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waf: add support for dronecan on linux
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bugobliterator
Andrew Tridgell
parent
ac905caae9
commit
50bfa516bc
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@ -429,7 +429,7 @@ class Board:
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]
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if self.with_can and not cfg.env.AP_PERIPH:
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||||
if not cfg.env.SITL32BIT and cfg.env.BOARD == 'sitl':
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if not cfg.env.FORCE32BIT and (cfg.env.BOARD == 'sitl' or cfg.env.BOARD == 'linux'):
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env.DEFINES.update(
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||||
HAL_ENABLE_LIBUAVCAN_DRIVERS = 0
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)
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@ -759,7 +759,7 @@ class sitl(Board):
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'-fno-slp-vectorize' # compiler bug when trying to use SLP
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]
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if cfg.options.sitl_32bit:
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||||
if cfg.options.force_32bit:
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||||
# 32bit platform flags
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env.CXXFLAGS += [
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||||
'-m32',
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||||
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@ -1134,7 +1134,15 @@ class chibios(Board):
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return self.name
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class linux(Board):
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||||
def __init__(self):
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||||
if self.toolchain == 'native':
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||||
self.with_can = True
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||||
else:
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||||
self.with_can = False
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||||
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||||
def configure_env(self, cfg, env):
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||||
if cfg.options.board == 'linux' and cfg.options.force_32bit:
|
||||
self.with_can = True
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||||
super(linux, self).configure_env(cfg, env)
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||||
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||||
env.DEFINES.update(
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||||
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@ -1162,8 +1170,35 @@ class linux(Board):
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|||
'AP_HAL_Linux',
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]
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||||
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||||
if self.with_can:
|
||||
if cfg.options.force_32bit:
|
||||
env.DEFINES.update(
|
||||
HAL_FORCE_32BIT = 1,
|
||||
)
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||||
# 32bit platform flags
|
||||
cfg.env.CXXFLAGS += [
|
||||
'-m32',
|
||||
]
|
||||
cfg.env.CFLAGS += [
|
||||
'-m32',
|
||||
]
|
||||
cfg.env.LDFLAGS += [
|
||||
'-m32',
|
||||
]
|
||||
else:
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||||
env.DEFINES.update(
|
||||
HAL_FORCE_32BIT = 0,
|
||||
)
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||||
if self.with_can and cfg.options.board == 'linux' and cfg.options.force_32bit:
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||||
cfg.env.HAL_NUM_CAN_IFACES = 2
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||||
cfg.define('HAL_NUM_CAN_IFACES', 2)
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||||
cfg.define('UAVCAN_EXCEPTIONS', 0)
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||||
cfg.define('UAVCAN_SUPPORT_CANFD', 1)
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||||
cfg.define('HAL_CANFD_SUPPORTED', 1)
|
||||
cfg.define('CANARD_ENABLE_CANFD', 1)
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||||
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||||
if self.with_can:
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||||
env.DEFINES.update(CANARD_MULTI_IFACE=1,
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||||
CANARD_IFACE_ALL = 0x3)
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||||
if cfg.options.apstatedir:
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||||
cfg.define('AP_STATEDIR', cfg.options.apstatedir)
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||||
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@ -1270,7 +1305,7 @@ class bbbmini(linux):
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|||
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||||
def configure_env(self, cfg, env):
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||||
super(bbbmini, self).configure_env(cfg, env)
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||||
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||||
cfg.env.HAL_NUM_CAN_IFACES = 1
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||||
env.DEFINES.update(
|
||||
CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE = 'HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BBBMINI',
|
||||
)
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||||
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@ -1283,6 +1318,7 @@ class blue(linux):
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|||
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||||
def configure_env(self, cfg, env):
|
||||
super(blue, self).configure_env(cfg, env)
|
||||
cfg.env.HAL_NUM_CAN_IFACES = 1
|
||||
|
||||
env.DEFINES.update(
|
||||
CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE = 'HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_BLUE',
|
||||
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@ -1296,6 +1332,7 @@ class pocket(linux):
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|||
|
||||
def configure_env(self, cfg, env):
|
||||
super(pocket, self).configure_env(cfg, env)
|
||||
cfg.env.HAL_NUM_CAN_IFACES = 1
|
||||
|
||||
env.DEFINES.update(
|
||||
CONFIG_HAL_BOARD_SUBTYPE = 'HAL_BOARD_SUBTYPE_LINUX_POCKET',
|
||||
|
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|
|||
14
wscript
14
wscript
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@ -328,9 +328,9 @@ configuration in order to save typing.
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|||
default=False,
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||||
help="Enable SITL RGBLed")
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||||
|
||||
g.add_option('--sitl-32bit', action='store_true',
|
||||
g.add_option('--force-32bit', action='store_true',
|
||||
default=False,
|
||||
help="Enable SITL 32bit")
|
||||
help="Force 32bit build")
|
||||
|
||||
g.add_option('--build-dates', action='store_true',
|
||||
default=False,
|
||||
|
|
@ -440,7 +440,7 @@ def configure(cfg):
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|||
cfg.env.BOARD = cfg.options.board
|
||||
cfg.env.DEBUG = cfg.options.debug
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||||
cfg.env.COVERAGE = cfg.options.coverage
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||||
cfg.env.SITL32BIT = cfg.options.sitl_32bit
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||||
cfg.env.FORCE32BIT = cfg.options.force_32bit
|
||||
cfg.env.ENABLE_ASSERTS = cfg.options.enable_asserts
|
||||
cfg.env.BOOTLOADER = cfg.options.bootloader
|
||||
cfg.env.ENABLE_MALLOC_GUARD = cfg.options.enable_malloc_guard
|
||||
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|
@ -482,7 +482,7 @@ def configure(cfg):
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|||
cfg.load('dronecangen')
|
||||
else:
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||||
cfg.load('uavcangen')
|
||||
if not (cfg.options.sitl_32bit and cfg.options.board != 'sitl'):
|
||||
if cfg.options.force_32bit or (cfg.options.board != 'sitl' and cfg.options.board != 'linux'):
|
||||
cfg.load('dronecangen')
|
||||
|
||||
cfg.env.SUBMODULE_UPDATE = cfg.options.submodule_update
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||||
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@ -542,8 +542,8 @@ def configure(cfg):
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|||
else:
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||||
cfg.end_msg('disabled', color='YELLOW')
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||||
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||||
cfg.start_msg('SITL 32-bit build')
|
||||
if cfg.env.SITL32BIT:
|
||||
cfg.start_msg('Force 32-bit build')
|
||||
if cfg.env.FORCE32BIT:
|
||||
cfg.end_msg('enabled')
|
||||
else:
|
||||
cfg.end_msg('disabled', color='YELLOW')
|
||||
|
|
@ -680,7 +680,7 @@ def _build_dynamic_sources(bld):
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|||
bld.srcnode.find_dir('modules/uavcan/libuavcan/include').abspath()
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||||
]
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||||
)
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||||
if (not bld.env.SITL32BIT) and bld.env.BOARD == 'sitl':
|
||||
if (not bld.env.FORCE32BIT) and (bld.env.BOARD == 'sitl' or bld.env.BOARD == 'linux'):
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||||
# remove generated files
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||||
dronecan_dir = bld.bldnode.make_node('modules/DroneCAN/libcanard/dsdlc_generated/').abspath()
|
||||
if os.path.exists(dronecan_dir):
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||||
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