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AP_Baro: rename UAVCAN drivers to DroneCAN
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Andrew Tridgell
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a3d0f265b2
commit
43eaf013ed
177
libraries/AP_Baro/AP_Baro_DroneCAN.cpp
Normal file
177
libraries/AP_Baro/AP_Baro_DroneCAN.cpp
Normal file
@ -0,0 +1,177 @@
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#include "AP_Baro_UAVCAN.h"
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#if AP_BARO_UAVCAN_ENABLED
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#include <AP_CANManager/AP_CANManager.h>
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#include <AP_BoardConfig/AP_BoardConfig.h>
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#include "AP_Baro_SITL.h"
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#include <AP_Vehicle/AP_Vehicle_Type.h>
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extern const AP_HAL::HAL& hal;
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#define LOG_TAG "Baro"
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AP_Baro_UAVCAN::DetectedModules AP_Baro_UAVCAN::_detected_modules[];
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HAL_Semaphore AP_Baro_UAVCAN::_sem_registry;
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/*
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constructor - registers instance at top Baro driver
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*/
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AP_Baro_UAVCAN::AP_Baro_UAVCAN(AP_Baro &baro) :
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AP_Baro_Backend(baro)
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{}
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void AP_Baro_UAVCAN::subscribe_msgs(AP_DroneCAN* ap_dronecan)
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{
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if (ap_dronecan == nullptr) {
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return;
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}
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if (Canard::allocate_sub_arg_callback(ap_dronecan, &handle_pressure, ap_dronecan->get_driver_index()) == nullptr) {
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AP_BoardConfig::allocation_error("pressure_sub");
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}
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if (Canard::allocate_sub_arg_callback(ap_dronecan, &handle_temperature, ap_dronecan->get_driver_index()) == nullptr) {
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AP_BoardConfig::allocation_error("temperature_sub");
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}
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}
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AP_Baro_Backend* AP_Baro_UAVCAN::probe(AP_Baro &baro)
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{
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WITH_SEMAPHORE(_sem_registry);
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AP_Baro_UAVCAN* backend = nullptr;
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for (uint8_t i = 0; i < BARO_MAX_DRIVERS; i++) {
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if (_detected_modules[i].driver == nullptr && _detected_modules[i].ap_dronecan != nullptr) {
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backend = new AP_Baro_UAVCAN(baro);
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if (backend == nullptr) {
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AP::can().log_text(AP_CANManager::LOG_ERROR,
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LOG_TAG,
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"Failed register UAVCAN Baro Node %d on Bus %d\n",
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_detected_modules[i].node_id,
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_detected_modules[i].ap_dronecan->get_driver_index());
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} else {
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_detected_modules[i].driver = backend;
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backend->_pressure = 0;
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backend->_pressure_count = 0;
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backend->_ap_dronecan = _detected_modules[i].ap_dronecan;
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backend->_node_id = _detected_modules[i].node_id;
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backend->_instance = backend->_frontend.register_sensor();
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backend->set_bus_id(backend->_instance, AP_HAL::Device::make_bus_id(AP_HAL::Device::BUS_TYPE_UAVCAN,
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_detected_modules[i].ap_dronecan->get_driver_index(),
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|
backend->_node_id, 0));
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AP::can().log_text(AP_CANManager::LOG_INFO,
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|
LOG_TAG,
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"Registered UAVCAN Baro Node %d on Bus %d\n",
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||||||
|
_detected_modules[i].node_id,
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|
_detected_modules[i].ap_dronecan->get_driver_index());
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|
}
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break;
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}
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}
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return backend;
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}
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AP_Baro_UAVCAN* AP_Baro_UAVCAN::get_uavcan_backend(AP_DroneCAN* ap_dronecan, uint8_t node_id, bool create_new)
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{
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if (ap_dronecan == nullptr) {
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return nullptr;
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}
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for (uint8_t i = 0; i < BARO_MAX_DRIVERS; i++) {
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if (_detected_modules[i].driver != nullptr &&
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_detected_modules[i].ap_dronecan == ap_dronecan &&
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_detected_modules[i].node_id == node_id) {
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return _detected_modules[i].driver;
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}
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}
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if (create_new) {
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bool already_detected = false;
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//Check if there's an empty spot for possible registeration
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for (uint8_t i = 0; i < BARO_MAX_DRIVERS; i++) {
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if (_detected_modules[i].ap_dronecan == ap_dronecan && _detected_modules[i].node_id == node_id) {
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//Already Detected
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already_detected = true;
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break;
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}
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}
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if (!already_detected) {
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for (uint8_t i = 0; i < BARO_MAX_DRIVERS; i++) {
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|
if (_detected_modules[i].ap_dronecan == nullptr) {
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|
_detected_modules[i].ap_dronecan = ap_dronecan;
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|
_detected_modules[i].node_id = node_id;
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|
break;
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}
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}
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}
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}
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return nullptr;
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}
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void AP_Baro_UAVCAN::_update_and_wrap_accumulator(float *accum, float val, uint8_t *count, const uint8_t max_count)
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{
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*accum += val;
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*count += 1;
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if (*count == max_count) {
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*count = max_count / 2;
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|
*accum = *accum / 2;
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}
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}
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|
void AP_Baro_UAVCAN::handle_pressure(AP_DroneCAN *ap_dronecan, const CanardRxTransfer& transfer, const uavcan_equipment_air_data_StaticPressure &msg)
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{
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|
AP_Baro_UAVCAN* driver;
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{
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WITH_SEMAPHORE(_sem_registry);
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|
driver = get_uavcan_backend(ap_dronecan, transfer.source_node_id, true);
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|
if (driver == nullptr) {
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return;
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}
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|
}
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|
{
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WITH_SEMAPHORE(driver->_sem_baro);
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|
_update_and_wrap_accumulator(&driver->_pressure, msg.static_pressure, &driver->_pressure_count, 32);
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|
driver->new_pressure = true;
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}
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}
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void AP_Baro_UAVCAN::handle_temperature(AP_DroneCAN *ap_dronecan, const CanardRxTransfer& transfer, const uavcan_equipment_air_data_StaticTemperature &msg)
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|
{
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|
AP_Baro_UAVCAN* driver;
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|
{
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WITH_SEMAPHORE(_sem_registry);
|
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|
driver = get_uavcan_backend(ap_dronecan, transfer.source_node_id, false);
|
||||||
|
if (driver == nullptr) {
|
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|
return;
|
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|
}
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|
}
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|
{
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|
WITH_SEMAPHORE(driver->_sem_baro);
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|
driver->_temperature = KELVIN_TO_C(msg.static_temperature);
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|
}
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|
}
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// Read the sensor
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void AP_Baro_UAVCAN::update(void)
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|
{
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|
float pressure = 0;
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|
WITH_SEMAPHORE(_sem_baro);
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|
if (new_pressure) {
|
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|
if (_pressure_count != 0) {
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|
pressure = _pressure / _pressure_count;
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|
_pressure_count = 0;
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|
_pressure = 0;
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|
}
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|
_copy_to_frontend(_instance, pressure, _temperature);
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_frontend.set_external_temperature(_temperature);
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|
new_pressure = false;
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}
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}
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#endif // AP_BARO_UAVCAN_ENABLED
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52
libraries/AP_Baro/AP_Baro_DroneCAN.h
Normal file
52
libraries/AP_Baro/AP_Baro_DroneCAN.h
Normal file
@ -0,0 +1,52 @@
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#pragma once
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#include "AP_Baro_Backend.h"
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#if AP_BARO_UAVCAN_ENABLED
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#include <AP_DroneCAN/AP_DroneCAN.h>
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|
#if AP_TEST_DRONECAN_DRIVERS
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|
#include <SITL/SITL.h>
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|
#endif
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|
class AP_Baro_UAVCAN : public AP_Baro_Backend {
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public:
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AP_Baro_UAVCAN(AP_Baro &baro);
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void update() override;
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|
static void subscribe_msgs(AP_DroneCAN* ap_dronecan);
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static AP_Baro_UAVCAN* get_uavcan_backend(AP_DroneCAN* ap_dronecan, uint8_t node_id, bool create_new);
|
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|
static AP_Baro_Backend* probe(AP_Baro &baro);
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|
static void handle_pressure(AP_DroneCAN *ap_dronecan, const CanardRxTransfer& transfer, const uavcan_equipment_air_data_StaticPressure &msg);
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|
static void handle_temperature(AP_DroneCAN *ap_dronecan, const CanardRxTransfer& transfer, const uavcan_equipment_air_data_StaticTemperature &msg);
|
||||||
|
#if AP_TEST_DRONECAN_DRIVERS
|
||||||
|
void update_healthy_flag(uint8_t instance) override { _frontend.sensors[instance].healthy = !AP::sitl()->baro[instance].disable; };
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#endif
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private:
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|
static void _update_and_wrap_accumulator(float *accum, float val, uint8_t *count, const uint8_t max_count);
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||||||
|
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|
uint8_t _instance;
|
||||||
|
|
||||||
|
bool new_pressure;
|
||||||
|
float _pressure;
|
||||||
|
float _temperature;
|
||||||
|
uint8_t _pressure_count;
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|
HAL_Semaphore _sem_baro;
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|
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||||||
|
AP_DroneCAN* _ap_dronecan;
|
||||||
|
uint8_t _node_id;
|
||||||
|
|
||||||
|
// Module Detection Registry
|
||||||
|
static struct DetectedModules {
|
||||||
|
AP_DroneCAN* ap_dronecan;
|
||||||
|
uint8_t node_id;
|
||||||
|
AP_Baro_UAVCAN* driver;
|
||||||
|
} _detected_modules[BARO_MAX_DRIVERS];
|
||||||
|
|
||||||
|
static HAL_Semaphore _sem_registry;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif // AP_BARO_UAVCAN_ENABLED
|
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