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AP_OSD: improve AHI for large roll angles
This commit is contained in:
Alexander Malishev
Andrew Tridgell
parent
3c0ed01fd0
commit
13b56d5870
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@ -68,7 +68,6 @@ private:
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static const uint8_t message_scroll_time_ms = 200;
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static const uint8_t message_scroll_delay = 5;
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static constexpr float ah_max_roll = DEG_TO_RAD * 40;
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static constexpr float ah_max_pitch = DEG_TO_RAD * 20;
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//typical fpv camera has 80deg vertical field of view, 16 row of chars
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static constexpr float ah_pitch_rad_to_char = 16.0f/(DEG_TO_RAD * 80);
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@ -203,8 +203,12 @@ AP_OSD_Screen::AP_OSD_Screen()
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#define SYM_ARROW_START 0x60
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#define SYM_ARROW_COUNT 16
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#define SYM_AH_START 0x80
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#define SYM_AH_COUNT 9
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#define SYM_AH_H_START 0x80
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#define SYM_AH_H_COUNT 9
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#define SYM_AH_V_START 0xCA
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#define SYM_AH_V_COUNT 6
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#define SYM_AH_CENTER_LINE_LEFT 0x26
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#define SYM_AH_CENTER_LINE_RIGHT 0x27
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@ -500,17 +504,30 @@ void AP_OSD_Screen::draw_horizon(uint8_t x, uint8_t y)
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roll = -roll;
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}
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roll = constrain_float(roll, -ah_max_roll, ah_max_roll);
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pitch = constrain_float(pitch, -ah_max_pitch, ah_max_pitch);
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float ky = sinf(roll);
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float kx = cosf(roll);
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for (int dx = -4; dx <= 4; dx++) {
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float fy = dx * roll + pitch * ah_pitch_rad_to_char + 0.5f;
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int dy = floorf(fy);
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char c = (fy - dy) * SYM_AH_COUNT;
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//chars in font in reversed order
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c = SYM_AH_START + ((SYM_AH_COUNT - 1) - c);
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if (dy >= -4 && dy <= 4) {
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backend->write(x + dx, y - dy, false, "%c", c);
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if (fabsf(ky) < fabsf(kx)) {
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for (int dx = -4; dx <= 4; dx++) {
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float fy = dx * (ky/kx) + pitch * ah_pitch_rad_to_char + 0.5f;
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int dy = floorf(fy);
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char c = (fy - dy) * SYM_AH_H_COUNT;
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//chars in font in reversed order
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c = SYM_AH_H_START + ((SYM_AH_H_COUNT - 1) - c);
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if (dy >= -4 && dy <= 4) {
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backend->write(x + dx, y - dy, false, "%c", c);
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}
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}
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} else {
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for (int dy=-4; dy<=4; dy++) {
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float fx = (dy - pitch * ah_pitch_rad_to_char) * (kx/ky) + 0.5f;
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int dx = floorf(fx);
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char c = (fx - dx) * SYM_AH_V_COUNT;
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c = SYM_AH_V_START + c;
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if (dx >= -4 && dx <=4) {
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backend->write(x + dx, y - dy, false, "%c", c);
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}
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}
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}
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backend->write(x-1,y, false, "%c%c%c", SYM_AH_CENTER_LINE_LEFT, SYM_AH_CENTER, SYM_AH_CENTER_LINE_RIGHT);
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@ -12937,47 +12937,6 @@ MAX7456
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|||
Binary file not shown.
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Before Width: | Height: | Size: 4.9 KiB After Width: | Height: | Size: 4.7 KiB |
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -0,0 +1,25 @@
|
|||
#!/usr/bin/python
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def convert(in_file, out_file):
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||||
'''Compile mcm file to binary'''
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with open(in_file) as inp:
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content = inp.readlines()
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||||
inp.close()
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content.pop(0)
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||||
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||||
out = open(out_file, 'wb')
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i = -1
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for line in content:
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i = i + 1
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||||
if i % 64 < 54:
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b = int(line, 2)
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||||
out.write(bytearray([b]))
|
||||
out.close()
|
||||
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||||
convert('clarity.mcm', 'font0.bin')
|
||||
convert('clarity_medium.mcm', 'font1.bin')
|
||||
convert('bfstyle.mcm', 'font2.bin')
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||||
convert('bold.mcm', 'font3.bin')
|
||||
convert('digital.mcm', 'font4.bin')
|
||||
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