mirror of https://github.com/ArduPilot/ardupilot
VRBRAIN: Added missing files. Added *.vbrain files to git ignore.
This commit is contained in:
parent
7fe4847b6c
commit
1d28acd182
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@ -11,6 +11,7 @@
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*.pyc
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*.pyc
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*.tlog
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*.tlog
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*.tlog.raw
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*.tlog.raw
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*.vbrain
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*.zip
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*.zip
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.*.swo
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.*.swo
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.*.swp
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.*.swp
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@ -0,0 +1,148 @@
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#!nsh
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# APM startup script for NuttX on VRBRAIN
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# To disable APM startup add a /fs/microsd/APM/nostart file
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# check for an old file called APM, caused by
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# a bug in an earlier firmware release
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if [ -f /fs/microsd/APM ]
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then
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echo "[APM] APM file found - renaming"
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mv /fs/microsd/APM /fs/microsd/APM.old
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fi
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if [ -f /fs/microsd/APM/nostart ]
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then
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echo "[APM] APM/nostart found - skipping APM startup"
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sh /etc/init.d/rc.error
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fi
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# mount binfs so we can find the built-in apps
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if [ -f /bin/reboot ]
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then
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echo "[APM] binfs already mounted"
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else
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echo "[APM] Mounting binfs"
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if mount -t binfs /dev/null /bin
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||||||
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then
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||||||
|
echo "[APM] binfs mounted OK"
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||||||
|
else
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sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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fi
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if rm /fs/microsd/APM/boot.log
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then
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echo "[APM] Removed old boot.log"
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fi
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set logfile /fs/microsd/APM/BOOT.LOG
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if [ ! -f /bin/ArduPilot ]
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then
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echo "[APM] /bin/ArduPilot not found"
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sh /etc/init.d/rc.error
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fi
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|
if mkdir /fs/microsd/APM > /dev/null
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then
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echo "[APM] Created APM directory"
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|
fi
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|
echo "[APM] Starting UORB"
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if uorb start
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then
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echo "[APM] UORB started OK"
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|
else
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sh /etc/init.d/rc.error
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|
fi
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|
echo "[APM] Starting ADC"
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if adc start
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|
then
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||||||
|
echo "[APM] ADC started OK"
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||||||
|
else
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|
sh /etc/init.d/rc.error
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|
fi
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|
echo "[APM] Starting APM sensors"
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|
if ms5611 start
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||||||
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then
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|
echo "[APM] MS5611 started OK"
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|
else
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|
echo "[APM] MS5611 start failed"
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||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
if hmc5883 start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] HMC5883 started OK"
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||||||
|
else
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||||||
|
echo "[APM] HMC5883 start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
if mpu6000 start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MPU6000 started OK"
|
||||||
|
else
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||||||
|
echo "[APM] MPU6000 start failed"
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||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting MTD driver"
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||||||
|
if mtd start /fs/mtd
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APM] MTD driver started OK"
|
||||||
|
else
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||||||
|
echo "[APM] MTD driver start failed"
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||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver read test"
|
||||||
|
if mtd readtest /fs/mtd
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||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver readtest OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APM] MTD driver failed to read"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting VROUTPUT driver"
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||||||
|
vroutput mode_pwm
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|
#if vroutput mode_pwm
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||||||
|
#then
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|
# echo "[APM] VROUTPUT driver started OK"
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||||||
|
#else
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||||||
|
# echo "[APM] VROUTPUT driver start failed"
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||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
#fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting VRINPUT driver"
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||||||
|
vrinput start
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||||||
|
#if vrinput start
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||||||
|
#then
|
||||||
|
# echo "[APM] VRINPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APM] VRINPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
#fi
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||||||
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|
set sketch NONE
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set deviceA /dev/ttyACM0
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|
set deviceC /dev/ttyS2
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|
|
||||||
|
echo "[APM] Starting ArduPilot" $deviceA $deviceC
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||||||
|
if ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC start
|
||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APM] ArduPilot started OK"
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||||||
|
else
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||||||
|
echo "[APM] ArduPilot start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APM] Exiting from nsh shell"
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||||||
|
exit
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|
echo "[APM] Script finished"
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@ -0,0 +1,121 @@
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#!nsh
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# APM startup script for NuttX on VRBRAIN
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# mount binfs so we can find the built-in apps
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|
if [ -f /bin/reboot ]
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||||||
|
then
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|
echo "[APMNS] binfs already mounted"
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|
else
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||||||
|
echo "[APMNS] Mounting binfs"
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||||||
|
if mount -t binfs /dev/null /bin
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] binfs mounted OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ ! -f /bin/ArduPilot ]
|
||||||
|
then
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||||||
|
echo "[APMNS] /bin/ArduPilot not found"
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||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
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||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting UORB"
|
||||||
|
if uorb start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] UORB started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting ADC"
|
||||||
|
if adc start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] ADC started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting APM sensors"
|
||||||
|
if ms5611 start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MS5611 start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if hmc5883 start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] HMC5883 start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if mpu6000 start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MPU6000 start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting MTD driver"
|
||||||
|
if mtd start /fs/mtd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver read test"
|
||||||
|
if mtd readtest /fs/mtd
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver readtest OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] MTD driver failed to read"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting VROUTPUT driver"
|
||||||
|
vroutput mode_pwm
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||||||
|
#if vroutput mode_pwm
|
||||||
|
#then
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VROUTPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VROUTPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
#fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting VRINPUT driver"
|
||||||
|
vrinput start
|
||||||
|
#if vrinput start
|
||||||
|
#then
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VRINPUT driver started OK"
|
||||||
|
#else
|
||||||
|
# echo "[APMNS] VRINPUT driver start failed"
|
||||||
|
# sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
#fi
|
||||||
|
|
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|
set sketch NONE
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||||||
|
set deviceA /dev/ttyACM0
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|
set deviceC /dev/ttyS2
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||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Starting ArduPilot" $deviceA $deviceC
|
||||||
|
if ArduPilot -d $deviceA -d2 $deviceC start
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[APMNS] ArduPilot started OK"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[APMNS] ArduPilot start failed"
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.error
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Exiting from nsh shell"
|
||||||
|
exit
|
||||||
|
|
||||||
|
echo "[APMNS] Script finished"
|
||||||
|
|
|
@ -0,0 +1,14 @@
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|
echo "Error in startup"
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|
tone_alarm MNCC
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||||||
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||||||
|
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||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
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|
sleep 1
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||||||
|
nshterm /dev/ttyS0 &
|
||||||
|
sleep 1
|
||||||
|
exit
|
|
@ -0,0 +1,97 @@
|
||||||
|
#!nsh
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||||||
|
#
|
||||||
|
# VRBRAIN startup script.
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||||||
|
#
|
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|
# This script is responsible for:
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|
#
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|
# - mounting the microSD card (if present)
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|
# - running the user startup script from the microSD card (if present)
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||||||
|
# - detecting the configuration of the system and picking a suitable
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||||||
|
# startup script to continue with
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||||||
|
#
|
||||||
|
# Note: DO NOT add configuration-specific commands to this script;
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||||||
|
# add them to the per-configuration scripts instead.
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||||||
|
#
|
||||||
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|
||||||
|
#
|
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|
# Default to auto-start mode. An init script on the microSD card
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|
# can change this to prevent automatic startup of the flight script.
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||||||
|
#
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||||||
|
set MODE autostart
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|
set USB autoconnect
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||||||
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||||||
|
#
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|
# Try to mount the microSD card.
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||||||
|
#
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||||||
|
echo "[init] looking for microSD..."
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||||||
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if mount -t vfat /dev/mmcsd0 /fs/microsd
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[init] card mounted at /fs/microsd"
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||||||
|
set HAVE_MICROSD 1
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||||||
|
# Start playing the startup tune
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||||||
|
tone_alarm start
|
||||||
|
else
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||||||
|
echo "[init] no microSD card found"
|
||||||
|
set HAVE_MICROSD 0
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||||||
|
# Play SOS
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||||||
|
tone_alarm 2
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||||||
|
fi
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||||||
|
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||||||
|
#
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||||||
|
# Look for an init script on the microSD card.
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||||||
|
#
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||||||
|
# To prevent automatic startup in the current flight mode,
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||||||
|
# the script should set MODE to some other value.
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||||||
|
#
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||||||
|
if [ -f /fs/microsd/etc/rc ]
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||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc"
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||||||
|
sh /fs/microsd/etc/rc
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||||||
|
fi
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||||||
|
# Also consider rc.txt files
|
||||||
|
if [ -f /fs/microsd/etc/rc.txt ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] reading /fs/microsd/etc/rc.txt"
|
||||||
|
sh /fs/microsd/etc/rc.txt
|
||||||
|
fi
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||||||
|
|
||||||
|
#
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|
# Check for USB host
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||||||
|
#
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||||||
|
if [ $USB != autoconnect ]
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||||||
|
then
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||||||
|
echo "[init] not connecting USB"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
if sercon
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] USB interface connected"
|
||||||
|
else
|
||||||
|
echo "[init] No USB connected"
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
|
||||||
|
if [ $HAVE_MICROSD == 1 ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
if [ ! -f /fs/microsd/APM/nostart ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
if [ -f /etc/init.d/rc.APM ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Running rc.APM"
|
||||||
|
# if APM startup is successful then nsh will exit
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.APM
|
||||||
|
else
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
else
|
||||||
|
if [ -f /etc/init.d/rc.APMNS ]
|
||||||
|
then
|
||||||
|
echo "[init] Running rc.APM without SD"
|
||||||
|
# if APM startup is successful then nsh will exit
|
||||||
|
sh /etc/init.d/rc.APMNS
|
||||||
|
else
|
||||||
|
nshterm /dev/ttyACM0 &
|
||||||
|
fi
|
||||||
|
fi
|
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