AP_VisualOdom: create singleton

libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.cpp

@@ -61,6 +61,12 @@ const AP_Param::GroupInfo AP_VisualOdom::var_info[] = {
 AP_VisualOdom::AP_VisualOdom()
 {
     AP_Param::setup_object_defaults(this, var_info);
+#if CONFIG_HAL_BOARD == HAL_BOARD_SITL
+    if (_singleton != nullptr) {
+        AP_HAL::panic("VisualOdom must be singleton");
+    }
+#endif
+    _singleton = this;
 }
 
 // detect and initialise any sensors
@@ -103,3 +109,14 @@ void AP_VisualOdom::handle_msg(mavlink_message_t *msg)
     }
 }
 
+// singleton instance
+AP_VisualOdom *AP_VisualOdom::_singleton;
+
+namespace AP {
+
+AP_VisualOdom *visualodom()
+{
+    return AP_VisualOdom::get_singleton();
+}
+
+}

libraries/AP_VisualOdom/AP_VisualOdom.h

@@ -19,6 +19,7 @@
 #include <AP_Param/AP_Param.h>
 #include <AP_Math/AP_Math.h>
 #include <AP_SerialManager/AP_SerialManager.h>
+#include <GCS_MAVLink/GCS.h>
 
 class AP_VisualOdom_Backend;
 
@@ -31,6 +32,11 @@ public:
 
     AP_VisualOdom();
 
+    // get singleton instance
+    static AP_VisualOdom *get_singleton() {
+        return _singleton;
+    }
+
     // external position backend types (used by _TYPE parameter)
     enum AP_VisualOdom_Type {
         AP_VisualOdom_Type_None   = 0,
@@ -72,6 +78,8 @@ public:
 
 private:
 
+    static AP_VisualOdom *_singleton;
+
     // parameters
     AP_Int8 _type;
     AP_Vector3f _pos_offset;    // position offset of the camera in the body frame
@@ -83,3 +91,7 @@ private:
     // state of backend
     VisualOdomState _state;
 };
+
+namespace AP {
+    AP_VisualOdom *visualodom();
+};