mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
Marco's Hexa Motors
This commit is contained in:
parent
eaa29d5e3b
commit
4483f19f85
|
@ -167,53 +167,71 @@ static void output_motor_test()
|
|||
motor_out[MOT_5] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
motor_out[MOT_6] = g.rc_3.radio_min;
|
||||
|
||||
bool right = (g.rc_1.control_in > 3000);
|
||||
bool left = (g.rc_1.control_in < -3000);
|
||||
bool front = (g.rc_2.control_in < -3000);
|
||||
bool back = (g.rc_2.control_in > 3000);
|
||||
|
||||
if(g.frame_orientation == X_FRAME){
|
||||
|
||||
if(right && !(front || back))
|
||||
motor_out[MOT_1] += 150; // Right
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(4000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
if(left && !(front || back))
|
||||
motor_out[MOT_2] += 150; // Left
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
if(back){
|
||||
if(left)
|
||||
motor_out[MOT_6] += 150;
|
||||
if(right)
|
||||
motor_out[MOT_4] += 150;
|
||||
}
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
if(front){
|
||||
if(left)
|
||||
motor_out[MOT_3] += 150;
|
||||
if(right)
|
||||
motor_out[MOT_5] += 150;
|
||||
}
|
||||
|
||||
} else { /* PLUS_FRAME */
|
||||
|
||||
if(front && !(left || right))
|
||||
motor_out[MOT_1] += 150;
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(4000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
if(back && !(left || right))
|
||||
motor_out[MOT_2] += 150;
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_1, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
if(left){
|
||||
if(front)
|
||||
motor_out[MOT_5] += 150;
|
||||
if(back)
|
||||
motor_out[MOT_3] += 150;
|
||||
}
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_4, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
if(right){
|
||||
if(front)
|
||||
motor_out[MOT_4] += 150;
|
||||
if(back)
|
||||
motor_out[MOT_6] += 150;
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_6, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_2, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_3, g.rc_3.radio_min);
|
||||
delay(2000);
|
||||
APM_RC.OutputCh(MOT_5, g.rc_3.radio_min + 100);
|
||||
delay(300);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
Loading…
Reference in New Issue