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Sub: move data stream send up
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Peter Barker
Andrew Tridgell
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0fec702ba6
commit
5674a68457
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@ -719,124 +719,73 @@ const AP_Param::GroupInfo GCS_MAVLINK::var_info[] = {
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AP_GROUPEND
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};
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void
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GCS_MAVLINK_Sub::data_stream_send(void)
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{
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if (waypoint_receiving) {
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// don't interfere with mission transfer
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return;
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}
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gcs().set_out_of_time(false);
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send_queued_parameters();
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if (gcs().out_of_time()) {
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return;
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}
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if (hal.scheduler->in_delay_callback()) {
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// don't send any other stream types while in the delay callback
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return;
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}
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if (stream_trigger(STREAM_RAW_SENSORS)) {
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send_message(MSG_RAW_IMU1);
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send_message(MSG_RAW_IMU2);
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||||
send_message(MSG_RAW_IMU3);
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}
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if (gcs().out_of_time()) {
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return;
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}
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if (stream_trigger(STREAM_EXTENDED_STATUS)) {
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send_message(MSG_EXTENDED_STATUS1);
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send_message(MSG_EXTENDED_STATUS2);
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||||
send_message(MSG_CURRENT_WAYPOINT);
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send_message(MSG_GPS_RAW);
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send_message(MSG_GPS_RTK);
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send_message(MSG_GPS2_RAW);
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send_message(MSG_GPS2_RTK);
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send_message(MSG_NAV_CONTROLLER_OUTPUT);
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send_message(MSG_LIMITS_STATUS);
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send_message(MSG_NAMED_FLOAT);
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}
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if (gcs().out_of_time()) {
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return;
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}
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if (stream_trigger(STREAM_POSITION)) {
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send_message(MSG_LOCATION);
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send_message(MSG_LOCAL_POSITION);
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}
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if (gcs().out_of_time()) {
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return;
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}
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if (stream_trigger(STREAM_RAW_CONTROLLER)) {
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}
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if (gcs().out_of_time()) {
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return;
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}
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if (stream_trigger(STREAM_RC_CHANNELS)) {
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send_message(MSG_SERVO_OUTPUT_RAW);
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send_message(MSG_RADIO_IN);
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}
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if (gcs().out_of_time()) {
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return;
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}
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if (stream_trigger(STREAM_EXTRA1)) {
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send_message(MSG_ATTITUDE);
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send_message(MSG_SIMSTATE);
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send_message(MSG_PID_TUNING);
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}
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if (gcs().out_of_time()) {
|
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return;
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}
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if (stream_trigger(STREAM_EXTRA2)) {
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send_message(MSG_VFR_HUD);
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}
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if (gcs().out_of_time()) {
|
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return;
|
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}
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if (stream_trigger(STREAM_EXTRA3)) {
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send_message(MSG_AHRS);
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send_message(MSG_HWSTATUS);
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||||
send_message(MSG_SYSTEM_TIME);
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||||
send_message(MSG_RANGEFINDER);
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static const uint8_t STREAM_RAW_SENSORS_msgs[] = {
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||||
MSG_RAW_IMU1, // RAW_IMU, SCALED_IMU2, SCALED_IMU3
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||||
MSG_RAW_IMU2, // SCALED_PRESSURE, SCALED_PRESSURE2, SCALED_PRESSURE3
|
||||
MSG_RAW_IMU3 // SENSOR_OFFSETS
|
||||
};
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||||
static const uint8_t STREAM_EXTENDED_STATUS_msgs[] = {
|
||||
MSG_EXTENDED_STATUS1, // SYS_STATUS, POWER_STATUS
|
||||
MSG_EXTENDED_STATUS2, // MEMINFO
|
||||
MSG_CURRENT_WAYPOINT,
|
||||
MSG_GPS_RAW,
|
||||
MSG_GPS_RTK,
|
||||
MSG_GPS2_RAW,
|
||||
MSG_GPS2_RTK,
|
||||
MSG_NAV_CONTROLLER_OUTPUT,
|
||||
MSG_LIMITS_STATUS,
|
||||
MSG_NAMED_FLOAT
|
||||
};
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||||
static const uint8_t STREAM_POSITION_msgs[] = {
|
||||
MSG_LOCATION,
|
||||
MSG_LOCAL_POSITION
|
||||
};
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||||
static const uint8_t STREAM_RAW_CONTROLLER_msgs[] = {
|
||||
};
|
||||
static const uint8_t STREAM_RC_CHANNELS_msgs[] = {
|
||||
MSG_SERVO_OUTPUT_RAW,
|
||||
MSG_RADIO_IN
|
||||
};
|
||||
static const uint8_t STREAM_EXTRA1_msgs[] = {
|
||||
MSG_ATTITUDE,
|
||||
MSG_SIMSTATE, // SIMSTATE, AHRS2
|
||||
MSG_PID_TUNING
|
||||
};
|
||||
static const uint8_t STREAM_EXTRA2_msgs[] = {
|
||||
MSG_VFR_HUD
|
||||
};
|
||||
static const uint8_t STREAM_EXTRA3_msgs[] = {
|
||||
MSG_AHRS,
|
||||
MSG_HWSTATUS,
|
||||
MSG_SYSTEM_TIME,
|
||||
MSG_RANGEFINDER,
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||||
#if AP_TERRAIN_AVAILABLE && AC_TERRAIN
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send_message(MSG_TERRAIN);
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||||
MSG_TERRAIN,
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||||
#endif
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||||
send_message(MSG_BATTERY2);
|
||||
send_message(MSG_BATTERY_STATUS);
|
||||
send_message(MSG_MOUNT_STATUS);
|
||||
send_message(MSG_OPTICAL_FLOW);
|
||||
send_message(MSG_GIMBAL_REPORT);
|
||||
send_message(MSG_MAG_CAL_REPORT);
|
||||
send_message(MSG_MAG_CAL_PROGRESS);
|
||||
send_message(MSG_EKF_STATUS_REPORT);
|
||||
send_message(MSG_VIBRATION);
|
||||
MSG_BATTERY2,
|
||||
MSG_BATTERY_STATUS,
|
||||
MSG_MOUNT_STATUS,
|
||||
MSG_OPTICAL_FLOW,
|
||||
MSG_GIMBAL_REPORT,
|
||||
MSG_MAG_CAL_REPORT,
|
||||
MSG_MAG_CAL_PROGRESS,
|
||||
MSG_EKF_STATUS_REPORT,
|
||||
MSG_VIBRATION,
|
||||
#if RPM_ENABLED == ENABLED
|
||||
send_message(MSG_RPM);
|
||||
MSG_RPM
|
||||
#endif
|
||||
}
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||||
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||||
if (gcs().out_of_time()) {
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
};
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||||
const struct GCS_MAVLINK::stream_entries GCS_MAVLINK::all_stream_entries[] = {
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||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_RAW_SENSORS),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_EXTENDED_STATUS),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_POSITION),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_RC_CHANNELS),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_EXTRA1),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_EXTRA2),
|
||||
MAV_STREAM_ENTRY(STREAM_EXTRA3),
|
||||
MAV_STREAM_TERMINATOR // must have this at end of stream_entries
|
||||
};
|
||||
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||||
bool GCS_MAVLINK_Sub::handle_guided_request(AP_Mission::Mission_Command &cmd)
|
||||
{
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@ -6,8 +6,6 @@ class GCS_MAVLINK_Sub : public GCS_MAVLINK {
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public:
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void data_stream_send(void) override;
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protected:
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uint32_t telem_delay() const override {
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