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commit
4d50889ec7
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@ -773,7 +773,7 @@ static void fifty_hz_loop()
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sonar_alt = sonar.read();
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}
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#if HIL_PROTOCOL == HIL_PROTOCOL_MAVLINK && HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED
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#if HIL_PROTOCOL == HIL_PROTOCOL_MAVLINK && HIL_MODE != HIL_MODE_DISABLED && FRAME_CONFIG != HELI_FRAME
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// HIL for a copter needs very fast update of the servo values
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hil.send_message(MSG_RADIO_OUT);
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#endif
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@ -989,6 +989,7 @@ void GCS_MAVLINK::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
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break;
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}
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#endif
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*/
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#if HIL_MODE == HIL_MODE_SENSORS
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case MAVLINK_MSG_ID_RAW_IMU:
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@ -1036,7 +1037,6 @@ void GCS_MAVLINK::handleMessage(mavlink_message_t* msg)
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break;
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}
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#endif // HIL_MODE
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*/
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} // end switch
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} // end handle mavlink
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@ -135,17 +135,36 @@ static void NOINLINE send_servo_out(mavlink_channel_t chan)
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const uint8_t rssi = 1;
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// normalized values scaled to -10000 to 10000
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// This is used for HIL. Do not change without discussing with HIL maintainers
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mavlink_msg_rc_channels_scaled_send(
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#if FRAME_CONFIG == HELI_FRAME
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mavlink_msg_rc_channels_scaled_send(
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chan,
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10000 * g.rc_1.norm_output(),
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10000 * g.rc_2.norm_output(),
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10000 * g.rc_3.norm_output(),
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||||
10000 * g.rc_4.norm_output(),
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||||
g.rc_1.servo_out,
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||||
g.rc_2.servo_out,
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||||
g.rc_3.radio_out,
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g.rc_4.servo_out,
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0,
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0,
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0,
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0,
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rssi);
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#else
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mavlink_msg_rc_channels_scaled_send(
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||||
chan,
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g.rc_1.servo_out,
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||||
g.rc_2.servo_out,
|
||||
g.rc_3.radio_out,
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||||
g.rc_4.servo_out,
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||||
10000 * g.rc_1.norm_output(),
|
||||
10000 * g.rc_2.norm_output(),
|
||||
10000 * g.rc_3.norm_output(),
|
||||
10000 * g.rc_4.norm_output(),
|
||||
rssi);
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||||
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#endif
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}
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||||
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static void NOINLINE send_radio_in(mavlink_channel_t chan)
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