mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
Added resetting of Loiter location based on stick input. Fly it to a location and let it stick.
Added Octo Support Fixed Loiter issue regarding Yaw towards loiter location Added Yaw control alternative for testing decreased Yaw deadband to +-5° revved to 2.0.10 git-svn-id: https://arducopter.googlecode.com/svn/trunk@2392 f9c3cf11-9bcb-44bc-f272-b75c42450872
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e73badae95
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55019278c8
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@ -0,0 +1,169 @@
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/// -*- tab-width: 4; Mode: C++; c-basic-offset: 4; indent-tabs-mode: nil -*-
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#if FRAME_CONFIG == OCTA_FRAME
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void output_motors_armed()
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{
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int roll_out, pitch_out;
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int out_min = g.rc_3.radio_min;
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// Throttle is 0 to 1000 only
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g.rc_3.servo_out = constrain(g.rc_3.servo_out, 0, 1000);
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if(g.rc_3.servo_out > 0)
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out_min = g.rc_3.radio_min + 90;
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g.rc_1.calc_pwm();
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||||
g.rc_2.calc_pwm();
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||||
g.rc_3.calc_pwm();
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||||
g.rc_4.calc_pwm();
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if(g.frame_orientation == X_FRAME){
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||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.4;
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||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.4;
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||||
//Front side
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||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CW FRONT RIGHT
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||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CCW FRONT LEFT
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||||
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||||
//Left side
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||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CW LEFT FRONT
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||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CCW LEFT BACK
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||||
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||||
//Right side
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||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out - pitch_out; // CW RIGHT BACK
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||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out + pitch_out; // CCW RIGHT FRONT
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||||
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||||
//Back side
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||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out + roll_out; // CW BACK LEFT
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||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out - roll_out; // CCW BACK RIGHT
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}else{
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||||
roll_out = (float)g.rc_1.pwm_out * 0.71;
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||||
pitch_out = (float)g.rc_2.pwm_out * 0.71;
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||||
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||||
//Front side
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||||
motor_out[CH_1] = g.rc_3.radio_out + g.rc_2.pwm_out; // CW FRONT
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||||
motor_out[CH_2] = g.rc_3.radio_out - roll_out + pitch_out; // CCW FRONT RIGHT
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||||
motor_out[CH_11] = g.rc_3.radio_out + roll_out + pitch_out; // CCW FRONT LEFT
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||||
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||||
//Left side
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||||
motor_out[CH_10] = g.rc_3.radio_out + g.rc_1.pwm_out; // CW LEFT
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||||
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||||
//Right side
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||||
motor_out[CH_3] = g.rc_3.radio_out - g.rc_1.pwm_out; // CW RIGHT
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||||
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||||
//Back side
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||||
motor_out[CH_7] = g.rc_3.radio_out - g.rc_2.pwm_out; // CW BACK
|
||||
motor_out[CH_4] = g.rc_3.radio_out - roll_out - pitch_out; // CCW BACK RIGHT
|
||||
motor_out[CH_8] = g.rc_3.radio_out + roll_out - pitch_out; // CCW BACK LEFT
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}
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// Yaw
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||||
motor_out[CH_2] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
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||||
motor_out[CH_4] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
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||||
motor_out[CH_11] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
motor_out[CH_8] += g.rc_4.pwm_out; // CCW
|
||||
|
||||
motor_out[CH_1] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
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||||
motor_out[CH_7] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_10] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
|
||||
motor_out[CH_3] -= g.rc_4.pwm_out; // CW
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||||
// limit output so motors don't stop
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||||
motor_out[CH_1] = max(motor_out[CH_1], out_min);
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||||
motor_out[CH_2] = max(motor_out[CH_2], out_min);
|
||||
motor_out[CH_3] = max(motor_out[CH_3], out_min);
|
||||
motor_out[CH_4] = max(motor_out[CH_4], out_min);
|
||||
motor_out[CH_7] = max(motor_out[CH_7], out_min);
|
||||
motor_out[CH_8] = max(motor_out[CH_8], out_min);
|
||||
motor_out[CH_10] = max(motor_out[CH_10], out_min);
|
||||
motor_out[CH_11] = max(motor_out[CH_11], out_min);
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||||
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||||
// Send commands to motors
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||||
if(g.rc_3.servo_out > 0){
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, motor_out[CH_1]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, motor_out[CH_2]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, motor_out[CH_3]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, motor_out[CH_4]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, motor_out[CH_7]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, motor_out[CH_8]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, motor_out[CH_10]);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, motor_out[CH_11]);
|
||||
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||||
// InstantPWM
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||||
APM_RC.Force_Out0_Out1();
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||||
APM_RC.Force_Out6_Out7();
|
||||
APM_RC.Force_Out2_Out3();
|
||||
}else{
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
void output_motors_disarmed()
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||||
{
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if(g.rc_3.control_in > 0){
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// we have pushed up the throttle
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// remove safety
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||||
motor_auto_armed = true;
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||||
}
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// fill the motor_out[] array for HIL use
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||||
for (unsigned char i = 0; i < 11; i++) {
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||||
motor_out[i] = g.rc_3.radio_min;
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||||
}
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||||
// Send commands to motors
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
}
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||||
void output_motor_test()
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||||
{
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min + 50);
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||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_7, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
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||||
APM_RC.OutputCh(CH_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
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|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_8, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
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|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_10, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_11, g.rc_3.radio_min);
|
||||
APM_RC.OutputCh(CH_2, g.rc_3.radio_min + 50);
|
||||
delay(1000);
|
||||
}
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#endif
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