AP_HAL_F4light: comments translated to english

libraries/AP_HAL_F4Light/HAL_F4Light_Class.cpp

@@ -38,7 +38,6 @@
 #include "massstorage/mass_storage.h"
 #endif
 
-
 using namespace F4Light;
 
 
@@ -314,11 +313,8 @@ void HAL_F4Light::run(int argc,char* const argv[], Callbacks* callbacks) const
 }
 
 
-
 static bool lateInitDone=false;
 
-
-
 void HAL_F4Light::lateInit() {
     
     if(lateInitDone) return;
@@ -420,7 +416,6 @@ void HAL_F4Light::lateInit() {
     }
 #endif
 
-
     RCOutput::lateInit(); // 2nd stage - now with loaded parameters
 
     // all another parameter-dependent inits

libraries/AP_HAL_F4Light/RCOutput.cpp

@@ -559,7 +559,7 @@ void RCOutput::set_pwm(uint8_t ch, uint16_t pwm){
     const stm32_pin_info &p = PIN_MAP[pin];
     const timer_dev *dev = p.timer_device;
 
-    pwm *= dev->state->freq_scale; // учесть неточность установки частоты таймера для малых прескалеров
+    pwm *= dev->state->freq_scale; // take into account the inaccuracy of setting the timer frequency for small prescalers
     timer_set_compare(dev, p.timer_channel, pwm); 
 }
 

libraries/AP_HAL_F4Light/RCOutput.h

@@ -61,7 +61,7 @@ public:
     static void _set_output_mode(enum output_mode mode);
     
     static void do_4way_if(AP_HAL::UARTDriver* uart);
-/*
+/* can be overrided
     void     set_safety_pwm(uint32_t chmask, uint16_t period_us) override;
     void     set_failsafe_pwm(uint32_t chmask, uint16_t period_us) override;
     bool     force_safety_on(void) override;

libraries/AP_HAL_F4Light/RC_PPM_parser.cpp

@@ -163,11 +163,11 @@ void PPM_parser::_process_sbus_pulse(uint16_t width_s0, uint16_t width_s1, F4Lig
 
     // pull in the low bits
     nlow = bits_s0;          // length of low bits
-    if (nlow + bit_ofs > 12) { // переехали за границу байта?
+    if (nlow + bit_ofs > 12) { // goes over byte boundary?
-        nlow = 12 - bit_ofs;   // остаток этого байта
+        nlow = 12 - bit_ofs;   // remaining part of byte
     }
-    bits_s0 -= nlow;  // непосчитанный остаток нулевых битов
+    bits_s0 -= nlow;  // zero bit residual
-    state.bit_ofs += nlow; // добить нулями до конца байта
+    state.bit_ofs += nlow; // fill by zeros till byte end
 
     if (state.bit_ofs == 25*12 && bits_s0 > 12) { // all frame got and was gap
         // we have a full frame

libraries/AP_HAL_F4Light/SPIDevice.cpp

@@ -160,7 +160,7 @@ uint8_t SPIDevice::_transfer(uint8_t data) {
     (void)_desc.dev->SPIx->DR; // read fake data out
 
     //wait for TXE before send
-    while (!spi_is_tx_empty(_desc.dev)) {    // надо дожидаться окончания передачи.
+    while (!spi_is_tx_empty(_desc.dev)) {    // should wait transfer finished
         if(!spi_is_busy(_desc.dev) ) break;
     }
 
@@ -168,7 +168,7 @@ uint8_t SPIDevice::_transfer(uint8_t data) {
     _desc.dev->SPIx->DR = data;
 
     //wait for read byte
-    while (!spi_is_rx_nonempty(_desc.dev)) {    // надо дожидаться окончания передачи.
+    while (!spi_is_rx_nonempty(_desc.dev)) {    // should wait transfer finished
         if(!spi_is_busy(_desc.dev) ) break;
     }
     
@@ -177,7 +177,7 @@ uint8_t SPIDevice::_transfer(uint8_t data) {
 
 void SPIDevice::send(uint8_t out) {
     //wait for TXE before send
-    while (!spi_is_tx_empty(_desc.dev)) {    // надо дожидаться окончания передачи.
+    while (!spi_is_tx_empty(_desc.dev)) {    // should wait transfer finished
         if(!spi_is_busy(_desc.dev) ) break;
     }
     //write 1byte
@@ -529,7 +529,7 @@ spi_baud_rate SPIDevice::determine_baud_rate(SPIFrequency freq)
 void SPIDevice::get_dma_ready(){
     const Spi_DMA &dp = _desc.dev->dma;
 
-//  проверить, не занят ли поток DMA перед использованием
+//  check for DMA not busy before use
     uint32_t t = hal_micros();
     while(dma_is_stream_enabled(dp.stream_rx) || dma_is_stream_enabled(dp.stream_tx) ) {   // wait for previous transfer termination
         if(hal_micros() - t > 1000) break; // DMA transfer can't be more than 1ms

libraries/AP_HAL_F4Light/Storage.cpp

@@ -86,7 +86,7 @@ void Storage::late_init(bool defer) {
 
 void Storage::error_parse(uint16_t status){
     switch(status) {
-    case EEPROM_NO_VALID_PAGE: // несмотря на неоднократные попытки, EEPROM не работает, а должен
+    case EEPROM_NO_VALID_PAGE: // despite repeated attempts, EEPROM does not work, but should
         AP_HAL::panic("EEPROM Error: no valid page\r\n");
         break;
 

libraries/AP_HAL_F4Light/UARTDriver.cpp

@@ -114,15 +114,15 @@ size_t UARTDriver::write(uint8_t c) {
         n = usart_putc(_usart_device, c);
         if(n==0) { // no place for character
             hal_yield(0);
-            if(!_blocking) tr--; // при неблокированном выводе уменьшим счетчик попыток
+            if(!_blocking) tr--; // in unlocking mode we reduce the retry count
-        } else break; // успешно отправили
+        } else break; // sent!
     } 
     return n;
 }
 
 size_t UARTDriver::write(const uint8_t *buffer, size_t size)
 {
-    uint16_t tr=2; // попыток
+    uint16_t tr=2; // tries
     uint16_t n;
     uint16_t sent=0;
     while(tr && size) {
@@ -130,8 +130,8 @@ size_t UARTDriver::write(const uint8_t *buffer, size_t size)
         n = usart_tx(_usart_device, buffer, size);
         if(n<size) { // no place for character
             hal_yield(0);
-            if(!_blocking) tr--; // при неблокированном выводе уменьшим счетчик попыток
+            if(!_blocking) tr--; // in unlocking mode we reduce the retry count
-        } else break; // успешно отправили
+        } else break; // sent
         buffer+=n;
         sent+=n;
         size-=n;

libraries/AP_HAL_F4Light/UART_SoftDriver.cpp

@@ -129,8 +129,8 @@ size_t SerialDriver::write(uint8_t c) {
     uint16_t n_try=3;
     do { // wait for free space
         if( ((transmitBufferWrite + 1) % SS_MAX_TX_BUFF) == transmitBufferRead ){
-            Scheduler::yield(); // пока ожидаем - пусть другие работают
+            Scheduler::yield(); // while we wait - let others work
-            if(! _blocking) n_try--;    // при неблокированном выводе уменьшим счетчик попыток
+            if(! _blocking) n_try--;    
         } else break; // дождались        
     } while(n_try);
 

libraries/AP_HAL_F4Light/USBDriver.cpp

@@ -82,7 +82,7 @@ size_t USBDriver::write(const uint8_t *buffer, size_t size)
             
             uint32_t now = Scheduler::_micros();
             if(k==0) {
-                if(!_blocking && now - t > 5000 ){        // время ожидания превысило 5мс - что-то пошло не так...
+                if(!_blocking && now - t > 5000 ){        // the waiting time exceeded 5ms - something went wrong ...
                     reset_usb_opened();
                     return n;
                 }

libraries/AP_HAL_F4Light/boards/f4light_Revolution/1_read_ME.md

@@ -36,11 +36,14 @@ binding of DSM satellite can be done in 2 ways:
 1. with some additional hardware - managed stabilizer 3.3 volts. 
 2. directly connected to 3.3v, binding will require short power off
 
-Connection to OpLink port
+Connection to OpLink port (RevoMini)
 Pin 1 is Gnd, 
-pin 2 is +5(DSM sat requires 3.3!)
+pin 2 is +5   (DSM sat requires 3.3!)
-pin 3 is Rx 
+pin 3 is PD2  (pin 54) Rx 
-pin 4 is Enable for 3.3 stab.
+pin 4 is PA15 (pin 50) Enable for 3.3 stab.
+pin 5 is PC10 (pin 51) SCK
+pin 6 is PC12 (pin 53) MOSI
+pin 7 is PC11 (pin 52) MISO
 
 Also Oplink port can be used as external SPI
 

libraries/AP_HAL_F4Light/handler.h

@@ -10,16 +10,16 @@ template<typename T> void ZeroIt(T& value)
 FUNCTOR_TYPEDEF(MemberProcArg, void, uint32_t);
 
 #pragma pack(push, 1)
-union Revo_handler { // кровь кишки ассемблер :) преобразование функторов в унифицированный вид
+union Revo_handler { // blood, bowels, assembler :) transform functors into a unified view for calling from C
     voidFuncPtr vp;
     revo_isr_handler isr;
     AP_HAL::Proc hp;
-    AP_HAL::Device::PeriodicCb pcb;//\\  это должно быть доступно в С а не только С++ поэтому мы не можем 
+    AP_HAL::Device::PeriodicCb pcb;//\\  this is C not C ++, so we can not declare the support of functors explicitly, and are forced to pass
-    AP_HAL::MemberProc mp;           //   объявить поддержку функторов явно, и вынуждены передавать
+    AP_HAL::MemberProc mp;           //   support of functors explicitly, and are forced to pass
     MemberProcArg mpa;
-    Handler h;          // treat as handle             <-- как 64-битное число
+    Handler h;          // treat as handle             <-- as 64-bit integer
-    uint32_t w[2]; // words, to check. если функтор то старшее - адрес флеша, младшее - адрес в RAM. 
+    uint32_t w[2]; // words, to check.      if this is a functor then the high is the address of the flash and the lower one is the address in RAM.
-    //                                  Если ссылка на функцию то младшее - адрес флеша, старшее 0
+    //                                      if this is a function pointer then lower word is an address in flash and high is 0
 };
 #pragma pack(pop)
 

libraries/AP_HAL_F4Light/hardware/sd/SD.cpp

@@ -184,8 +184,8 @@ File SDClass::open(const char *filepath, uint8_t mode)
         if( lastError != FR_OK) file.close();
     } else { // dir not exists - regular file
     
-        if((mode & FILE_WRITE) && lastError==FR_OK) { // режимы открытия файла отличаются. если существует файл
+        if((mode & FILE_WRITE) && lastError==FR_OK) { // the modes of opening the file are different. if a file exists
-            mode &= ~FA_CREATE_NEW;                  //  то убираем флаг создания - а то ошибка будет "файл существует"            
+            mode &= ~FA_CREATE_NEW;                  //  then remove the creation flag - or we will got error "file exists"
         }
 
         lastError = f_open(&file._d.fil, filepath, mode);

libraries/AP_HAL_F4Light/hardware/sd/Sd2Card.cpp

@@ -61,7 +61,7 @@ void spi_spiTransfer(const uint8_t *send, uint32_t send_len,  uint8_t *recv, uin
 
 
 void spi_yield(){
-    hal_yield(0); // пока ожидаем - пусть другие работают
+    hal_yield(0); // while we wait - let others work
 }
 
 

libraries/AP_HAL_F4Light/tim_i2c.cpp

@@ -582,7 +582,7 @@ again:
         /* Wait for any clock stretching to finish */
         while (!SCL_read) {
             SCL_H; // may be another thread causes LOW
-            hal_yield(0); // пока ожидаем - пусть другие работают
+            hal_yield(0); // while we wait - let others work
 
             if(systick_uptime()-t > MAX_I2C_TIME) return false;
         }