7 +77,9 @@ bool Copter::set_home(const Location& loc, bool lock)
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const bool home_was_set = ahrs.home_is_set();
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// set ahrs home (used for RTL)
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ahrs.set_home(loc);
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if (!ahrs.set_home(loc)) {
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return false;
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}
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// init inav and compass declination
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if (!home_was_set) {
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@ -1360,9 +1360,13 @@ void Copter::ModeAuto::do_change_speed(const AP_Mission::Mission_Command& cmd)
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void Copter::ModeAuto::do_set_home(const AP_Mission::Mission_Command& cmd)
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{
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if (cmd.p1 == 1 || (cmd.content.location.lat == 0 && cmd.content.location.lng == 0 && cmd.content.location.alt == 0)) {
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copter.set_home_to_current_location(false);
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if (!copter.set_home_to_current_location(false)) {
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// ignore failure
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}
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} else {
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copter.set_home(cmd.content.location, false);
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if (!copter.set_home(cmd.content.location, false)) {
|
||||
// ignore failure
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||||
}
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}
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}
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@ -188,7 +188,9 @@ bool Copter::init_arm_motors(const AP_Arming::ArmingMethod method, const bool do
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arming_altitude_m = 0;
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} else if (!ahrs.home_is_locked()) {
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// Reset home position if it has already been set before (but not locked)
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||||
set_home_to_current_location(false);
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if (!set_home_to_current_location(false)) {
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// ignore failure
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}
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// remember the height when we armed
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arming_altitude_m = inertial_nav.get_altitude() * 0.01;
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